Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)
Hallo!
Bevor ich mit dem Bau anfange, möchte ich über das Problem hier diskutieren. Ich habe vor einenen Roboter zu bauen, der den Boden (überwiegend ein Teppichboden) in meiner Wohnung sauber hält. Das kann ich zwar mit meinem Staubsauger (1000 W) machen, glaube aber, dass es auch energieeffizienter, leiser und ohne Möbelverschiebung gehen müsste.
Der Roboter sollte möglichst klein und leise sein damit er unter und zwischen in dem Raum stehenden Möbel auch in der Nacht fahren kann. Ich habe ein Kettenantrieb gewählt, weil ich glaube, dass er am einfachsten eine Umkehrung mit verschiebung ohne H-Brücken ermöglichst. Für die Steuerung wird selbstverständlich ein µC (PIC) mit nötigen für Erkennung der Hindernise Sensoren genommen. Fürs Antrieb habe ich zwei Getriebemotoren (Best.Nr. 310 334, 7,95 €) vom Pollin vorgesehen. Bisher habe ich schon etwas bei Edeka gekauft (siehe Foto).
Ich brauche keine technische Hilfe, sondern eine Bestätigung , dass meine Idee sinvoll ist. Deswegen bedanke ich mich im voraus für Eure hilfreiche Beiträge. :)
MfG
Tolle Idee ist af jeden Fall sinnvoll (Baust du Sauger selber oder Kaufst du einen? denn ich bezweifle das man so kleine kaufen kann)
lg smusmt
Hallo smusmut!
Vielen Dank für positive Beurteilung meiner Idee, die du aber wahrscheinlich nicht ganz verstanden hast. Es wird kein Sauger gebraucht, weil die Fusel-Killer Rollen sehr klebrig sind und der Staub klebt sich darauf. Ich möchte den Dreck beim Fahren des Roboters nur "sammeln". Wenn die Rolle nichts mehr aufnehmen würde, muss ich einfach ein Stück abgereisen und es wird weiter gefahren. Wenn die ganze Rolle verbraucht wird, würde sie einfach auf neue gewechselt. Zwei Rollen kosten 1,29 €, ich finde es aber noch annehmbar und billiger als eine Putzfrau... :)
Die Rolle enthält ca. 1,5 m vom klebrigem Papier das ca. 10 cm breit ist. Für Erkennung, dass die Oberfläche der Rolle nicht mehr aufnahmefähig ist, werde ich einen optischen Sensor basteln müssen, damit der Roboter dann stehen bleibt.
Den ersten Versuch habe ich durch umkleben des Antriebsrads von chaotisch fahrendem Artan mit doppelseitigem Klebeband gemacht (siehe Foto). Der Raumpfleger sollte nur geziehlt fahren und die Fusel-Killer Rolle ist breiter. Die Rolle muss wahrscheinlich bei Richtungwechsel angechoben werden, damit sie nicht bremst. Zum Glück haben die µCs einen Flash-Programmspeicher, sonst wäre das Durchprobieren von Umfahrmanöver der Hindernisse, was bei diesem Projekt am schwerigsten ist, kaum möglich... :)
Fürs Erkennen, dass der Roboter ein Hindernis schon umgefahren hat, möchte ich im Code skizzierte einfache Sensoren ausprobieren. Um geradeaus Fahren zu sichern werden an beiden Motorachsen Drehenkoder montiert.
oX
o1 o2 |
| | |
8o-+ .----------. +-o3 -- | Draht
| |||||||||||| | | | |
| '----------' | | |- |
|--------------| | | |(-o
| | | |- |
| | | | o
| | -- |
| | Schalter C
| | C Feder
|--------------| C
| .----------. | |
| |||||||||||| | X
7o-+ '----------' +-o4
| |
o6 o5
Ich brauche keine technische Hilfe, sondern eine Bestätigung , dass meine Idee sinvoll ist. Deswegen bedanke ich mich im voraus für Eure hilfreiche Beiträge.
Ob die Idee mit den Fusselrollern (Flusen Killen) gut ist kannst du sicherlich am besten selber beurteilen. Bei mir - Haushalt mit 2 kleinen Kindern" müsste ich nebenher laufen und nach jedem Meter ein Stück von der Rolle abreissen ;-)
Der Kettenantrieb auf dem Foto sieht interessant aus, aber irgendwie nicht nach Edeka ;-) Gibt es den so zu kaufen oder hast du den selber gemacht?
Naheliegender als ein Kettenantrieb scheint es mir eigentlich den Roboter direkt auf der Kleberolle fahren zu lassen. Gripp sollte er damiit auf jeden Fall genug haben. ausser die Rolle ist voll, aber dann wärs ja sogar sinnvoll, wenn er nicht mehr weiterfährt ;-)
Ob man die Fuselrolle direkt als Antriebsrolle verwenden kann, hängt natürlich davon ab, ob man den Roboter dann noch über ein 3. Rad gelenkt bekommt und ob sich dadurch der austausch der leeren Fuselrolle nicht zu sehr verkompliziert.
Das gezielte Abfahren des zu reinigenden Bereiches stelle ich mir sehr kompliziert vor. Da experimentieren ja sehr viele Bastler dran rum. Bei den meisten Beiträgen die ich dazu gelesen habe, ging es aber noch um die Planung. Von jemandem der das erfolgreich hinbekommen hat, habe ich bisher noch nicht gelesen.
Die "professionellen", bzw. käuflichen Reinigungs- und Rasenmähroboter über die ich bisher gelesen habe fahren alle nach dem Chaosprinzip.
Deine Idee an sich finde ich auf jeden Fall gut.
Einen kleinen Roboter zu bauen der sich im ganzen Raum bewegt ohne hängenzubleiben ist ja schon ein interessanter Zeitvertreib.
Wenn der sich dann ach noch gezielt und nicht zufällig bewegen soll ist das ein interessantes und in meinen Augen anspruchsvolle Projekt.
Dass das Ganze dann letztendlich auch noch einen sinnvollen einsatz findet indem es den boden säubert ist dann noch das tüpfelchen auf dem I.
mausi_mick
24.08.2009, 06:19
Hallo PICture,
interessante Idee, auch vom Konzept her glaube ich vernünftig - was Grösse und Höhe angeht.
Mit dem Fusel-Klebeband hab ich Zweifel, ob das praktikabel ist, hängt wohl aber auch vom Teppich und der Art der Verschmutzung ab.
Ich hab mich vor knapp 2 Jahren auch mit dem Thema beschäftigt, hab ihn aber für Parkett / Fliesen ausgelegt. War dann vom Antrieb her wohl einfacher. Das Gerätchen ist dadurch extrem klein, leicht und leise geworden, dominierend ist das Geräusch des Saugmotors ( ein besserer PC-Lüfter von Pabst ), wenn man da überhaupt von "dominierend" oder Lärm sprechen kann. Im Vergleich zu unserem Handstaubsauger und einem gekauften Saugroboter (I-Robot) ist
das Gerät extrem tierfreundlich (Katze(n)), es wird beinahe als Spielpartner aufgenommen.
Mit den Encoderen an den Rädern und Nutzung des Flash zur Orientierung
hab ich auch meine Zweifel - der Speicher ist viel zu klein (8k - 32k ?), um die Gegend vernünftig festzuhalten. Aber vielleicht kannst Du den ja aufrüsten.
Mein Sauger (Robertina) fährt nach dem Zufallsprinzip und hat in ca 1 h die Fläche von ca 60 mxm , verteilt auf mehrere Räume - komplett abgesaugt (er macht halt manches mehrfach, lässt aber wenig aus). Durch die runde Bauform ist ein Festfahren beinahe ausgeschlossen (an einem Schrank verklemmt er sich manchmal oben, aber da hatte auch I-Robot seine Probleme).
Mit der Saugleistung muss man halt Kompromisse machen, wenn man mit
bei Robertina 4W (elektrisch) gegen 1600W ankämpft Im Vergleich zu dem I-Robot, der halt viel mit seinen (verschutzenden) Bürsten und nur wenig mit seinen Saugmotörchen macht, war das Ergebnis - zumindest was leichtere Partikel (Staub, Haare , Wollmäuse) angeht nicht schlecht, und das ohne Vorbereitung der Wohnung (Vorhänge hochheben, Hindernisse, auf denen er sich festfährt, wegräumen, Stühle und Blumenständer etc, die er aufgrund seines Durchmessers nicht durchfahren kann - entfernen.)
hier ein Link zu Robertina:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=435452#435452
Gruss mausi_mick
Hallo mausi_mick!
Vielen Dank für deinen Beitrag und Link. Die Robertina ist für mich leider zu hoch (unter meinen Möbel ist max. 5 cm frei), sonst würde ich sie nachbauen. Es ist aber gut zu wissen, dass jemand schon etwas änliches erfolgreich gebaut hat.
Wie auch immer versuche ich etwas neues zu probieren, ohne zu wissen ob und was es am Ende wird. Das wichtigste für mich ist momentan der universelle Fahrgestell, mit dem ich ohne Änderungen verschiedene Säuberungsmethoden ausprobieren kann. Solange ich nicht selber bis zum negativen Ergebnis prüfe, glaube ich, dass es funktionieren wird.
Wenn es mit den Fusel-Killer Rollen nicht zufriedenstellend funktioniert, möchte ich als nächste zwei in Gegenrichtung rotierende runde Bürsten probieren, die zum Saubermachen von Flaschen benutzt werden. Zum sammeln von kleinen Metallgegenständen (z.B. Schraubchen), mit denen auch Staubsauger Probleme hat, möchte ich starken permanenten Magnet vor der Rolle verwenden. Fielleicht fällt mir in der Zwischenzeit noch etwas ein. In jedem fall werde ich es ohne Staubsauger versuchen, weil ich einen Staubsauger schon habe... :)
Ich möchte das der Roboter nicht zufällig sondern effektiv die Fläche bearbeitet, um sicher zu sein das die ganze Fläche gleich behandelt wird. Deswegen möchte ich den µC maximal ausnutzen und alle Hindernisse nach Programm umfahren.
Zum Erkennen von geradeaus Fahren und einer Drehung des Roboters um genau 90° würde ich zuerst die vorhandene optische Maus ohne Gehäuse ausnutzen, die ca. 4 mm über dem Boden befestigt wird. Erst wenn das nicht gut funktioniert, werden die Drehencoder eingebaut.
Einen zufällig fahrenden Roboter (Artan), der durch (fast) keine Hindernisse gestoppt wird, habe ich ohne Elektronik gebaut und als Kunsttier bewegt er sich in meiner Wohnung schon mehrere Tage. (Siehe: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49233).
Der Raumpfleger ist sicher keine leichte Aufgabe, ich glaube aber, dass ich es noch schaffen sollte. Ich werde natürlich über Ergebnisse laufend berichten, damit keiner mehr meine Fehler macht.
MfG
Hallo recycle!
Sorry, dass ich dir erst jetzt beantworte, aber ich hatte deinen sehr hilfreichen Beitrag leider übersehen. Ich habe den Kettenantrieb wirklich bei Edeka zu 15 € gekauft. Er war an einem Bagger, den ich schon entfernt habe, deswegen ist er auf dem Foto nicht mehr drauf. Wenn ich etwas bestimmtes Suche, sehe ich den Rest nicht... :)
Ich habe befrüchtet, dass die sehr klebrige Rolle keine effektive Lenkung zulässt und habe ich vorerst ihre Anhebung bei Manöver vorgesehen. Schon bei dem Bau von meinen ersten Roboter (BEAM-er) habe ich bemerkt, dass ein Rad Probleme hat durch ein auf dem Weg schräg liegendes Kabel zu fahren und habe deswegen Ketten gewäht. Bei der Bewegung des Roboters gibt es für mich nur zwei Zustände: geradeaus fahren bzw. sich um eigener Mittelpunkt um x-mal 90° drehen, was die Steuerung angeblich vereinfacht. Ich bin eher Praktiker und mir ist lieber testen, als überlegen...
Das gezielte Umfahren der ganzer Wohnung, ohne hängen zu bleiben ist für mich wirklich momentan unvorstellbar, bin aber immer ein Optimist, der bereit ist, beim Testen festgestellte und unvermeindbare Nachteile in Kauf zu nehmen.
Ohne zu probieren, weiß man nie ob es geht... :)
MfG
mausi_mick
25.08.2009, 15:52
hi,
auch bei langsamen Antrieben kann man PWM verwenden, und wenn die Motoren geschwindigkeitsmässig nur an oder aus sind, kann man auf die H-Brücken auch verzichten und die Fahrtruichtung der Motoren mit Relais umschalten.
Falls doch mit H-Brücke, würde ich anstelle von Darlingtons eher MosFets verwenden, bei dennen sind die Dioden bereits integriert.
Gruss mausi_mick
Hi,
Danke für die Idee, das mit Relais gefällt mir schon am besten. Aber um sehr genau geradeaus zu fahren möchte ich den Strom für ein Motor bei jeder durch den Maussensor festgestellte Abweichung unterbrechen, bis der Roboter wieder auf die richtige Spur zurückkehrt. Ich denke dass die Relais dafür zu langsam und zu laut sind. Der Roboter muss sehr genau geradeaus fahren, weil er mehrere paralelle Strecken zwischen zwei Wänden hin und her fahren sollte.
Die Motoren brauchen keinen hochen Strom (für Leerlauf ist ca. 0,1 A vorgegeben) und deswegen glaube ich nicht, dass dafür MOSFETs, dessen Steuerung komplizierter ist, nötig sind. Und nur wegen integrierten Dioden mag ich sie nicht nehmen. Dann lieber die Darlingtons und Dioden. :)
MfG
Danke für die Idee, das mit Relais gefällt mir schon am besten. Aber um sehr genau geradeaus zu fahren möchte ich den Strom für ein Motor bei jeder durch den Maussensor festgestellte Abweichung unterbrechen, bis der Roboter wieder auf die richtige Spur zurückkehrt. Ich denke dass die Relais dafür zu langsam und zu laut sind.
Wie wäre es mit einem Kompromiss aus beidem? Steuerung der Drehrichtung der Motoren über ein Umschaltrelais, Strom über Transisor.
Mit der Kleberolle hat der Roboter noch ein paar Möglichkeiten sich festzufahren, die andere Roboter nicht haben, z.B. wenn er irgendweine Teppichfranse, herumliegende Kordel, Faden oder ähnliches aufwickelt, oder wenn er vielleicht mal platt mit der Rolle an der Wand klebt und versuch abzudrehen statt zurückzufahren.
Da wäre eine Überwachung des Motorstroms sicherlich sinnvoll, aber die hast du bestimmt sowieso schon eingeplant.
Vielen Dank, das ist die beste Idee und so werde ich es machen. :)
Die Überwachung den Motorströmen ist selbstverständlich und wird zur Erkennung von Hindernisen genutzt. Sonst gibt es dafür keine andere Sensoren, da die geplannte 8 Stück sollen nur das Umfahren kontrollieren. Das festkleben an einem Hindernis vor dem Roboter (z.B. eine Wand), lässt sich ganz einfach mit Rahmen aus Draht an der Rolle verhindern.
Durch die Kombinierung des Relais mit dem Darlington sieht die ganze Hardware sehr einfach aus, was mich wahnsinnig freut. Ausser 11 Mikroschalter (davon 3 werden an die Maus angeschlossen), brauche ich nur die im Code skizzierte Schaltung für jeden Motor 3 mal kopieren. Dazu kommen nur noch zwei Shunts mit einfachen Verstärker ( je zwei Transistoren) und fertig. :)
Da der Roboter überwiegend geradeaus nach vorne fahren wird, werden die Relais nicht so oft beströmt und die Schaltung wird also auch sehr sparsam sein. Damit es keine Probleme mit gestörten Versorgungspannung für den µC gibt, werde ich ihn warscheinlich zuerst mit Mikroakkus Versorgen.
Ich möchte, wenn die Mechanik schon fertig ist, zuerst den Roboter mit einem selbstgebauten Joystick per Kabel steuern und erst wenn ich alle seine Bewegungseingenschaften kennenlerne, mit Programmierung anfangen.
Das grösste Teil des Programms wird das Umfahren der Hindernisse, wo es so viel Möglichkeiten, je nach Hindernis gibt. Es ist aber zum Glück durch die Kapazität des Programmspeicher begrenzt und wird nur so weit gelöst, wie es geht. Ich sehe keine Erweiterungen des µCs vor.
MfG
VCC
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GND
Hallo!
Je länger ich an die klebrige Rollen denke, die man nach Verklebung mit gesammeltem Dreck immer wieder abreisen muss, um so mehr denke ich an die rorierende Bürsten und einen kleinen Lüfter. Ich möchte keinen Staubsauger bauen, aber einen kleinen und leisen Lüfter würde ich noch akzeptieren um das ständiges Wechseln den Rollen zu vermeinden. Er sollte eigentlich nur die Staubenthaldende Luft in einen dafür vorgesehenen Behälter "transportieren". Vielleicht reicht es dafür ein ständig laufender Förderband ? Oder könnte nur eine rotierende Bürste den Dreck direkt in einen Behälter einwerfen (siehe Code) ? In diesem Fall kann die rotierende Bürste fest und der Behälter leicht zum Entfenen befestigt werden. Was meint ihr darüber?
MfG
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rotierende
Bürste
Das festkleben an einem Hindernis vor dem Roboter (z.B. eine Wand), lässt sich ganz einfach mit Rahmen aus Draht an der Rolle verhindern.
Logisch. aber alles was du um die Roller drumherumbastelst, macht entweder das Abreissen des Klebestreifens und Wechseln der Rolle aufwendiger, ode muss irgendwie "wegklappbar" konstruiert werden, was dann doch schnell etwas aufwendiger wird und zusätzliches Gewicht mitbringt.
Wenn der Motorstrom die einzige Hinderniserkennung ist, es also quasi gewollt ist, das der Raumpfleger vor die Wand fährt, würde ich die Kleberolle allerdings hinterherziehen und nicht wie ich es mir bisher vorgestellt habe vorne montieren.
Je länger ich an die klebrige Rollen denke, die man nach Verklebung mit gesammeltem Dreck immer wieder abreisen muss, um so mehr denke ich an die rorierende Bürsten und einen kleinen Lüfter.
......
Was meint ihr darüber?
Ich habe selber nie damit experimentiert, könnte mir aber vorstellen, dass du damit vom Regen in die Traufe kommst, weil die Reinigung von Bürsten, Lüfter und Auffangbehälter letztendlich mehr Aufwand machen als Abreissen der Kleberolle.
Besonders bei den rotierenden Bürsten bin ich misstrauisch.
Auf dem Boden rumliegen sehe ich sie eigentlich auch nie, die rotierenden Bürsten von unserem normalen Hausstaubsauger sind aber ständig voll mit Stücken von Bindfaden, kleineren Schnüren und vor allem Haaren.
Aufgrund der grösseren Bürsten, leistungsstarkem Antrieb und hoher Saugleistung dauert es da natürlich schon recht lange, bis die Bürste so festsitzt, dass man das Zeugs rausfriemeln muss.
Ich vermute bei so kleinen, schwach angetriebenen Bürsten, bei denen der Staub auch nicht weggesaugt sondern eigentlich nur über die Bürste weggeschoben werden soll, werden sich die Bürsten schon bei ein paar Haaren festfressen.
Bei den kleinen leisen Lüftern bin ich eigentlich auch immer reecht misstrauisch.
Wenn man die Hand direkt an den Saugrüssel eines normalen Haushaltstaubsaugers hält, ist die Saugleistung schon recht beindruckend mit ein klein bischen Abstand nimmt sie dann aber schon rapide ab.
Dass ein kleiner Mini-Lüfter nennenswert Schmutz vom Boden oder aus den Bürsten saugt kann ich mir nicht vorstellen.
Er sollte eigentlich nur die Staubenthaldende Luft in einen dafür vorgesehenen Behälter "transportieren". Vielleicht reicht es dafür ein ständig laufender Förderband ?
Bei einem Förderband hätte ich die Befürchtung, dass der Luftzug den Staub eher runterbläst statt drauf.
Wenn der Staub direkt in einen Behälter gepustet werden soll, muss die Luft den Behälter irgendwie auch wieder verlassen können. Wenn sie das ohne den Staub tun soll, brauchst du eine Art Filter und damit wahrscheinlich auch wieder einen relativ kräftigen Lüfter.
Vor einigen Jahren - oh Gott wie schnell die Zeit vergeht ;-) - gab es hier im Forum eine ganze Menge Diskussionen, Vorschläge und auch Erfahrungsberichte zu Staubsauger-Robotern mit kleinen Lüftern, kleinen Bürsten usw.
Wenn du in diese Richtung gehen willst, lohnt es sich bestimmt mal nach den Threads zu suchen.
Funktionieren tut das alles bestimmt, Staubsauger-Roboter gibt es ja auch zu kaufen.
Ich glaube nur, dass du damit recht schnell von deinem Plan den Roboter möglichst einfach, sparsam, leise und robust zu gestalten abweichen wirst.
Was das betrifft ist der Fusselroller glaube ich besser. Vor allem aber origineller, den die Idee habe ich vorher noch nie gesehen.
Hallo recycle!
Vielen Dank für deine detailierte Bewertung meinen Gedanken. An die Verschmutzung der rotierenden Bürsten habe ich ehrlich gesagt nicht gedacht, also danke für die Warnung. Jetzt muss ich mit den Bürsten nur noch warten bis meine Tochter ein Kind bekommt... :)
Dann bleibe ich bei der Fusel-Killer Rolle, weil mir das am einfachsten zu sein scheint. Ich habe vor den Roboter so zu programmieren dass die ganze Fläche lückenlos behandelt wird, daher ist die Lage der Rolle unwichtig ob vorne, hinten oder auf der Seite.
Erst die Experimente werden zeigen, wie oft die Rolle abgerissen bzw. gewechselt werden muss, wenn die Wohnung regelmässig gepflegt ist. Es ist mir klar, dass es leider seeehr lange dauern wird, bis du den fertigen Roboter sehen könntest. :)
Ich möchte keinen staubsaugenden Roboter weder kaufen noch nachbauen, weil die meisten für meine Möbel zu hoch sind (max. 5 cm frei). Ich habe mir zufällig die "Rumba XXX" Roboter (8 cm hoch) angeschaut und festgestellt, dass wenn ich mein Plan zu Ende realisiere, dann habe ich unbezahlbare Menge Spass und um 500 € gesparrt. :)
Weil ich von Haus aus ein Feind von jeglicher unnötiger Arbeit bin, würde ich wachrscheinlich zuerst einen chaotisch fahrenden Fahrwerk mit der Rolle bauen und Testen. Einen geziehlt fahrender Roboter ist anfangs sicher zu anspruchsvoll, da ich bisher alles immer mit sehr kleinen Schritten aufgebaut habe und den steuernden µC kann ich später jederzeit umprogrammieren. Vielleicht lassen sich meine bisherige Erfahrungen mit rundem Artan ohe µC auf den Kettenantrieb mit Rolle in der Mitte übertragen ? Zum Testen werde ich zuerst die Rolle in Artan plazieren, den ich niedriger mache. Damit er sich schneller bewegt bekommt er anderen Motor und mehr Akkus. :)
MfG
mausi_mick
26.08.2009, 15:46
Hallo recycle,
Hallo PICture
ist glaube ich vernünftig , von den Bürsten loszukommen, auch bei meinem gekauften war das immer ein Problem, Haare und Fäden aus den Bürsten zu ziehen. Bei Parkett / Fliesen und anderen glatten Böden scheint mir die Saugleistung eines guten PC-Lüfters (4 W Radiallüfter von ebmPabst) zu reichen, zumindest für Staub , Haare und kleine Blätter.
Man muss halt die Saugöffnung entsprechend klein machen (bei meinem Selbstbau ca 10 cm Länge und 1 cm Breite. Ob das auch für Teppich gilt, kann ich nicht beurteilen.
Wie handhabbar das mit der Fuselrolle ist , hängt wohl auch vom Teppich ab (bei Berber etc. eher nicht).
Bei meinem neuesten Modell (in Arbeit) werd ich die Möglichkeit vorsehen, dass man den Staubbehälter auch mit einem normalen Staubsauger leeren kann (den muss ich dann einige Sekunden einschalten). Staubsauger
Hallo mausi_mick!
Danke für deine wichtige Infos, die mich in meinem Vorhaben mit Fuselrolle befestigt. Da die Säuberungsmethode noch nicht erforscht ist, möchte ich das jetzt mit ungewissem Ergebnis ausprobieren.
Ich mache das für mich und denke momentan nicht auf alle Fälle, die aufträten könnten. Erst nach zukünftigem Umziehen werde ich mich, falls nötig, mit anderem Boden beschäftigen müssen.
Bevor ich etwas fertig hätte, müsste ich wahrscheinlich viel Zeit für erfolgslose Versuche vorsehen. Es gibt noch so viele Faktoren zu optimieren z.B. die Kraft mit der die Rolle zum Boden gedrückt werden soll, die Fahrgeschwindigkeit, usw. Im schlimmsten Fall stelle ich fest, dass es mit Fuselrolle nicht geht... :)
Ich habe mich zuletzt für andere Dose entschieden und der Raumpfleger sollte etwa so wie auf dem Foto aussehen. Ich melde mich wieder, wenn die Mechanik und die Getriebemotorensteuerung schon fertig gebastellt und die Dose sich bewegen wird.
MfG
Erst die Experimente werden zeigen, wie oft die Rolle abgerissen bzw. gewechselt werden muss, wenn die Wohnung regelmässig gepflegt ist.
Hm, auf deinem Foto ist so ein blauer Griff an der Rolle zu sehen.
Wenn man da mal beherzt die Finger drum legt und sich auf die Knie begibt, könnte das schon als Testaufbau für erste Experimente reichen, um einen Eindruck zu bekommen wie schnell die Rolle voll ist ;-)
Ich habe vor den Roboter so zu programmieren dass die ganze Fläche lückenlos behandelt wird, daher ist die Lage der Rolle unwichtig ob vorne, hinten oder auf der Seite.
Bei "normal" gelenkten Fahrzeugen ist es eigentlich so, dass die Hinterräder das Fahrzeug in der Spur halten und somit hauptsächlich für den Geradeauslauf zuständig sind.
Ich könnte mir vorstellen, dass sich dieser Effekt bei deinem Robby auch durchschlägt und es beim Geradeauslauf einen Unterschied macht, ob das Kettenlaufwerk die klebrige Rolle hinterherzieht oder schiebt.
Ist aber nur eine Vermutung und lässt sich experimentell schnell rausfinden.
Dass die Rolle an der Seite nicht besonders förderlich für den Geradeauslauf ist wage ich sogar ganz ohne Experimente vorherzusagen ;-)
Warum hast du nur sehr gute Ideen, die ich fast bedenklos sofort umsetzte ? :)
Ich bin mit ganz frischer Rolle ca. 5 m² im Gang, wo ich mich am meisten in aller Richtungen bewege, durchgefahren. Fast objektiv bewerten, würde ich sagen, dass die Rolle voll ist. Weil auf der Rolle der klebrige Papier ca. 1,5 m lang ist (beim Durchmesser der Role um 40 mm), sollte so eine Rolle für ca. 50 m² also ganze meine Wohnung reichen bis sie voll ist.
Optisch sieht die Rolle noch nicht voll aus, aber eine Prüfung mit einem Finger zeigt, dass sie nicht mehr klebrig ist. Als Sensor müsste sich man noch was einfallen lassen, weil ein optischer Sensor wachrscheinlich nicht eindeutig ist.
Ich habe die Rolle mit unbekannter Kraft zum Boden gedrückt und zuletzt habe ich am letzten Samstag staubgesaugt (1000 W). So wie auf dem leider nicht sehr gutem Foto zu sehen ist, würde ich sagen, dass diese Methode viel versprechend ist. Die Druckkraft hat sicher einen Einfluss auf die Klebfähigkeit der Folie, da sogar sauberen Teppichboden nimmt ein bischen Klebstoff auf. Ich denke, dass die Rolle nur mit eigenem Gewicht zum Boden gedrückt werden soll.
Mir ist gerade eingefallen, dass der Roboter noch einen zusätzlichen Sensor braucht, damit er bei voller Rolle nicht unter einem Möbel stehen bleibt. :)
Ich habe auf die schnelle umgerechnet und bin dazu gekommen, dass wenn ich kleinen Staubsauger eventuell bauen möchte, muss die Öffnung, die die Luft einsaugt höchstens 100x1 mm bei 4 W sein um gleichen Verhältnis, wie bei meinem Staubsauger 140x20 mm bei 1000 W. Ob ich in der Lage bin, sowas zu basteln, ist für mich fraglich, aber doch versuchswert.
MfG
Mir ist gerade eingefallen, dass der Roboter noch einen zusätzlichen Sensor braucht, damit er bei voller Rolle nicht unter einem Möbel stehen bleibt.
Wieso? Wenn er eh nichts machen kann, weil die Rolle voll ist, steht er unterm Schrank doch gut.
Er muss dann bloss zum Wechseln zu dir kommen wenn du pfeifst.
Im Gegenzug darf er dann nach dir pfeifen, wenn die Rolle voll ist ;-)
Die ganze bisherige Diskussion bewegt mich immer mehr in Richtung seit lange bewährtem Staubsauger. Mit der Fuselrolle ist es vielleicht neu aber nicht gut, sonst würde es schon zum Kaufen sein. Ich bin keiner, der glaubt, dass er nur gute Ideen hat... :)
MfG
mausi_mick
27.08.2009, 05:24
ich glaube , das ist auch gut so.
Alles andere ist meiner Ansicht nach mit häufigen Störungen / Eingreifen verbunden, die ein automes Arbeiten des Roboters behindern.
Obwohl die Saugleistung beim Teppichsaugen eine andere Herausforderung ist als bei einem Sauger für glatte Böden. Für die hohe Saugleistung (hPa) braucht man einen Radiallüfter - Axiallüfter bringen zwar viel Volumen, aber wenig Saugkraft auf -
und die sind vergleichsweise gross (Anbieter z.B. Pollin) und energiehungrig.
Nur wird das mit der angestrebten Bauhöhe dann eng. Bei meinen Versuchen lag die immer so zwischen 8 und 10cm (1cm Bodenabstand, 1,5 cm Akkus (mit LIPO auf 0,5cm reduzierbar) , 3,5 cm Lüfter/Sauger, 2,5 cm Staubbehälter/Filter). Man kann zwar die Akkus auch seitlich unterbringen, vermasselt aber dann den Schwerpunkt und es führt zu grösserem Durchmesser, was z.B. unter Stühlen oder in Ecken Probleme macht. Saugdüse hab ich vorne zwischen den Antriebsrädern angebracht, damit der aufzusaugende Schmutz nicht erst festgefahren wird bzw. sich in die Antriebsachsen reinwickelt (Haare).
Steuerung / Messung Wegstrecke über Quadraturencoder meiner Ansicht nach überflüssig, da durch Schlupf zwischen Rad und Boden zurückgelegte
Strecke so nicht exakt erfassbar. Besser ist hier z.B. ein Positionierungssystem mit Baken (z.B. IR).
Hab aber - ich vermute beim C't Bot - ein interessantes System zur Erfassung des Fahrwegs gesehen, schien mir aber sehr speicherintensiv zu sein.
Bei meinen mehrmonatigen Versuschen mit Zufallssteuerung war ich eigentlich zufrieden:
Bei den z.T. nächtlichen Fahrten (durch den Riemenantrieb war das lauteste Geräusch der Saug-Lüfter) wurden dann zwar manche Bereiche mehrfach abgesaugt, und vielleicht auch nicht immer eine 100% Erfassung erzielt. Da ber der reine Saugvorgang berührungsfrei/verschleissfrei und damit schonend verlief, war mir das egal. Eine 100% Reinigung - wie vielleicht per Hand möglich - wird man mit dem Robi-Sauger sowieso nicht erzielen,
auch mit dem gekauften (Roomba iRobot) war das nicht der Fall.
Bei mir wird der Saugroboter mehrmals in der Woche eingesetzt - zur Zwischenreinigung des Parketts/Fliesen, den "normalen" Staubsuger setze ich dann nur noch 1 mal in der Woche ein.
Hat der Roboter hat sich wegen der geringen Abmessungen auch bewährt für schlecht erreichbare Flächen (z.B. unter Bett/ Sofa), wo sich oft viel Staub absetzt.
Ein Problem mit einem kleien Saugroboter möchte ich nicht verschweigen:
Im Gegensatz zum normalen Sauger , bei dem die Saugöffnung und der Austritt der gefilterten Luft meist weit (1-2m) auseinanderliegen, sind hier die Saugöffnung und der Luftaustritt benachbart (ca 20 cm Abstand), was z.b. in Ecken zu Verwirbelungen führen kann (der Staub wird vorher weggeblasen, bevor er aufgesaugt werden kann). Daher sind hier riesige Saugleistung (z.B. > 1000W wie beim normalen Sauger) eher problematisch. Auch sollte man sich über den Luftaustritt Gedanken machen.
Gruss mausi_mick
Hallo mausi_mick!
Weil ich noch nicht voll für eine Säuberungsmethode entschieden bin, habe ich noch ein bischen mit Lüfter experimentiert.
Ich kann zwar keine genaue Messwerte nennen, habe ich aber sicher festgestellt, dass eine Turbine von einem kleinem Papst Prozessorkühler das mehrfache von Luftmenge bewegt, wenn sie mit einem DC Motor gleicher Leistung betrieben wird. Es lässt sich damit erklären, dass die Stepper (auch Brushless genannt) viel schwächer als die DC Motoren sind.
Weil mein kleiner Staubsauger nur ca. 4 cm hoch seien darf, und der DC Motor mit 1W Leistung ca. 4 cm lang ist, ist ein Getriebe mit rechteckig angeordneten Achsen notwendig. Ich befürchte aber, dass ich das ganze nicht genug stabil für sehr hoche Drehzahl basteln kann.
Es ist wannsinig kraftvol, da ich mich wegen Unaufmerksamkeit mit so einer laufender Turbine am Zeigefinger verletzt habe und von der Turbine wurden zwei Flügel abgerissen, die ich nicht mehr finden kann. :)
Um mich zweifellos für die Fuselrolle zu entscheiden, möchte ich nach kleiner Bastelei einen Vergleich mit dem 1000 W Staubsauger machen. Ich möchte direkt nach dem Staubsaugen mit der Fuselrolle die gleiche Oberfläche durchfahren und sehen, ob sie noch was aufnimmt. Sie wird diesmal nicht mehr zusätzlich zum Boden gedrückt.
Ansschliessend dem Staubsaugen hat die Fuselrolle noch viel auf ca. 5 m² gesammelt (siehe Foto). Es scheint also so aus, das diese Reinigungsmethode für ein Teppichboden sogar besser als 1000 W Staubsauger ist. Sie hat aber auch spezifische Nachteile, z.B. sie kann bei unebenem Boden, nicht alle kleine Verschmutzungen aus "Löcher" aufnehmen.
Da ich beim Fahren die ganze durchgefahrene Fläche genau gesehen habe, muss ich dazu sagen, das sogar nach der Behandlung des Teppichbodens mit den beiden Methoden bleiben in dem Teppich noch kleine Teilchen.
Es ist weder ein Staubsauger noch eine Fuselrolle in der Lage sie rauszukriegen. Einige Teilchen z.B. Drädtchen sitzen so stark in dem Tepich, dass sie ohne Werkzeug und viel Kraft überhaupt nicht entfernt werden können.
Es ist also grunsätzlich unmöglich ein Tepichboden wirklich genau zu reinigen. Verwendung von beiden o.g. Methoden scheint also besser als jede einzeln zu sein. Ich habe mir wirklich nicht gedacht, das das Problem so schwerig ist.
Was könnte ich nun machen? Wachrscheinlich kann ich auf meinen 1000 W Staubsauger gar nicht verzichten, bloß ihn seltener benutzen, wenn mein Roboter mit Fuselrolle oft nachts fahren wird.
Ich werde aber wachrscheinlich ein Roboter bauen müssen, der die beide Methoden verknüpft und vorne einen kleinen Staubsauger und hinten eine Fuselrole hat. Dann kann ich erst sicher sein, das meine Wohnung sauberer als bisher wird. :)
MfG
Es ist also grunsätzlich unmöglich ein Tepichboden wirklich genau zu reinigen. Verwendung von beiden o.g. Methoden scheint also besser als jede einzeln zu sein. Ich habe mir wirklich nicht gedacht, das das Problem so schwerig ist.
Wieso schwierig? Du hast festgestellt, dass es zwei, bzw. sogar 3 verschiedenen Arten Verschmutzung gibt für die Staubsauger und Fuselrolle unterschiedlich gut geeiget sind.
D.h. das eine kann das andere nicht ersetzen und damit ist doch die "Sinnhaftigkeit" deines Fuselrollen-Roboters belegt.
Bei den unterschiedlichen Verschmutzungen gibt es meiner Beobachtungen nach noch einen ganz interessanten Aspekt: Das was einen dazu treibt den Staubsauger auszupacken ist oft der Schmutz, den der Staubsauger gar nicht so sonderlich gut wegbekommt, nämlich die Fusseln die sich besonders bei dunklen Teppichen meist gut sichtbar oben im Floor "festhalten".
Ich Dussel habe mir in einer vorherigen Wohnung mal schwarzen Teppichboden in ein Zimmer gelegt. Da hatte man den Staubsauger nach dem saugen kaum weggeräumt, schon waren wieder helle Fuseln überall zu sehen und der Boden sah ruckzuck wieder aus als sollte er dringend mal gesaugt werden.
Mit deinem Fusel-Roboter kannst du deinen normalen Staubsauger sicher nicht in Rente schicken, höchstens in die Kurzarbeit indem du die Intervalle in denen er benötigt wird verlängert.
Was du mit dem Fuselroboter aber erreichen kannst, ist dass der Teppich zwischen den Staubsaugintervallen auch so aussieht als sei er gesaugt.
Dass du dir zusätzlich sparen kannst mit dem Staubsauger unter Schränken und anderen schwerzugänglichen Stellen rumzufummeln ist doch nebenbei auch noch was wert. Unterm Schrank tritt man den Dreck ja nicht fest und den losen Staub bekommt dein Fuselroller ja auch gut weg.
Moin moin.
Erst einmal.."Stepper (auch Brushless genannt)"..! Brusless sind
keine Stepper sondern 3 Phasen "Drehstrommotore". Das sie
als DC Brusless (Bürstenlos) angespriesen werden liegt eher
daran das der Motoprtreiber mit DC angesteuert wird. Die
3 Phasen werden dann im Treiber erzeugt.
Diese Motoren haben erheblich mehr Power als DC Motoren
und drehen auch schon mal über 100.000 1/min beim Speed
Modellflug. Ziehen dann aber auch gut 120 AH und werden
oft aus selbst umgewickelten CD Laufwerkmotoren gebaut.
Fusselrolle:
So eine Fusselrolle ist doch eher soperschnell vol Fusseln und
nimmt dann keine neuen Staubteile mehr auf bis die volle
Lage entfehrnt worden ist. Ein Teppich verdreckt nicht nur, er wird
auch "abgelaufen", produziert also durch reine Benutzung laufend
"Fusseln". Ich schätze nach 1. Meter Teppich ist die Fusselrolle
hinnüber. :-(
Staubsauger:
Nehme einmal einen kleinen Teppich, sauge den wirklich ausdauernd.
Danach nimmst Du diesen Teppich mit nach draußen (besser isses)
und bearbeitest denselben auf gute alte Art mit einem Teppichklopfer.
Du wirst Dich wundern was da dann noch an Dreck herauskommt!
Wirklich sauber ist der dann aber immer noch nicht. :-(
Ich habe mir mal so einen Chemischen Teppich reiniger geliehen,
da wird erst ein Reinigungsmittel/Wasser Gemisch auf den Teppich
gesprüht und im gleichen Arbeitsgang wieder aufgesaugt. Der
Erfolg war durchaus sichtbar zu erkennen und das Abwasser sah
entsprechend aus.
Sollte man alle paar Jahre mal versuchen. :-)
Fazit:
Um einen Fliesenboden "relativ" Sauber * (Staubfrei) zu halten könnte
so ein kleiner Saugroboter durchaus seinen Zweck erfüllen. Dann sollte
er aber quasie immer wenn er nicht stöhrt im Einsatz sein und muß
dann natürlich auch gewartet werden. Mit vollem Filter oder Staubbehälter
ist das Teil nutzlos. :-( Für Teppich eh bunbrauchbar!
* Sauber, Mensch schleppt ja besonders wenn es reget, auch
antroknenden Schmutz auf den Fliesen/Pakett. Dafür braucht es dann
noch einen Wisch-Bot. :-)
Ich will euch ja nicht den Spass verderben, aber wirklich brauchbares
dürfte nicht machbar sein. Mensch wischt/saugt nicht (jedenfalls keine
"echte Hausfrau") um Stuhl/Tischbeine herum! Die räumt alles beiseite,
wischt, wartet bis trocken und räumt wieder alles an seinem Platz.
Dann kommt die andere Seite dran. Jaa, jaa, mühsahm ernährt sich
das Eichhörnchen. :-)
Gruß Richard
Hallo!
@ recycle
Danke für die optimistische Zusammenfassung. Dank dessen habe ich eigentlich keine Zweifel mehr. Ich werde mich dann an dem eigentlich universiellem Roboter konzentrieren. Anfangs wird er nur hinten eine abhebbare Fuselrolle haben. Später kann ich immernoch vorne einen kleinen Staubsauger befestigen, wenn ich ihn gebastelt hätte.
@ Richard
Danke für genaue Erklärung der Funktionsweise der brushless Motoren. Meine praktische Tests von Prozessorlüfter zeigen, dass ein DC Motor mit gleicher elektrischer Leistung viel stärker ist. Ich bemühe mich nicht um Erklärung der Tatsache zu finden... :)
Ich melde mich wieder, so wie schon erwähnt, erst wenn die "Kiste" schon ununterbrochen durch die ganze Wohnung fährt. :)
MfG
Danke für genaue Erklärung der Funktionsweise der brushless Motoren. Meine praktische Tests von Prozessorlüfter zeigen, dass ein DC Motor mit gleicher elektrischer Leistung viel stärker ist. Ich bemühe mich nicht um Erklärung der Tatsache zu finden...
Dass so eine Lüftermotor keinen sonderlich hohen Wirkungrad hat liegt vermutlich daran, dass die Ansteuerung an sich nicht sonderlich effizient ist und aus kostengründen nicht darauf "getrimmt" sind.
Die Dinger sollen ja nur möglichst billig, leise und verschleissarm sein.
Die Brushlessmotoren die im Motelbau verwendet werden haben drei Kabel und davor sitzt ein Brushless-Regler der aus Gleichstrom ein Drehfeld erzeugt. Bei teureren/besseren Varianten wird dann die Motordrehzahl noch an den Regler zurückgemeldet und das Drehfeld angepasst.
Dadurch haben Brushlessmotoren deutlich mehr Leistung und einen besseren Wirkungsgrad als gleichgrosse Bürstenmotoren.
So wie ich schon geschrieben habe, wenn ich etwas brauche sehe ich den Rest nicht. So war es mit meinen Experimenten zweks kleines Staubsaugers. Ich habe dafür skrupellos den Brushlessmotor zestört und nur die Turbine, die ich nicht selber basteln konnte, an Achse von einem Gleichstrommotor mit gleicher elektrischer Leistung befestigt.
Nach der Zufuhr des Stroms habe ich viel grössere Efektivität der Turbine feststellen müssen. Wenn ich zukünftig einen sehr kleinen Staubsauger zu bauen versuche, würde ich sicher zum Antrieb der Turbine einen Gleichstrommotor nehmen, da er insgesamt nicht so viel, wie der CPU Lüfter, laufen wird.
Der Gleichstrommmotor mit gleicher elektrischer Leistung ist natürlich viel grösser als der Brushlessmotor, aber entsprechend auch mechanisch leistungsfähiger. Und das war eigentliches Ziel meines Experiments, die Leistungsfähigkeit der Turbine bei gleicher elektrischen Leistung zu erhöhen. Die kleine Gleichstrommotoren haben keine Kohlenbürsten, sondern sich nicht so schner verschleissende Metallbürsten.
MfG
Nach der Zufuhr des Stroms habe ich viel grössere Efektivität der Turbine feststellen müssen. Wenn ich zukünftig einen sehr kleinen Staubsauger zu bauen versuche, würde ich sicher zum Antrieb der Turbine einen Gleichstrommotor nehmen, da er insgesamt nicht so viel, wie der CPU Lüfter, laufen wird.
Was meinst du mit Effektivität? Einen besseren Wirkungsgrad oder nur dass der Gleichstrommotor stärker pustet?
Ich vermute beides.
Bei PC-Lüftern ist eine zu hohe Drehtzahl ja meit gar nicht gewünscht, weil die Lärm verursacht und wenns billig sein muss wird auf auf einen hohen elektrischen Wirkungsgrad ja meist gerne verzichtet.
Die normalen Anforderungen an einen PC-Lüfter sind halt andere als an einen Staubsauger, da ist es auch nicht erstaunlich, dass sie für letzteres nicht optimal sind.
Dass viele Leute sie trotzdem für Staubsauger Roboter verwenden - oder wenigstens anfangs erst mal damit herumexperimetieren, dürfte daran liegen, dass sie billig und gut erhältlich sind, bzw. oft eh einige Exemplare in der Bastelkiste danach schreieen für irgendwas verwendet zu werden.
Ausserdem sind sie noch schön flach und leicht zu montieren.
Wenn man sich ausführlichere Threads zum Thema Staubsauger-Roboter ansiehst, findet man da fast den Hinweis, dass PC-Lüfter eigentlich nicht sonderlich geeignet sind.
Und das war eigentliches Ziel meines Experiments, die Leistungsfähigkeit der Turbine bei gleicher elektrischen Leistung zu erhöhen.
Das ist schon klar. Wieviel Strom braucht denn der kleine Motor?
Wenn du statt stündlich die Fuselrolle abzureissen alle 2 Stunden die Akkus wechseln musst bringt dic das ja letzendlich auch nicht wirklich weiter.
mausi_mick
28.08.2009, 06:01
hallo,
eigentlich muss ich Richard und recycle Recht geben:
ein Reinigungsroboter für Böden schafft eigentlich nur eine Grund-/Grob-/Vor-Reinigung - erst Recht bei Teppichboden - und zwar aus folgenden Gründen:
1. die Fläche wird nicht komplett gesäubert
2. die Reinigungsgüte ist ungenügend
3. stark verschmutzte Bereiche werden nicht erkannt und nur "normal" behandelt
4. die Filterqualität ist mangelhaft
zu 1: Auslassen von Flächen
Liegt zum Teil am Fahralgorithmus (z.B. bei "Zufalls"-Fahrt können
bei endlich langer Fahrzeit Bereiche "übersehen" werden).
Bessere Algorithmen (wie Orientierung an "Karte") scheitern meist am Speicherplatz auf Roboter und gehen wohl nur mit Kommunikation mit PC. Auch ist da wohl eine gute Orientierung über Baken nötig. Eine reine
Orientierung an dem zurückgelegten Fahrweg (Erfassen Radbewegung über Qaudraturencoder oder direkt bei Schrittmotor bringt aufgrund des Schlupfs zwischen Rad und Boden wenig). Eine Möglichkeit wird bei Vorwerk und dem dazugehörigen Teppichboden genutzt: Im Teppich sind
codierte Chips (RFid von Infineon) integriert, aus denen der Roboter beim Überfahren die Koordinaten erhält. (Hatte bei mir aber keine Lust, Bohrungen ins Parkett zu machen und RFid-Chips zu versenken, obwohl man wohl im gefliesten Bereich die Fugen nutzen könnte ...).
Flächen werden aber auch ausgelassen, da der Roboter sie aufgrund seiner Abmessungen (Höhe/Durchmesser, Anordnung/Form der Saugdüse) nicht erreichen kann oder ihm
durch Kabel und andere Hindernisse versperrt sind.
Zu 2. Reinigungsgüte:
Aufgrund der vergleichsweise geringen Saugleistung z.B. 10W gegegenüber > 1000W wird auch bei kleinerer Saugöffnung nur eine
geringe Saug/Reinigungstiefe erreicht . Bei der Fuselrolle kann man eigentlich von Tiefenreinigung überhaupt nicht sprechen, es ist eine reine Oberflächenreinigung, wobei - je nach Teppich - das Verfahren wohl nicht unbedingt verschleissfrei ist.
Der normale PC-Lüfter ist zum Saugen ungeeignet, da er auf minimalem Stromverbrauch, Geräuscharmut und hohes Saugvolumen (Liter/h) ausgelegt ist. Nur Radiallüfter entsprechender Leistung und Grösse bringen den benötigten Sog (negativer Druck in hPa). Das gibt dann aber gleich wieder Konflikte mit der Baugrösse / Höhe.
zu 3. Keine Sonderbehandlung stark verschmutzter Bereiche :
Bei normaler Reinigung per Hand werden - solange man nicht im Dunkeln saugt - stark verschmutzte Bereiche erkannt und (können dann ) intensiver behandelt (werden).
Das ist bei einem Roboter nur bedingt möglich. Mein - gekaufter - Roomba (iRobot) hat zwar ein Intensivprogramm, aktiviert es aber in unserer Wohnung nur bei der Reinigung des Bades, wo er die anthrazitfarbenen Fugen zwischen den weissen Fliesen wohl als Schmutz interpretiert.
zu 4: unzureichende Filterung
aufgrund der geringen Saugleistung muss man - um überhaupt was zu saugen - am Filter sparen.
Hepa Filter kann man gleich vergessen, die Sauger mit Zyklon haben - da sie auf Schwerkraft basieren - einen recht hohen Aufbau und scheiden daher leider aus. Man muss da halt irgendeinen Kompromis finden zwischen Staub im Teppich oder Staub in der Luft.
Ein weiteres Problem dabei ist, was mit dem kompakten Aufbau zu tun hat,
die Nähe der Saugöffnung zum Luftauslass am Lüfterausgang, was zum Aufwirbeln des am Boden liegenden Satubs führen kann. Ich hab - um dieses Problem zu reduzieren, die Luft nach hinten/ oben austreten lassen.
Ich verwende/verwandte meinen selbstgebauten Roboter "Robertina" mehrmals wöchentlich daher nur zur Grobreinigung, er sammelt dann die für ihn verdaulichen Wollmäuse, Haare, kleinere Blätter ... ein.
Die für ihn unverdaulichen Sachen (z.B. von der spez. Dichte /Gewicht Katzenstreu ) und die nicht erreichbaren (in Eckken, unter Tisch und Stuhlbeinen) lässt er mir dann fürs wöchentliche Saugen per Hand ...
Gruss
und nicht entmutigen lassen
mausi_mick
Hallo!
@ recycle
Mein Motor mit dem ich experimentiert habe, stammte aus einem mit einem Mignon Akku bertiebenem kaputtem Rasieraparat. Er braucht ca. 1A vom 1,2 V Akku. Ich habe gedacht, dass der Staubsauger einen eigenen Akku und Schalter bekommt. Weil er eventuell in der undefinierter Zukunft zusätzlich zur Rolle vorgesehen ist, beschäftige ich mich damit momentan nicht weiter. Wahrscheinlich nehme ich dafür einen neuen MABUCHI Motor von Pollin (Best.Nr. 310 320, 0,95 €).
@ mausi_mick
Danke für deine Analise eines Reinigungsroboters. Ich möchte mir nur den Rest meines Lebens, so weit wie möglich erleichtern. Weil ich in dieser Wohnung schon um 5 Jahre wohne und bisher habe ich sie immer nur mit einem 1000 W Staubsauger behandelt, habe ich nicht vor irgendwas zu ändern was die damit ereichbare Sauberkeit betrifft.
Über Fahrweise des Roboters habe ich mir auch schon einige Gedanken gemacht. Weil ich simple Lösungen bevorzuge, habe ich zuerst angenommen, dass der Roboter immer nur zum Hinderniss fährt, dort umdreht und nach Verschiebung um bekannte Breite von Staubsauger bzw. Fusselrolle genau paralell in Gegenrichtung bis zum nächsten Hinderniss fährt. Wenn man das für jeden Raum in genau senkrechten Richtungen macht, wird praktisch die ganze für den Roboter zugängliche Fläche mindestens ein mal durchgefahren. Wenn er sich nicht mehr verschieben könnte, sollte er weiter senkrecht fahren und beim zweiten mal stehen bleiben und sich abschalten.
Ich habe bei Pollin eine Dauer-Fusselrolle gefunden (Best.Nr.: 860 606, 1,25 €), die ich benutzen möchte. Dafür muß ich mir nur noch einfallen lassen, wie sie ständig automatisch abgewischt werden könnte, damit der Roboter ununterbrochen fahren kann.
Um bas Teppichboden am besten, wie es geht, zu reinigen, möchte ich doch einen kleinen, selbstgebastelten Staubsauger vorne und die Fusselrolle hinten verwenden. Fur Fliessen und PVC-Boden würde es dann nur der Staubsauger benutzt und die Fusselrolle entfernt.
Ich werde mich um Basteln eines möglichst effektiven Ministaubsaugers bemühen damit meine Wohnung sauberer als bisher nur mit 1000 W Staubsauger wäre. Dank der Fusselrolle muss er aber nicht so guten Staubfilter haben. Bisherige Tests haben gezeigt, dass sogar 1000 W Staubsauger nicht in der Lage ist, den feinen Staub aus einem Teppichboden zu entfernen.
Letztendlich habe ich mich entschieden, dass ich als Sensoren für mein Roboter nur zwei Drehenkoder (Mausräder) verwende, weil kleinere und billigere als bei Pollin finde ich nicht mehr (Best.Nr. 710 499, 1,00 €). Sie ermöglichen sowohl geradeaus Fahren als auch Hindernisse erkennen. Diese Lösung finde ich am einfachsten und unabhängig von der Betriebspannung des µCs.
Ich mache nur das, was ich wirklich brauche und das wäre mein Rezept für simple Lösungen. :)
MfG
Searcher
12.09.2009, 17:36
Noch eine Idee in Richtung bewährtem Staubsauger:
Man könnte analog zum Mähwerk eines Rasenmähers das "Saugwerk" absenkbar machen und mit einer Art Schürze wie beim Hoovercraft umgeben um zuviel "falsche Luft" fernzuhalten. Das würde die Saugleistung erhöhen. Dazu müßte er dann aber zum Saugen stehen bleiben. Würde den Stromverbrauch durch Absenken/Anheben und das andauernde Stopp and Go erhöhen; würd natürlich auch die Mechanik verkomplizieren. Nur 'ne ad hoc Idee...
Gruß
Searcher
Danke für deine Idee. Sie gefällt mir sehr, da der Staubsauger sicher der grösste Stromfresser sein wird. Der Motor, den ich dafür vorgesen habe braucht um 1 A und die Antriebsmotoren nur um 70 mA bei 4,8 V. Er wird auch nicht leise, aber jede Sache hat ein Preis. Abschalten des Staubsaugers während der Fahrt ist sicher gut. Ich werde noch viel ausprobieren müssen bevor der Bot (hoffentlich) fertig ist.
Und jetzt möchte ich meine Idee zum Abspüllen der Fusselrolle vorstellen.
Zuerst die Gebrauchsanweisung (Zitat):
"Dauerfusselroller mit abwaschbarem Belag Entfernt optimal Schmutzpartikel wie Staub, Haare und Fusseln auf Kleidung, Teppichen, Polstern, Autositzen u.v.m. Fusselroller nach Gebrauch einfach unter fliessendem Wasser abspülen-fertig. In der aufsteckbaren Schutzhülle aufbewahren. Bei Nachlassen der Klebkraft nur mit Wasser und Seife abspüllen. Keinen Alkohol verwenden. In dem Behälter aufbewahren."
Ich habe versucht die Rolle (siehe Foto) laut o.g. Anleitung zu verwenden. Dafür möchte ich aber die gegenseitige Bewegung umdrehen, so dass die Rolle im stehendem Wasser rotiert (siehe Code). Ich habe bisher nur die Rolle, die auf beiden Seiten runde Kunststoffdeckel mit ein bißchen größerem Durchmesser hat, direkt mit einem kleinem Motor mit Gummischlauch auf der Achse probiert und es geht sehr gut ohne die klebrige Oberfläche der Rolle zu berühren.
Da der Bot bei jedem Hinderniss, um sich umzudrehen, sowieso die Rolle anheben muss, kann er sie ins Wasser verlegen, wo sie sich drehen und abspülen kann. Ich bin aber immer für bessere Ideen offen! :)
MfG
o _
| |\ /R\
|#########| ---o ) Boden säubern
'---------' Mo\_/
////////////////////////////
_ oM
/R\/ \o
| ( o/) | Rolle Spülen
|###\_/###|
'---------'
////////////////////////////
R = Fusselrolle
M = Motor
# = Wasser
021aet04
13.09.2009, 09:50
Das ist eine gute Idee. Warum muss sich die Rolle mit einem Motor drehen? Du kannst die Rolle einfach am Boden mitlaufen lassen. Wenn du es mit einem Motor antreibst musst du die Drehzahl relativ genau messen und anpassen, da sich sonst die Rolle abnutzt.
Hallo 021aet04!
Ich muss die Rolle mit einem Motor drehen, weil sie sehr klebrig ist und der Bot kann sich wachrscheinlich nicht umdrehen, wenn sie den Boden berührt.
Laut oben zietierter Bediennungsanleitung sollte ihr eine Drehung gegen Wasser nicht schaden. Die Geschwindigkeit des fliessenden Wassers ist nicht angegeben, sollte also nicht kritisch sein, deswegen komme ich ohne Getriebe aus.
MfG
021aet04
13.09.2009, 12:40
Wenn der Bot sich nachdreht, hebst du die Rolle einfach. Zum abwaschen müsstest du die Rolle aber drehen lassen.
Genau, und ich möchte die Zeit des Nachdrehens fürs Abspülen der Rolle nutzen, deswegen mit einem kleinem Motor... :)
probier das mit dem abwaschen der rolle zuerst mal aus -- ich hatte mal so eine abwaschrolle, und ich glaube mich zu erinnern, daß man da unter fließendem wasser rubbeln mußte, um den gesammelten schmutz zu entfernen...
cm.
Hallo cmok!
Das stimmt, deine Erinnerung ist richtig. Ich habe es mit der Hand probiert und es geht. Ich weiss aber leider nicht aus was man so eine "künstliche Hand" basteln könnte. Ich möchte die Oberfläche der Rolle in keinem Fall beschädigen. Ich muss damit noch experimentieren.
MfG
021aet04
13.09.2009, 14:12
Du könntest eine Bürste nehmen. Wenn die Bürsten fest genug sind sollte das funtkionieren.
@ 021aet04
Vielen Dank für sehr gute Idee, ich werde sicher verschiedene, sich im Wasser befindende, Bürsten ausprobieren und hoffentlich finde ich die beste... :)
Anfangen möchte ich mit einer Zahnbürste, weil sie genug fein seien sollte, da sie das Zahnfleisch nicht verletzt...
Jetzt sehe ich aber ein nächstes Problem. Wahrcheinlich darf die Rolle kein Kontakt mit dem verschmutztem Wasser haben, weil sonst wird sie nie sauber ?
Vielleicht müsste man eine kleine Wasserpumpe (z.B. aus Scheibenwisheranlage aus einem Auto) mit entsprechendem Filter nehmen und die Rolle mit ziemlich sauberem Wasser besprühen ?
MfG
Habe ich irgendwas missverstanden oder soll die Vorichtung zum abwaschen der Rolle auch Teil des Roboters werden?
Wird die Sache dann mal abgesehen von de Komplexität nicht auch vom Gewicht her ein bischen schwer?
Wasser ist ja nicht ganz leicht, und damit das Wasser die Rolle nicht nach kurzer Zeit schmutziger macht als vorher, brauchst du bestimmt einiges davon. Dann noch die Behälter, Vorichtungen zum Heben der Rolle, Drehen, Abbürsten....
Bist du sicher, das da rund um den Roboter überhaupt noch Platz auf dem Boden bleibt den du schmutzig machen kannst? ;-)
und die Antriebsmotoren nur um 70 mA bei 4,8 V.
Bist du sicher, dass das - vor allem bei dem Gewicht das laut oben noch dazu kommt - ausreicht?
Ich glaube selbst gehackte Servos oder das TwinMotoren Set von Tamiya brauchen ca. den 10 fachen Strom und dürften bei einem Kettenantrieb und den ganzen Zusatzgewicht das du einplanst an ihre Grenzen kommen.
>> Ich mache nur das, was ich wirklich brauche und das wäre mein
>> Rezept für simple Lösungen.
Das entspricht auch einer grundlegenden Regel für Ingenieure: "So viel wie nötig, so wenig wie möglich".
Hat allerdings auch den Nachteil, dass keine Reserven da sind, wenn man wie du momentan immer mehr und mehr Zusatzfunktionen hinzufügt.
Deine Motoren, Ketten, Energieversorgung usw. war ja schon um nur die Fuselrolle zu ziehen recht minimalistisch geplant.
Jetzt kommt noch ein Staubsauger und eine Rollenwaschanlage dazu.
Um "nur" eine Fuselrolle hinterherzuziehen, hätte ein sehr simples Fahrwerk mit versetzten Spielzeugketten aus dem Edeka und Kleinstmotoren gepasst.
Bei dem ganzen Aufwand der für Staubsauger - eventuell absenkbar- und Fuselrollen-Waschanlage dazu kommt, würde ich aber lieber mit einem solideren Fahrwerk mit ausreichend Reserven anfangen.
Wenn der ganze Aufwand für "Waschanlage" und Staubsauger umsonst ist, weil das Fahrwerk nicht von der Stelle kommt, wäre das ja doch recht schade.
Eventuell würde ich es sogar in 2 Projekte einteilen.
Erst mal eine Minimalversion mit einfachstem Fahrwerk und nur Einweg-Fuselrolle bauen und dabei Erfahrungen sammeln, wie das mit der Programmierung, Fahrverhalten, Navigationsalgorithmus usw. klappt.
An der komplexen Version mit Staubsauger könntest du ja paralelle dazu weiterplanen.
Hallo recycle!
Danke für deinen mich ernüchternden Beitrag. Du hast sicher Recht, weil ich als Neuling im Roboterbau nicht immer meine Wünsche von der harten Realität abgrenzen kann. Naja, dank dir, bin ich jetzt näher der Erde...:)
Ich werde also zuerst den einfachen Fahrwerk mit dem integriertem Ministaubsauger bauen, der nicht schwer und für alle Bodenarten nötig ist.
Die Sache mit der Rolle, die sich als Zusatz für bessere Teppichbodenpflege erwiesen hat, lege ich momentan aufs Eis. Es war sowieso als Option zum anhängen nur für den Teppichboden vorgesehen.
Erst, wenn das einfache so wie gewünscht funktioniert, hänge ich die Füsselrollen-Waschanlage dran und werde weiter denken...:)
MfG
Danke für deinen mich ernüchternden Beitrag.
Ich wollte dich nicht ernüchtern oder dir deinen Enthusiasmus nehmen.
Grosse Erfahrungen im Roboterbau habe ich auch nicht.
Ich habe diesen Thread nur von Anfang an mitverfolgt und mag deinen Grundsatz allles möglichst einfach zu halten.
Im Verlauf des Threads kamen nur immer mehr und mehr Ideen und Funktionen dazu.
Gestern hat mir dein anderer Thread zu dem Achsversatz dann in Erinnerung gerufen, dass die inzwischen doch recht umfangreichen und aufwendigen Funktionen immer noch auf das recht minimalistische Fahrwerk drauf sollen.
Mit Fahrwerken die zwar fahren, aber der Aufgabe für die sie eigentlich gedacht sind dann doch nicht gewachsen sind, habe ich bei meinen Roboterbastlereien dann schon mehrfach Erfahrung gemacht.
Hallo recycle!
Niemand ist in der Lage mir den Mut zu nehmen wenn ich etwas strebe... :)
Ich habe mir auch alles noch mal durch den Kopf gehen lassen und festgestellt, dass ich die "Grundforschungsetape" mit Fuselrollen mit negativem Ergebnis, nicht zum ersten mal in meinem Leben, lächelnd begraben kann. Jetzt weiss ich aber, dass es praktisch für mich nicht anwendbar ist. Das mit den Rollen zum Abreisen ist zu aufwendig und teuer und mit den abwaschbaren zu kompliziert.
Ich werde mein Ziel nur so lange streben, bis ich mich durch Versuche selber überzeuge, dass es nicht möglich ist. Die eifachste Lösung, dass der Bot unter den Möbeln fahren kann, ist... die Möbel (bei mir sind es nur drei) um ein paar cm zu erhöhen.
Ich habe keine Erfahrung mit Bau von Staubsauger, werde aber gerne damit experimentieren und über Ergebnise berichten. Mein gestrebtes Ziel ist ziemlich anspruchsvoll: einen 5 W Staubsauger mit einer Effektivität von einem mit 1000 W zu bauen, wobei der "kleine" darf sich langsamer als der "große" bewegen. Vergleichen wird mit einer Fuselrolle. Mal sehen, ob es erreichbar ist...
Ich habe zwar versucht einen Fahrgestell selber zu bauen, aber wegen meinen sehr geringen mechanischen Kentnissen und Fächigkeiten als ältere "Bastler" ziemlich schnell festgestellt, dass ich nicht in der Lage bin das zu realisieren. Deswegen habe ich mir als Fahrgestell zwei Stück von Robo-Maxx billig bei eBay gekauft, der am besten meinen Erforderungen entspricht und nach Enfernung allen nötigen Bestandteilen, möchte sie als Basis für meine weitere Experimenta verwenden. Abwechselnd wird einer "arbeiten" und einer wird "verbessert". Damit ich später alle mögliche Änderungen schnellmöglichst realisieren kann, muss ich die vorhandene Elektronik mit zusätzlicher Hardware ergäntzen und aktuelle Schaltplan und Programm erstellen, was leider ziemlich lange dauern wird... :(
Als einfachste Möglichkeit mit wenigster Arbeit scheint mir den µC auszulöten, einen IC-Sockel einlöten und anstatt des besherigen µCs eine Lochrasterplatine mit PIC und Anschluß für zusäztliche Hardware einstecken.
Das Plazieren des Staubsaugers innerhalb des Roboters, wegen fehlenden Zugang zum Hindernissen und Ecken finde ich nicht gut und möchte einen Staubsauger bauen, der als Modul eventuell mit eigenem Akkus, vom Fahrgestell laut entsprechendem Programm bewegt wird. Aber wahrscheinlich nach der Entfernung der Bürste und Staubsaugers aus dem Robo Maxx, reicht der frei gewordene Platz für einen 12 V Bleiakku für den Staubsauger.
Mit erzielten positiven Ergebnissen werde ich mich immer wieder melden... :)
MfG
Hey PICture,
hast du eigentlich anstelle deiner Fusselrollen mal an Rollen mit Mikrofaserbezug gedacht?
ES gibt ja diese Bodenwischer mit Mikrofaserbezügen, die funktionieren relativ gut.
Ich schätze, die Reinigungsleistung ist damit auf jeden Fall größer als wenn man einen Hauch Luft durch den Wasserfilter drückt.
mfG
Markus
Hallo markusj!
Nach meiner suche im Netz und Gesprächen mit Leuten die einen Staubsauger mit Wasserfilter schon einige Zeit benutzen, habe ich mich schon fest für solchen Filter entschieden und werde ich ihn bauen, ohne viel experimentieren zu müssen.
Übrigens, ich habe schon den ersten ROBO MAXX bekommen und vollständig zerlegt. Da eines von seinen größten Nachteilen ist, dass für ihn die Ecken und die Flächen an Wänden und Möbel, wegen zentraler Lage von rotierender Bürste, unzugänglich sind. Ich denke, dass ich die Bürste mit dem kleinem Staubfilter aber ohne "Sauger" von dem ROBO MAXX in entsprechendem Gehäuse ganz hinter auf ihm befestige und auf dem freien Platz ein Wasserfilter und Luftpumpe plaziere. Da ich sowieso die Bewegungen neu programmieren werde, wird das Rückwärtzfahren zum Vorwärts getauscht. Weil das vordere Teil mit der Bürste und kleinem Staubbehälter nur ca. 4 cm hoch wird, sollte es möglich sein, ca. 15 cm unter den ca. 5 cm hochen Möbeln zu reinigen.
Er wird also als Fahrgestell mit "Sauger" und Wasserfilter sein und durch einen Schlauch die Luft mit Staub von der rotierender Bürste durch den groben Staubfilter saugen. Nach Überlegung habe ich das mit dem US Radar verworfen, weil ausser ziemlich komplizierter Mechanik, hätte es auch die Höhe des Bots deutlich vergrössert.
Die rotierende Bürste und der kleine Staubbehälter mit groben Staubfilter sind sehr leicht und sollten keine bedeutende Last für den Fahrgestell darstellen, der noch eventuell mit zusätzlichem 6 V Akku für die Saugpumpe, die 12 V braucht, ausgestatet wird.
Letztendlich habe ich mich entschieden eine neue Platine für die Steuerung zu fertigen, weil die ganze Hardware sowieso mit Stecker in die Steuerungsplatine eingesteckt wird. Auf der originaler Steuerplatine befindet sich ein µC EM78P156ELP von EMC mit 4 MHz Quarz, den ich nicht umprogrammieren, und handvoll Transistoren, die ich verwenden kann. Wegen fast keinem freien Platz im ROBO MAXX würde ich wahrscheinlich als Impulgeber für Bewegungskontrolle sehr kleine Magnete an Räder und Reedrelais, bei dennen man mit Strom der Spule die Empfindlichkeit vergrössern kann, anwenden.
Ich habe versucht es im Code zu skizzieren, wie ich mir den Bot vorstelle.
MfG
+-+----------------+-+
/ | |||||||||||||||||| |
| | ------------------ | <-- rotierende Bürste
| | |||||||||||||||||| |
| | |----------------| |
Teile vom | | | | |
< | | Staubbehälter | |
ROBO MAXX | | | + | |
| | | Grobfilter | |
| | | | |
\ | +---+ +----------+ |
+-----| |------------+
/ | | | |
| | +-+ ||| +-+ |
| |_| |_||| _| |_|
| | | | |V| | | |
| | +-+ | | +-+ |
| | | | |
| | +---+ +--+ +-----+ |
| | | | |Luft | |
umgebauter | | |Wasser- +-+ +-+
< | | --> -->
ROBO MAXX | | |filter +-+ +-+
| | | | |pumpe| |
| | +--------+ +-----+ |
| | |
| | |
| | +-+ |
| \ -|o|- /
| \ +-+ /
\ \ /
\-----------/
Hallo!
Weil ich auf die Fargestelle warten muß, habe ich mich mit Auswahl von Sensoren zum Hinderniserkennung beschäftigt. Weil die Hindernisse ganz verschieden seien können (harte, weiche, helle, dunkle, usw.) als einzige und gleichzeitig einfachste Lösung scheinen mir Mikroschalter zu sein (siehe Code). Ich möchte die Sensorenplatte von oben ansteckbar machen.
Moin moin.
Gute Idee, solche Microschalter gibt es auch in Joystick ausführung,
Damit + kurze Stikverlängerung als Plattenhalter, sollte sich
auch die Richtung des Hinderniss auswerten lassen. :-)
de.rs-online.com
UUUUPs....Sauteuer :-(
Gruß Richard
Hallo Richard!
Ich habe als treuer Kunde beim Reichelt geschaut und solche, die mich interesieren, kosten um 2,5 €. Da ich nur 8 Stück pro Bot brauche kann ich mir es gerade noch leisten... :)
Ich blaube, dass es mechanisch am einfachsten wäre, wenn die "Sensorenplatten" oben mit zwei Scharnieren am Bot befestigt und unten auf zwei paralell geschasltete Mikroschalter drücken werden.
MfG
Moin moin.
Klar sollte klappen, diese teuren Joystickschalter könnten
allerdings wenn die Platten wo sie aufeinandertreffen, auch
mittels "Schanier" verbunden sind so eine Art Rundum Sinnesorgan
ergeben. Dann könnte festgestellt werden aus welcher Richtung es
genau "Drückt".
Aber bei den Preisen.....
Ich habe hier letztens so ein Schmutzwasser entsorgungsfahrzeug
arbeiten sehen. Die Füllen den Tank mittels Unterdruck damit die
Pumpe selber keinen Dreck abbekommt. Ob sich ähnliches für
Dein Projeckt brauchen läßt?
Gruß Richard
Die Lösung mit dem Wasserfiltersauger ist bestimmt am Wartungsfreiesten (Wasser einfach wechseln, ohne Verlust von Saugleistung) Aber wie realisierst du das ganze am besten in klein?
Meine Idee wäre ein kleiner Tank der ungefähr zur Hälfte mir Wasser gefüllt ist. Oben ist ein Schlauch der mit einer kleinen Luftpumpe verbunden ist.
Unten unter dem Wasserstand ist ein weiterer Schlauch + Rückschlagventil (verhindert Ausfluss von Wasser) Der an den "Saugkopf" führt.
Die Pumpe erzeugt einen Unterdruck, und saugt den Schmutz+Luft in das Wasser. Nach einem Sauggang, einfach das Wasser wechseln.
Das ist allerdings nur eine Idee von mir. Wie hierbei die Saugleistung wäre weiß ich nicht, müsste bei ausreichend starker Pumpe aber funktionieren.
Mit dem genauen Prinzip eines Wasserfilterstaubsaugers bin ich aber nicht vertraut.
LG Fabian
@ Richard
Vielen Dank für die Idee! :)
Die Wirkungsweise ist mir aber aus so kurzer Beschreibung leider nicht klar...:(
Ich bin echter Antitalent für Mechanik und habe mich schon für geprüfte in besten handelsüblichen Staubsauger Wasserfilter entschieden. Es wird aber noch dauern, bis ich mit dem Bot fertig bin, um das zu fotografieren. Es stehen leider noch etliche Experimente vor, bin aber, wie auch immer, sehr optimistisch, dass es erfolgleich endet...
@ murdocg
Deine Beschreibung ist fast richtig. Das Prinzip des Wasserfilters ist durch ein Druck ein Meniskus erzeugen und die Luft mit dem Staub ans Wasser werfen. Das gleiche wird in einer Waschmaschine mit schmutziger Wäsche gemacht und in dem Filter bloß ohne Wäsche, also nur die "schmutzige" Luft. Somit wird der Staub nass und bleibt im Wasser, das sich in allen Richtungen aus dem Meniskus auf der Wasseroberfläche verbreitet. Wenn der nasse Staub schwerer als Wasser ist, fällt er an Boden. Kritisch ist eigentlich nur stabiler Druck und der Abstand vom Ausgang des Rörchens zum Wasseroberfläche. Mit dem stabilen Abstand beim sich bewegendem Bot muss ich noch spielen.
Man braucht keine Wentile, da die beiden Rörchen in das sehr dichten Behälter mit Wasser von oben eingeführt werden. Ich werde mit einer runder sehr dicht abschliessbarer Dose (um 0,5 l) aus Kunststoff experimentieren. Da die einfallende Luft vom groben Staubfilter kommt, wird der Wasserfilter, der nur die kleinste Staubpartikel rausfiltern soll, nicht so schnell voll.
@ alle
Bei einer "Sensorenplatte" möchte ich jeweils 4 einfachste und biligste Kurzhubtaster anwenden, die zwischen dem Botgehäuse und Ecken von entsprechenden Kunstoffplatten befestigt werden. An die am Gehäuse montierten Taster werden die Platten einfach geklebt.
Ich habe mir die Tele, die ich vom ROBO MAXX "asgeschnitten" habe, noch genauer angeschaut und festgestellt, dass sie wahrscheinlich zu "schwach" sind für einen Bot der oft "arbeiten" soll. Bei mir ist einen Eindruck enstanden, dass er eigentlich nur ein "Spielzeug" für Erwachsene ist, was von mir im Netz gelesene Berichte von Benutzern und meine Tests nur bestätigen.Deswegen habe ich mich entschieden, dass ich doch einen Bot bauen werde, der robust und zufehrlässig sein muss.
Zuerst möchte ich aber den ROBO MAXX fürs ausprobieren neuen Teilen ausnutzen. Dafür möchte ich auf dem ROBO MAX ohne Gehäse hinten ein Teil mit der rotierender Bürste und Staubbehälter befestigen und die Mikroschalter von vorne nach hinten verlegen. Das sollte ermöglichen, dass der ROBO MAXX an die Wände, Möbel usw. sehr nah kommen könnte. Die Luft mit Feinstaub, der sich bisher in innerem absetzt, wird zuerst in ein Feinstaubfilter und erst von dort nach aussen "geblasen".
Die umgekehrte Fahrrichtung wird durch Umpolen der Antriebsmotoren ohne Programmänderungen realisiert. Der Sauger von ROBO MAXX ist nicht schlecht und es fehlt nur ein Staubfilter für Feinstaub. Ich will dafür Wasserfilter verwenden.
MfG
Hallo!
Mir ist eine Idee eingefallen, die ich zum Beurteilen den mehr Erfahrenen vorstellen möchte. Wenn der Bot zwei gleiche Saugdüsen mit rotierenden Bürsten am vorderem und hinterem Rand hätte, müsste er sich gar nich umdrehen. Wenn er sich in zwei senkrechten zueinander Achsen in beiden Richtungen bewegen könnte, müsste es ohne Drehen möglich sein, dass er sich um eigene Breite verschieben könnte. Dafür sollte bei drei Räder, die im Dreieck mit gleichen Abständen geordnet sind und sich ihre Achsen gleichzeitig um 90° drehen lassen, wobei ein Rad davon angetrieben ist, das verschieben bei Hindernissen möglich sein, oder?
Diese Lösung, falls sinvoll, reduziert die Anzahl der nötigen Bumpers und vereinfacht das Steuerprogramm erheblich.
Ich habe den Bot im Code skizziert.
MfG
+-------------------------+
| +---+||||||||||||||
| | M |-------------|<-- rotierende Bürste
| +---+|||||||||||||| mit Saugdüse
| +------------+
| |
| +-+ +-+ |
| |R| |R| |
|-|o|-\ /-|o|-|
| |1| \ / |2| |
| +-+ \ / +-+ |
| \ / |
| | |
| |
| | |
| +-+ < |
| +---+ |R| \ |
| | M |-|o|- )90° |
| +---+ |3| / |
| +-+ < |
| |
+------------+ |
||||||||||||||+---+ |
|-------------| M | |
||||||||||||||+---+ |
+------------+------------+
M - DC Getriebemotor
R - Rad
mausi_mick
31.10.2009, 16:33
hi,
so ähnlich angetriebene Fahrzeuge (wohl aus Motorrad entwickelt ?) gab's Anfang der 50 Jahre, aber mit grösserem Abstand zwischen Vorderrad und Hinterrädern. Allerdings ist das Konzept beim Saugroboter mit den vor-/bzw rückgelagerten Bürsten eventuell problematisch wegen der Kippneigung. Auch wird das Fahrzeug unnötig lang und weicht daher von der Idealform (rund) erheblich ab. Ein unabhängiger Antrieb für zwei Räder hat auch den Vorteil, dass das Fahrzeug auf der Stelle drehen kann (siehe ASURO), was auch bei Engpässen (Stühle etc.) oder in "Festfahrsituationen" von Vorteil ist. Man hat zwar mehr Aufwand beim Antrieb (zusätzlicher Motor und Ansteuerung(H-Brücke...), spart sich aber das Servo für die Lenkung.
Gruss mausi_mick
Hallo mausi_mick!
Vielen Dank für deine Beurteilung meiner Idee. Es freut mich sehr, dass du keine bedeutende Nachteile siehst.
Wenn die zwei Bürsten symetrisch plaziert werden und in der Mitte des Bots zwei Bleiakkus und ein paar Getriebemotoren befestigt werden, glaube ich nicht, dass der Bot zum Kippen neigen würde. Über die Größe und Idealform für mein Raumpfleger möchte ich nicht diskutieren, mir gefällt nämlich ein Rechteck besser als ein Kreis... :)
Ein Servo finde ich für mein Zweck übertrieben, weil ich für Bewegung des Bots nur zwei senkrechte Richtungen brauche, die mit einem Getriebemotor angefahren und mit zwei Endschalter sehr genau fixiert werden können. Ausserdem nur ein angetriebenes Rad sparrt mir 50% Energie.
Mir ist bewusst, das meine Ideen vom Standart abweichen, sonst wäre ich früher nicht jahrelang von Arbeitgebern als Entwickler bezahlt... :)
MfG
Ausserdem nur ein angetriebenes Rad sparrt mir 50% Energie.
Das wäre schlecht, denn die Rechnung geht nur auf wenn dein Antrieb einen Wirkungsgrad von 0 hat ;-)
mausi_mick
01.11.2009, 04:45
hi,
die Aussage mt dem 50% Energieeinsparung ist wohl - siehe auch recycle - sehr gewagt. Der zweite Motor muss ja auch nicht immer laufen und fährt dann auch in einem anderen Arbeitspunkt (PWM).
Gerade in "schwierigem Gelände" (Teppich) ist ein zweites , unabhängig angetriebenes Rad hilfreich.
Der 2. Motor ist eher eine Kosten bzw. Platzsache.
Ich halte den Kosten/Platz/Energie/Gewichtsaufwand für eine 2. Bürste und Saugeinrichtung für wesentlich grösser als den für einen 2. Antriebsmotor.
Aber bei der jetzigen Auslegung scheint ja die Grösse und das Gewicht (Bleiakku) ja wohl keine Rolle mehr zu spielen .
Die Lenkung nur passiv zu machen (bei Festfahren an Hindernis bzw. unterschiedlichem Untergrund schwenkt das Antriebsrad ?) halte ich auch
für riskant, würde bei meinem Saugroboter vermutlich schnell zum Festfahren führen, aber meiner hat ja auch (leider?) keine Landkarte der Wohnung dabei und weiss auch nicht so genau, wo die Stühle und andere "nicht Immobilien" gerade mal wieder rumstehen.
Gerade eine (abge)runde(te) Form hat sich bei Saugrobotern bewährt, siehe auch bei Kaufsystemen (u.a. bei iRobot)
Gruss mausi_mick
Hallo mausi mick!
Du hast natürlich in Vergleich zu mir eine riesige Erfahrung und ich überdenke genau jeden Satz deines Beitrags. Dank dir und dem recycle bleibe ich hoffentlich in der Realität, obwohl ich wahrscheinlich nie meine "blöde" Ideen los werde.
Das mit der Verschiebung ohne Drehung scheint mir langsam auch mechanisch zu kompliziert zu sein und ich werde die Idee verwerfen müssen. So wie ich früher schon erwähnt habe, wurde ein ROBO MAXX (Kaufpreis bei eBay um 30 € inklusiv Versand) von mir schon vollständig zerlegt und ich möchte die daraus ausgesägte Bestandteile (Sauger, Bürste, Getriebemotoren mit Räder, usw.) in meinem Bot verwenden.
Ich habe den ROBO MAX ziemlich lange getestet und möchte seine Nachteile beseitigen, was leider ein Bau neues Bots benötigt , da es drinnen kein Platz mehr für nötige Änderungen gibt.
Ich möchte den originalen Lüfter durch eine viel effektivere, aber leider auch lautere Luftpumpe (ca. 200 mm WS) ersetzen, den Behälter für Staub vergrössern (original Audiokassetengröße) und Wasserfilter für Feinstaub einbauen. Ausserdem will ich die Bürste am Rand des Bots haben, damit er auch unmittelbar an Wänden und Möbeln (fast) keine Flächen unbehandelt lässt. Deswegen finde ich die rechteckige besser als die runde Form des Bots um in eine Ecke im Raum zu reinigen.
Momentan experimentiere ich mit dem Wasserfilter, der bald einsatzfächig sein sollte, weil ich mir dazu nötigen Messgerät schon gebaut habe. Zum praktischen Testen möchte ich als Fahrgestell den ROBO MAXX mit seinem Zufallprogramm verwenden.
MfG
mausi_mick
01.11.2009, 12:55
hallo PICture,
ich hab da vielleicht mehr Erfahrung, aber nur auf "glattem Boden", wo alles vergleichsweise einfach ist. Auch fehlen mir z.B. gerade was Wasserfilter angeht, jegliche Erfahrung, da ich sie - vielleicht voreilig - verworfen habe, da ich vermutete, dass ich dafür eine zu grosse Saugleistung (hPa) benötigte. Auch war mir wohl die Verwendung von Wasser auf dem Parkett etwas suspekt, da ich auch autonome Nachtfahrten geplant hatte (hab ich aber bisher noch nicht realisiert).
Mit der runden Bauform hab ich - da ich keine Bürste(n) verwende - ich traute mir das von der Mechanik nicht zu und war auch mit der Säuberung der Bürsten meines Roomba von Haaren nicht so begeistert - kein grosses Problem in die Ecken zu kommen, da die Saugöffnung bis auf ca 1 cm an den Rand reicht und die Saugkraft gerade in den Ecken ausreicht , den Staub aufzusaugen .
Bin mal gespannt, ob das mit dem Wasserfilter funktioniert.
Gruss
mausi_mick
Ohne Bürste kann auf dem Teppichboden ein Staubsauger mit ein paar Watt Leistung den Dreck aus dem Teppich überhaupt nicht rausholen. Aus dem Grund ist für mich eine rotierende Bürste notwendig. Für andere Bodenarten lässt sie sich kinderleicht entfernen.
Das mit dem Wasserfilter funktionier sicher in den "grossen" Staubsauger sehr gut. Ich möchte das aber in "kleinem" Bot versuchen. Über Effizienz entscheidet nicht die Saugleistung selber, sondern die Geschwindigkeit, mit der die "schmutzige" Luft auf die Wasseroberfläche "prellt". Das ist natürlich mit der Saugleistung eng verbunden und damit möchte ich experimentieren. Weil die Luftpumpe ziemlich laut ist und meine Vermieter möchten nachts meistens schlaffen, ist es für mich als ex- Nachtschichtler nicht optimal.
Wie auch immer, bin ich bis zum Mißerfolg optimistisch und werde über Ergebnisse berichten. :)
Ich habe noch ein kleines Problem und möchte aus deiner Erfahrung wissen, ob es bedeutend ist, wie die Saugdüse gegen der rotierender Bürste plaziert ist. Ich möchte nämlich die Bürste vom "saugenden" mikrigen Staubbehälter aus ROBO MAXX trennen und neue Saugdüse basteln, die weniger Platz braucht. Ich weiss aber nicht, wie ich sie optimal der Bürste zuorden soll, vor allem, ob sie immer ganz unten am Boden seien muss.
MfG
mausi_mick
01.11.2009, 16:46
das Problem mit der Bürste hab ich nicht, den Saugschlitz hab ich ca 0,5 cm über dem Boden angeordnet und im hinteren Bereich zum Boden hin mit Dichtungsgummi (Fensterdichtung) abgedichtet, was bei glattem Boden relativ einfach ist. Mit Bürsten hab ich nicht experimentiert, vermute aber, dass zwei entgegengesetzt rotierende optimal sind (Der Roomba hatte sowas) . Beim Nachfolger von Robertina - zur Zeit etwas (mehr als 1 Jahr) wegen Basic-MonoWheel: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=41391 im Rückstand - werde ich mich etwas mehr mit der Düse beschäftigen - geplant ist die Düse zu unterteilen: Der vordere Teil für gröberen Schmutz (Blätter etc) und ca 7 mm Breite, der hintere nur ca 3 mm für den Feinstaub und schwerere Materie (Katzenstreu).
Gruss mausi_mick
Ich befürchte, dass bei einer Saugdüse "sortieren" des Schmutzes nicht möglich ist, weil die Kleinere Öfnungen durch die gössere Schmutzpartikel ziemlich schnell verstopft werden.
Ich habe im Code skizziert, wie ich es machen möchte. So habe ich meine vorstehense Experimente geplannt und bin selber auf Ergebnisse gespannt.
MfG
+-----------------------------------------------------------+
| +--------------+ .-----. |
| | +----------+ | +--------------+ +-----|Luft-|-+
| |A| ||| |A+----------+|| |A+---|Pumpe|-+ ->
| ||| |V| ||| |V| ||| '-----' |
| | | +----| |--/ \+ +------+ +--+ +-+ |
| | | | #####| | | | | |
| | | | | |______ ______| |
|\|/+----+ +---+ | | |......\_/......| |
|-o-| | |oooooooooooooo| |ooooooooooooooo| |
|/|\ ----------+ +--------------+ +---------------+ |
-------------------------------------------------------+
A A A A
| | | |
Bürste Sauger Grobstaubfilter Wasserfilter
-> - Luft
o - Staubpartikel
# - Staubfilter (grob)
. - Wasser
Ich befürchte, dass bei einer Saugdüse "sortieren" des Schmutzes nicht möglich ist, weil die Kleinere Öfnungen durch die gössere Schmutzpartikel ziemlich schnell verstopft werden.
Wenn ich deine Skizze richtig verstehe und der Grobstaubfilter einfach nur eine Box ist ind die der Schmutz reinfällt, würde das bei dir aber doch auch passieren, oder nicht?
Wenn die Saugleistung ausreicht den Schmutz in den Grobstaubfilter zu transportieren, sollte die Saugleistung zum Wasserfilter doch genauso hoch sein und den Schmutz wieder heraussaugen.
Oder liegt das nur an der Skizze und in Wirklichkeit ist da noch ein Filter dazwischen?
Hallo recycle!
Vielen Dank, dass du ein Fehler in meiner Skizze gefunden hast, den ich übersehen habe. :)
Der Grobstaubfilter sollte natürlich am Ausgang des Boxes sein, damit die durchflüsssende Luft nur den Feinstaub in den Wasserfilter transportieren könnte. Es wurde schon verbessert.
MfG
mausi_mick
02.11.2009, 03:44
hi,
ich bin mir auch nicht sicher, wie gut das mit dem "Sortieren" des Schmutzes mit unterschiedlichen Düsenbreiten klappt, aber das will ich gearde mal testen, da die Breite Düse für z.B. 3 mm Katzenstreu-Körner ungeeignet ist (da hat der 1600W Sauger bereits seine Probleme).
Durch hintereinandersetzen der Düsen (breite zuerst, schmale dahinter) wird ein grosser Teil der grossen Partikel/Sau(g)guts (Blätter) von der breiten Düse erledigt, nur solche , die dort nicht aufgesogen werden, machen Probleme bei der schmaleren Düse. Da werde ich aber einen 2. Lüfter verwenden, den ich kurzfristig abschalten kann (lieber wäre mir ein Umschalten von Sog auf Druck (Auspusten von Partikeln, die die Düse verstopfen), geht aber bei den meist elektr. kommutierten Lüftermotoren (zusätzlich haben sie meist auch einen Verpolungsschutz) nich (so leicht).
Dein Aufbau mit Vor- /und Wasserfilter ist interessannt, geht aber wohl nur bei einer sehr kräftigen Luftpumpe.
Gruss mausi_mick
Hallo mausi_mick!
Es freut mich sehr, dass wir unterschiedliche Methoden ausprobieren möchten.
Das mit der Düsen laut deiner letzter Beschreibung sieht für mich schon ganz gut aus. Für grössere Schmutzpartikel dürfte Abschaltung zum abfallen reichen. Im schlimmsten Fall, wenn sich die grössere Schmutzpartikel in der kleinen Saugdüse einklemmen, könnte das Pusten auch zu schwach sein.
Der Sauger aus ROBO MAXX ist für mich mit 3-fach stärkerer Luftpumpe (ca. 240 mm WS) ausreichend und ich möchte mich auf dem Auffangen des ganz feinen kaum sichtbaren Staubs aus der eingesaugter Luft konzentrieren.
Ich bin wirklich auf Ergebnisse unseren Experimenten gespannt. O:)
MfG
Hallo!
Dank der Hilfe von Forumsmitglieder stehen schon die wichtigste Sachen für mein Raumpleger fest:
- Unterdruck erzeugende Luftpumpe 12 V mit ca. 240 mm WS
- PVC Schläuche mit Innendurchmesser 13 mm für Luftverbindungen
- schmalle rotierende Bürste und ein o.g. Schlauch als Saugdüse
- Feinstaubfilter mit Schwam
Mechanisch am einfachsten ist, die schmalle Bürste und dünne Saugdüse fest in einer Ecke des Bots zu befestigen und den ganzen Bot um +/- 90° gegen Fahrrichtung drehen (siehe Code). Wegen Reinigung der Ecken von Räumen bevorzuge ich rechteckige Form.
Zum Testen habe ich einen Kompass auf ziemlich schnell fahrenden und sich drehenden ROBO MAXX gelegt und die Nadel hat immer gleiche Position behalten. Es scheint mir die einfachste, billigste und zuverlässigste Lösung für Navigieren für den überwiegend oszillierenden Bot zu sein.
Gerade überlege ich, wie man alle Bumpers für Hindernisse durch zwei Stromüberwachungen der Antriebsmotoren ersetzen könnte
MfG
+-----------------------+
| - - |
| | | | | |
|-|A|- -|A|-|
| | | | | |
| - - |
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| |
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| _ | |
| / \ | |
| ( S ) | |
| \_/ | |
| | F |
| ||||| | - |
B|-------| -|o|- |
| ||||| | - |
+-------+---------------+
A - angetriebenes Rad
F - freilaufendes Rad
S - Schlauch (Saugdüse)
B - rotierende Bürste
mausi_mick
08.11.2009, 11:43
hi,
die Strommessung hatte ich anfangs auch für beide Antriebsmotoren, war aber problematisch, da bei Anfahren der Strom (kurzfristig) gleich dem Blockierstrom (beim Stand) ist. Auch drehten die Räder manchmal durch, wenn der Roboter sich festgefahren hatte.
Hab das Problem dann mit Lichtschranken an/über den (Getriebe-Rädern) - ähnlich wie bei ASURO - recht gut in den Griff bekommen. Die Bumper hab ich alle eliminiert und nutze nur den SFH5110 vorne als Distanzsensor.
Gruss mausi_mick
Ich versuche die Anlaufströme zuerst durch Elkos abzuschneiden, so dass erst ab bestimmter Zeit darf die Spannung am Basis wachsen.
Im Code habe ich meine schon ausprobierte Schaltung skizziert. In der H-Brücke muss die Verbindung zu GND getrennt werden und zwischen die zwei getrennte Punkte ein Widertand Rs (Schunt) eingelötet werden. Der Kollektor des Transistors (T) muss mit dem Pin des µCs verbunden werden, an dem bisher ein Bumper angeschlossen war.
Der Wert von Rs sollte an benutzten Motor angepasst werden, dass bei normahler Fahrt die Spannungsabfall sicher unter ca. 0,7 V liegt und am Hinderniss, wenn sich das angetriebene Rad und der Motor nicht drehen kann, sicher die 0,7 V überschreitet. Bei höheren Anlaufstrommen müsste eventuell die Kapazität des C1 vergrössert werden.
Bei meinem ROBO MAXX war der Spannungsabfall am Rs = 1 Ohm bei Normalfahren ca. 0,4 V, beim Hindernis ca. 0,8V und beim Anlaufen des Motors bis ca. 2V.
MfG
VCC
+
|
.-. vorhandener
| | Widerstand
+-----------------------+ | | z.B. 1k
| | '-'
| Rb | |
| +------+-> zum µC Pin
| 1k | |
| ___ |/ |
von H-Brücke >--------+-|___|-+----| T |
| | | |> |
| .-. |+ | |
| Rs | | === C1 === |
| | | /-\ GND |
| 1 '-' | 100µ |
| | | |
| === === |
| GND GND |
| |
+-----------------------+
virtueller Bumper
mausi_mick
08.11.2009, 12:33
hi,
würde den Widerstand R b wesentlich hochohmiger machen (> 1k Ohm) und einen npn Transistor (in der Skizze sieht das eher nach einem pnp-aus) mit hohem Beta (z.B. BC548C) verwenden. Je nach Rb
und Zeitkonstante kommt man dann wohl auch mit einem Keramik-bzw. FolienKondensator aus. Eventuell zum Abgleich parallel zu RS noch Trimmer, an deren Mittenanzapfung Rb angeschlossen werden kann .
Vermutlich auch noch Kollektorwiderstand nach +5V.
mfg
Danke, dass du den nur in der Skizze fehlerhaften Transistor bemerkt hast, habe ich schon korriegiert. Mit DMM gemessene Anlaufströme erreichen bis zu 2A.
MfG
mausi_mick
08.11.2009, 14:29
hi,
den Anlaufstrom mit DMM zu messen , ist wegen Trägheit sehr ungenau.
Besser ist es, den Innenwiderstand (Motorwicklung + Bürste/Kollektor)
des Motors im Stillstand mit empfindlichen Ohmmeter zu messen.
(Dazu Anker langsam drehen und minimalen Widerstand ermitteln).
Auch mit Oskar dürfte das geauer sein.
Der Wert ist auch wichtig, wenn/ falls H-Brücke verwandt wird (L298 schafft gerade mal 2A)
Im ROBO MAXX ist eine H-Brücke diskret mit Transistoren aufgebaut. Ich habe leider keinen Schaltplan und muss mir alles was mich interesiert von der Leiterplatte abzeichnen.
Der ROBO MAXX ist für mich nur ein fahrendes Hassis, auf dem ich neue Sachen für mein geplannten Bot testen möchte. Weil ich nicht weiß, was da noch auf welche Seite dran kommt, möchte ich, dass es möglichst ohne Bumpers genauso fährt.
Obwohl die Schaltung vom letzten Code einwandfrei funktioniert, fährt der ROBO MAXX nicht richtig, weil sein Programm kennt nur zwei Bumpers vorne. Wenn er an ein Hindernis mit seinem hinterem Teil anfährt, interpretiert das laut Program als Hindernis vorne. Er versucht dann in richtige Richtung sich drehen und rückwerts fahren was dazu führt, das er nicht mehr weiter weißt was er machen soll und wiederholt es sinnlos bis ich ihn abschalte. Ich habe ihn also durch meine Änderung verblödet... :)
Mir bleibt also nichts anders übrig als die Bumpers wieder in die Steuerplatine einstecken, damit er ruhig nach seinem Programm fahren kann. Es ist aber für mich nichts verloren, weil ich jetzt weiß, dass ausser dieser zwei Schaltungen und PC Maus, mein Bot keine Sensoren mehr braucht, wenn er entsprechenden Programm dazu kriegt, das die zwei "virtuelle" Bumpers richtig interpretiert.
Weil ich an hohe Genauigkeit komplizierter Elektronik bei Magnetfeldstärke 48 µT nicht glaube, habe ich als einfachste Lösung eine optische PC Maus angenommen. Dank dessen entfallen Drehgeber zum geradeaus Fahren.
MfG
Hallo!
Mit meiner Plannung bin ich eigentlich schon fertig und möchte sie zum Beurteilen vorstellen:
Sensoren und dafür nötige µC Eingände:
1 optische PC Maus + 2 "virtuelle" Bumpers als Maustasten -> 2
1 adaptierter Kompass vom Pollin (Best.Nr. 860778, 2,95 €) -> 1 ?
Aktoren mit Versorgungsspannung und dafür nötige µC Ausgänge
2 DC Getriebemotoren 6V für Antrieb aus ROBO MAXX -> 4
1 rotierende Bürste mit Getriebe 6V aus ROBO MAXX + 1 Scheibenwischermotor 6 bzw. 12V für bewegliche Saugdüse + 1 Luftpumpe 12 V -> 1
Bertiebspannungen werden durch seriell verbundene Bleiakkus 6 V / 2,8 Ah (aus ROBO MAXX) und 6V / 4Ah bereitgestellt. Die Akkus werden durch Umschalter mit originälen Steckernetzteilen aus "ROBO MAXX paralell geladen.
Für Entwicklungsphase möchte ich den PIC16F876 mit 28 Pins und 8 kB Programmspeicher nehmen, weil die nötige Anzahl von I/O Pins und Größe des Programmspeichers noch nicht festgelegt werden können.
Ich habe im Code versucht möglichst verständlich nachfolgende Bewegungen des Bots während seiner "Arbeit" wie im Trickfilm zu skizzieren. Die Nummer bezeichnen die Reihenfolge und markieren das vordere Teil des Bots.
Ich bin sehr dankbar für Kritik und Voschläge im voraus ! :)
MfG
+------- +--------- +--------- +---------
|.-. | .-. | | .-.
|| | | | | | | | |
||2| | |5| | | |8|
|'-' | '-' | | '#'
| V | V | | V
| | | |
| | | |
| A | | A |
|.-..#. | .-. | - |
||3||4| | |6| | |7| |
||o|| | | |o| | | | |
|'-''-' | '-' | - |
| | | |
| | | |
| | | |
| | | |
| | | |
| | | |
| | | |
| | | |
| A | | |
|.#. | | |
||1| | | |
|| | | | |
|'-' | | |
+------- +--------- +--------- +---------
A V - Richtung der Bewegung
o - Drehung mit eventuell nötiger Verschiebung
# - Reinigung an
mausi_mick
12.11.2009, 06:14
hi,
ich halte das "Fahrprogramm" für zu theoretisch, ich hab zwar nur Erfahrung mit dem Parkettboden, aber bei Teppich wird's eher noch problematischer:
Ein exaktes Geradeausfahren bzw. Versetzen ist ohne Überwachung durch
"Mini-GPS" kaum möglich. Die zufallsorientierten Saugroboter (z.B. Roomba) fahren meist in Kreisbewegungen die Ränder des Zimmers ab (dort ist in der Regel auch der meiste Staub), und versuchen anschliessend von einer
eher erahnten Zimmermitte aus in Spiralen die Fläche zu säubern.
Ein Ausschalten der Reinigug ist vermutlich eher kontraproduktiv, da dabei
noch im Saugdüsenbereich vorhandenes Saug(g)ut auf den Teppich zurückfällt.
Gruss mausi_mick
Hallo mausi_mick!
Es ist war, dass das "Fehrprogramm" rein theoretisch ist und bleibt so, bis ich es nicht praktisch ausprobiere und ändere das was nicht i.O. ist. Vielen Dank fürs Analisieren, da bin ich sicher, dass zumindest die grobe Plannung keine gravierende Fehler enthält. :)
So weit ich weiß, funktioniert GPS in Gebäuden nicht besonders gut, ist aber viel komplizierter. Ich möchte etwas anderes versuchen, was ich haben möchte, deswegen habe ich die Bewegungen käuflichen Saugroboter nicht genau analisiert. Wenn möglich, möchte ich beim Fahren mehr Systematik erreichen. Wenn ich einen Roomba haben wollte, hätte ich ihn gekauft und kein Spass bei der "Spielerei" haben, einiges besser machen zu versuchen.
Bei mir wird die Saugdüse praktisch eine Öffnung von Schlauch um 8 mm sein und wenn ich die Luftpumpe und Bürste mit Verzögerung nach Anhalten abschalte, dürfte im senkrechtem Schlauch nichts bleiben, was auf den Boden fallen könnte. Das alles wird laut Steuerprogramm verlaufen, das noch in Sternen steht. Ich kann es auch nicht theoretisch beurteilen, ob das Abschalten, wegen Anlaufströme beim Anschalten, praktisch wirklich bedeutsame Menge Energie ersparen lässt, damit der Bot länger "arbeiten" könnte.
Für "markieren" der Ausgangspositionen vor eigenen Drehungen des Bots wollte ich adaptierten Kompass verwenden, der sich jedoch in meiner Wohnung mit überall vorhandenen Metalgegenständen (z.B. Heizkörper, Kühlschrank, Badewanne, usw.) als unbrauchbar erwiesen hat. Als nächstes möchte ich einfaches Gyroskop (Kreisel) dafür bauen. Um eindeutig die Ausgangsposition vor allen Manöver, die Drehung enthalten, zu speichern, werden zwei senkrechte zueinander Magnetfeldsensoren MKZ-10B, ein permanenter Magnet und zwei A/D Eingände des µCs benötigt.
Zuerst muss ich leider die ganze Mechanik zusammenbauen und erst dann fängt für mich ein richtiger Spass an. :(
MfG
Hallo!
Ich bin mit der Mechanik schon so weit, dass ich nach elektrischem und pneumatischem anschliessen allen Teilen mit Verwendung des vorhandenes Programms vom ROBO MAXX meine Suche nach effizientestem Staubsauger fortsetzen kann (siehe Fotos).
Ich habe mir bei eBay einen Spielzeug-Gyroskop der amerikanischer Firma "TEDCO" gekauft (siehe Foto) und nach schneller Prüfung, scheint es aus, dass der schnellrotierende Gyroskop sich für mein Bedarf eignet. Ich möchte ihn mit einem DC Motor antreiben und seine Position kontaktlos per einen kleinen permanenten Magnet und zwei Magnetfeldsensoren MKZ-10B zum µC übertragen.
Erst wenn ich best mögliche Ergebnisse beim Staubsaugen mit dem zufällig fahrendem ex-ROBO MAXX erreiche, werde ich mich weiter mit der Navigation und Fahrprogramm beschäftigen und weiter berichten.
MfG
Im Modellbau Bereich gibt es Gyros ohne Bewegliche Teile,
dami wreden z.B. Hubschrauber auf Position gehalten. Die
Verbrauchen weniger Strom und sind recht genau. Kannst
ja mal nach Piizogyro wicki suchen oder nach Lieverranten
im Modellbau bereich.
Gruß Richard
Hallo Richard!
Ich habe mich schon sehr viel über Gyros erkündigt, bevor ich mich für Selbstbau entschieden habe. Die käufliche sind für meinen Zweck überdimensioniert und nur sie Anschliessen macht mir leider kaum Spass. Der billigste Kreisel, den ich zum online kaufen gefunden habe mit seinen ca. 40 € ist für mich zu teuer und eignet sich für meinen Zweck gar nicht, weil er nur zum Stabilisierung eines Hubschraubers verwendet werden kann. Trotzdem vielen Dank für deine Hilfsbereitschaft ! :)
@ alle
Damit mein ex-ROBO MAXX ohne Bumpers mit seinem originalem Programm, das ich nicht ändern kann, genauso fährt, habe ich hardwaremässig die virtuelle Bumpers für rückwärts Fahren deaktiviert. Der T3 wird gesperrt wenn der Bot rückwärts fährt, also wenn auf beiden Motoren gegen GND eine Spannung um 0 V ist. Die geprüfte Schaltung habe ich im Code skizziert.
Leider wegen primitives Programm kann man den ex-ROBO MAXX nicht ohne Aufsicht fahren lassen, weil er sich an engen Stellen festfährt.
Zum Glück habe ich noch einen PIC16F88 bei mir gefunden, der auch 18 Pins hat, so wie der originale µC vom ROBO MAXX. Den PIC könnte ich nach kleinen Änderungen einfach in die Platine mit zwei fertigen H-Brücken stecken, zwei Impulsgeber mit kleinen Magneten und TLE4905L an Getriebe befestigen, anschliessen und Programm schreiben, da ich mit den zwei Impulsgeber auch zwei virtuelle Bumpers softwaremässig emulieren kann... :)
MfG
zum µC
(linker Bumper) (rechter Bumper)
A A
| |
von R2 1k | von R4 1k |
linker ___ |/ rechter ___ |/
H-Brücke >--+-|___|-+----| T1 H-Brücke >--+-|___|-+----| T2
| | |> | | |>
.-. |+ | .-. |+ |
| |R1 === | | |R3 === |
| | 1 /-\ C1 | | | 1 /-\ C2 |
'-' | 100µ | '-' | 100µ |
| | | | | |
=== === | === === |
GND GND | GND GND |
| |
+---------------+--------------+
D1 R5 1k |
1N4148 ___ |/
>------>|-+---------|___|-------| T3
von | |>
Motoren | |
| ===
>------>|-+ GND
1N4148
D2
Hallo!
Ich habe schon die Impulsgeber an beide aus dem zerlegten ROBO MAXX stammenden Antriebsräder angebracht und ausprobiert. Sie erzeugen Impulse mit 5 V Amplitude und "sauberen" Flanken, deswegen werden direkt an I/O Pins des µCs angeschlossen.
Dazu habe ich im Kunstoffrädchen ca. 6,5 mm von der Mitte der Radachse ein Loch mit 3 mm Durchmesser gebohrt und ca. 3 mm langes Stück von einem rundem Stabmagnet (Best.Nr. G09-405) vom Reichelt fest eingeklebt, den ich wegen seiner Härte von gesamter Länge 12 mm abgegrochen habe.
Die Abdeckung habe ich in gleicher Entfernung von der Achse mit 5 mm Duchmesser gebohrt und einen Hallsensor TLE4905L so eingeklebt, dass seine sensive Oberfläche innen mit der Oberfläche der Abdeckung gleich ist. Der Abstand zwischen der Oberfläche des Magnets und dem Sensor sollte möglichst klein sein, sie dürfen sich aber nach dem Zusammenbau nicht berühren und die Drehung des Rades nicht hindern.
Ich habe versucht es zu fotografieren, aber wenn irgendwas nicht klar seien sollte, beantworte ich gerne eure Fragen. :)
Nach langen Überlegungen habe ich entschieden, dass der Bot sich nur bei jedem zweitem Hindernis (z.B. eine Wand) um 180° drehen wird. Das heisst dass er in einer Richtunr vorwärts und in Gegenrichtung rückwärts fahren und erst dann sich umdrehen sollte.
Ich hoffe, dass bei solcher Lösung die rotierende Bürste nicht so stark mit Partikel umgewickelt wird, da sie sich für jede Fahrrichtung in anderer Richtung abwechselnd drehen wird.
Ich habe jetzt bei beiden Antrieben vom ROBO MAXX die originale Motoren mit Mabuchi getauscht. Diese dank höheren Widerstand der Wicklungen und fast gleichem Strom bei Normalfahren ca. 3-fach weniger Strom beim anhalten z.B. durch Hindernis verbrauchen. Der Bot fährt jetzt ein bißchen langsamer, das war mir aber vorher zu schnell.
MfG
Hallo!
Ich möchte meine Vorstellung des Teils vom Fahrprogramm für Gleichlauf der Antriebsräder, Streckenmessung und Hinderniserkennung per Interrupts vorstellen und ums Anschauen bitten, weil ich damit noch keine Erfahrung habe (siehe Code).
Die an beiden Antriebsräder angebrachte Impulsgeber werden direkt an "on change interrupt" Pins vom µC angeschlossen und somit wird jedes Impuls einen Interrupt auslösen. Das Teil des Programms wird aktiv immer nur wenn sich der Bot bewegt. Sonst wird alles im Hauptprogramm gemacht.
Anfangs möchte ich nur Programm für einen Raum mit geschlossener Tür erstellen und den Bot, wenn er mit dem Raum fertig wird und sich abschaltet, in nächsten Raum selber übertragen und wieder starten.
Ich bin sehr dankbar fürs Melden meinen möglichen Denkfehler... :)
MfG
+-> Löschen und starten Timer
| Impuls detektiert ? N ------->-----+
| J |
| Zählerstand erhöhen V
| Entsprechenden Motor abschalten |
A Impuls detektiert ? N ------->-----+
| J |
| Gebremsten Motor einschalten |
| V |
| | +-------->|
+------<-----+ | V
+- N Timer interrupt
J
Hauptprogramm
N = Nein
J = Ja
Soweit ich weiß, gibt es schon seit Anfang 2009 einen solchen für (ca.)110,00€ bei Tchibo oder ELV! Von wegen gibt es nicht! :lol:
Hallo!
@ nilrem
Ich glaube nicht, dass es schon so einen käuflichen Bot gibt wie ich mir wünsche.
@ alle
Ich habe versucht meinen "arbeitenden" Bot mir vorzustellen und festgestellt, dass es mit dem um sich Drehen und seinen Abmessungen bei Plazierung allen nötigen Teilen nebeneinander kein Sinn macht.
Theoretisch, aber leider nicht realistisch, wäre ein sich auf der Decke bewegender Saugroboter mit bis zum Boden langem elastischem Rohr mit Saugdüse, der auch alle Möbel von oben absaugen könnte.
In meiner kleiner Wohnung ist es unmöglich, dass ein Bot der ca. 40 cm x 20 cm Fläche hätte, mein Teppichboden wie eine Saugdüse vom meinem bisher benutztem 1200 W Staubsauger säubern könnte, da er zum um sich Drehen schon einen Radius um 0,5 m braucht.
Deswegen habe ich meine Pläne wiedermal geändert und denke momentan über Möglichkeiten einen höheren Bot, aber mit kleinerer Fläche (um die Saugdüse eines Staubsaugers), der sich nicht drehen nur in zwei zueinander senkrechten Richtungen entlang eines Hindernisses verschieben sollte, zu entwickeln.
Damit die ganze ungewiss hoche Konstruktion sich stabil bewegen könnte, möchte ich die Bleiakkus unten (oberhalb der Saugdüse zwischen Antriebsräder) und den Staubbehälter (der ausgeleert werden muss) ganz oben haben.
Da ich die ganze Mechanik möglichst einfach halten will, möchte ich versuchen die ständig rotierende Bürste als Gleiter zu mißbrauchen (siehe Code). Dabei möchte ich mich durch schon ausprobierten und per µC unterstützten Prinzip von https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49233 inspirieren lassen. Die Abmessungen von ca. 20 X 20 cm scheinen mir realistisch zu sein (Die Saugdüse von meinem Staubsauger ist ca. 9 x 26 cm und der ROBO MAXX ca. 26 x 31 cm groß).
Es bestätigt sich wieder, dass man leider wirklich gewünschte Sache nicht schnell bauen könnte. :(
Ich bin aber wie immer optimistisch und bedanke mich für Eure gute Ideen im voraus. :)
MfG
+-----------------+
|B||||||||||||||| | A = Drehachse
|-----------------|
| ||||||||||||||| | B = rotierende Bürste
| |
| | R = Antriebsrad
| |
| |
| +-+ +-+ |
| | | A | | |
|-|R|----o----|R|-|
| | | | | |
| +-+ +-+ |
| |
| |
| |
| |
+-----------------+
mausi_mick
07.03.2010, 06:40
hallo,
die Beschränkung auf kleine Abmessungen halte ich für sinnvoll.
Ob das seitliche "Gleiten" auf der rotierenden Bürste funktioniert, möchte ich bezweifeln, hängt aber wohl auch vom Teppich, der Bürste un dem Druck Bürste Teppich ab.
Sicherer wäre, hinter/vor der Bürste ein kleines schwenkbares Rad anzubringen, das durch Servo/Motor /Magnet nur bei Drehungen ausgefahren wird.
Gruss mausi_mick
Hallo mausi_mick!
Vielen Dank für deinen Hilfreichen Beitrag. Ich habe mir auch schon gedacht, dass es ohne drittem in allen Richtungen schwenkendem Rad nicht gehen würde, weil die rotierende Bürste immer gleiche Entfernung und Druck zum Boden haben sollte.
Vielleicht kannst du mir aus eigener Erfahrung auch noch sagen, ob ich die Saugdüse oben der rotierender Bürste anbringen könnte und was für Auswirkungen bei der Anordnung der Saugdüse gegen der Bürste zu beachten sind, damites es höchst effektiv ist ?
MfG
mausi_mick
07.03.2010, 10:44
hallo,
ich muss gestehen, dass ich Beim Saugerbau noch keine Erfahrungen mit Bürsten habe. Sie schienen mir mechanisch zu aufwändig, zu Pflegeintensiv , zu gross und bei einem reinen Glattbodensauger auch nicht unbedingt erforderlich.
Für Teppich baut man wohl am besten zwei gegenläufige ein. Als Vorwerk-Ersatzteil bekommt man ein paar für ca 10 €. Bei meinem gekauften Roomba ist wohl der Ventilator ganz hinten eingebaut, die Saugöffnung ist wohl zwischen den Bürsten.
Danke sehr. Mir ist bewusst, dass ich noch ziemlich viel mit den Bürsten und Saugdüse experimentieren muss. Weil in der letzter von mir geplannter Version der Saugbot sich nicht drehen sollte, habe ich auch an zwei Bürsten am gegenüber liegenden Enden gedacht (siehe Code).
Eine davon (Hauptbürste) sollte sich die ganze Zeit drehen und die andere (Hilfsbürste) wird nur für kleinen Weg an Hindernissen eingeschaltet um die durch die Hauptbürste unerreichbare Fläche zu bürsten. Die Hauptbürste soll sich in abwechselngen Richtungen drehen abhängig von Bewegungsrichtung des Bots, was die Umwicklung mit längeren Gegänständen (wie z.B. Haare) minimieren sollte. Eigentlich bei sich nicht drehbarem Bot wäre die gesamte Länge nicht so wichtig und die Breite könnte voraussichtlich um 12 cm sein..
Bei nur einem um 90° schwenkbarem angetriebenem Rad sollte sich der Bot hoffentlich in zwei zueinander senkrechten Richtungen gut bewegen können. Bei dieser Lösung vereinfacht sich das Steuerprogramm, weil kein Gleichlauf zwei Antriebsräder nötig ist.
MfG
+-----------------+
|B||||||||||||||| |
|-----------------| B = rotierende Bürste
| ||||||||||||||| |
| > +-+ | R = per Steuerung drehbares Antriebsrad
| +-+ / +-| |-+|
| |o|S ( | |o| || S = selbstdrehbares Stützrad
| +-+ \ +-| |-+|
| 90°> +-+ |
|+---------------+|
|| Saugdüse ||
|+---------------+|
| |
| |
| +-+ |
| S|o| |
| +-+ |
|B||||||||||||||| |
|-----------------|
| ||||||||||||||| |
+-----------------+
mausi_mick
07.03.2010, 13:18
hi,
ich würde eher eine gegenläufige Doppelbürste/walze nehmen, über der die Saugöffnung angebracht wird. Das hat sich nicht nur bei iRobot, sondern auch bei Tischkehrern bewährt (siehe CILIO 305005).
Dadurch wird es kompakter, und wenn schmale Antriebsräder seitlich neben der Walzenanordnung angebracht werden, müsste man auch an Ränder/Ecken noch gut rankommen.
Gruss mausi_mick
Searcher
07.03.2010, 13:39
Hallo Picture,
ich hab zwar kaum sinnvolles zu dem Projekt zu sagen. Ich bin aber echt beeindruckt, welche Ideen und Gedanken hier zustande kommen.
Weil mir beim Staubsaugen mit Bürstensauger auf glatten Flächen oft die kleinen Steinchen wegspringen, kam mir mal der Gedanke, die Bürsten in einem nach vorne offenen Winkel anzuordnen, die Saugöffnung hinten im Winkel anbringen und die Bürsten transportieren dann den Schmutz dort hinein.
Gruß
Searcher
Hallo!
@ mausi_mick
Zwei gegenläufige Bürsten scheinen mir zu kompliziert und unnötig zu sein. Mein Kollege meint, dass wenn der Teppichboden oft mit dem Bot behandelt wird, bevor der Dreck in Teppichboden mit Füssen eingedrückt wird, braucht man eine rotierende Bürste nur selten.
Ausserdem habe ich in meiner Wohnung auch noch zwei Räume mit glattem Boden (ohne Teppichboden) und die Bürsten deshalb abnehmbar werden. Es sollte eigentlich ein Saugroboter mit optionalen Bürsten für Teppichboden werden.
Wegen fehlender Erfahrung weiß ich aber selber nicht, ob die Funktionen von rotierender Bürste (Staub aus dem Teppich rausholen) und Staubsauger (lockeren Staub aufsaugen) sich vollständig voneinander trennen lassen.
Natürlich wären die schmalle Räder vorteilhaft, aber vielleicht unbegründet, möchte ich so nah wie möglich ohne zusätzlichen Bürsten mit meinen 5 cm dicken Räder (mit Befestigung) an die Ränder/Ecken rankommen.
Warscheinlich werde ich zwei Saugöfnungen und zwei umschaltbaren Luftpumpen verwenden müssen um jede Bürste gut absaugen zu können.
Momentan steht es jedoch noch in Sternen, wie am Ende der fertige Saugbot wird. Erst wenn in meinem Kopf schon entgültige Version steht, werde ich es zusammenbauen.
@ Searcher
Ich weiß seit langem, dass ich bis zum Tod kindisch bleibe, sonst wäre ich nicht so lange ein Entwickler mit über 100 neuen (nicht immer guten) Ideen am Tag... :)
Für glatte Böden werde ich keine Bürsten benutzen, weil dort der Staub nicht fest mit dem Boden verbunden ist.
MfG
Hallo!
Ich habe mich wegen Abmessungen des Bots und kompletter rotierender Bürste aus ROBO MAXX, die ich adaptiert verwenden werde, für eine Saugdüse mit einer rechteckiger Öffnung ca. 140 x 6 mm bzw. bis 20 mm entschieden. Die Breite der Öffnung muss ich noch praktisch für fertigen Staubbehälter ermitteln, wie große Schmutzgegenstände (wegen Gewicht) die Luftpumpe in den Staubbehälter einziehen kann.
Weil sich der Bot in zwei Richtungen mit möglichst kleinem Widerstand bewegen sollte, habe ich mir eine nicht konventionelle Konstruktion einfallen lassen (siehe Skizze im Code). Die Saugdüse wurde aus einem entlang in der Mitte durchgesnittenem glattem Kunststoffrohr mit Schlitz hergestellt und der Staubbehälter wird wahrscheinlich beweglich auf einer Achse bzw. Federn montiert, damit sich die Saugdüse bei größeren Schmutzpartikel oder höheren Bodenabschnitten erheben kann.
Um die Verluste in Luftverbindungen zu eliminieren, ist die Saugdüse (wie im ROBO MAXX) mit dem Staubbehälter (ca. 1,2 Liter) integriert und mit einem sehr kurzem Schlauch an die Luftpumpe angeschlossen.
Als Staubfilter habe ich den ausgeschnittenen aus dem ROBO MAXX verwendet, weil er sich in mehreren von mir bisher durchgeführten Tests als sehr effizient erwiesen hat.
Das einzige, was ich noch dazu basteln mußte, war die konusförmige Reduktion der Öffnung vom Staubfilter mit 50 mm Durchmesser auf meine Luftpumpe, die mit mit ihm durch einen Schlauch mit Innenduchmesser 13 mm verbunden ist. Dafür habe ich entsprechend abgeschnittenes Teil einer Kunststoffflasche genommen.
Man kann noch ohne Probleme einen "Wasserfilter" für Feinstaub zwischen Staubbehälter und die Luftpumpe anschliessen, da der dynamische Unterdruck dafür noch ausreichend ist.
Praktische Tests haben bestätigt, das diese Konstruktion wirklich effizienter als der bisher von mir benutzter 1200 W Staubsauger ist. Somit habe ich gewünschten Staubsauger für mein Bot schon fast fertig und kann weitermachen. :)
MfG
A
|
| |
.-----.
|Pumpe|
'-----'
| |
| |
/ \
/ A \
/ | \
+----+Staub- +----+
| |filter | |
| +-------+ |
| | |
| A | V |
| | | ######## |
| |-------------+
# # # # \ /<-- rund
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
---------------------------------------------
Hallo!
Nach detailierter Analise geplanten Bewegungen des Raumpflegers, habe ich folgendes angenommen und geplante Bewegungen und Bauplan im Code skizziert:
Die Saugdüse wird als Gleiter (wie beim ASURO) benutzt und es wird nur zwei Antriebsräder mit Impulsgeber zum Drehwinkel-, Wegmessungen sowie Erkennung der Hidernissen geben (wie beim ROBO MAXX). Das gewähleistet, dass sich die Saugdüse immer direkt auf dem Boden bewegen und mit fast gleicher Kraft zum Boden gedruckt wird.
Der ganze Bot wird sich um den sich nicht bewegenden Antriebsrad drehen bis zum Anlegen seiner Seite an Hindernis. Um zürück geradeaus geneu parallel zur ursprüngliche Richtung fahren zu können, werden bei Drehung die Impulse gezählt. Das sollte nicht senkrechte zur Fahrrichtung Hindernisse (schräge, runde, usw.) besser säubern ermöglichen.
Der Bot wird sich nur bei einer Wand bzw. Hindernis (wenn er es mit hinterem Teil berührt) um die Länge der Saugdüse verschieben. Es vereinfacht die Steuerung (keine volle Umdrehungen um 360 °) und verbesert die Effizienz des Staubsaugers, da üblich die Saugdüse mit der Hand auch überwiegend hin und her geschoben wird.
Weil die Luftpumpe ziemlich laut ist, wird keine zusätzliche akustische Signalisation benötigt, dass der Bot sich ausgeschaltet hat. Letztendlich sehe ich einen "Wasserfilter" für Feinstaub, zumindest anfangs, nicht vor und habe die Luftpumpe, ohne Schlauch und Reduktion, direkt an den Staubfilter befestigt, um die Höhe des Bots zu mindern und Durchmesser der Verbindung auf 40 von 13 mm zu erhöhen. Schätzungsweise wird mein Raumpfleger würfelförmig mit Abmessungen ca. 20x20x20 cm sein.
Damit sich wegen Fahrprogramm die Abmessungen des Bots beim Anwenden der rotierender Bürste nich ändern, habe ich geplannt den modifizierten Antrieb der Bürste aus dem ROBO MAXX am Raumpfleger mit entschprechendem handbedienntem Schalter permanent zu befestigen, weil die Bürse selber nach Bedarf einsteckbar ist.
Nach dem herausnehmen des kompletten Staubsaugers aus dem Bot, wie jedesmal beim Entleeren und Reinigen, könnte ich ihn mit dem mitgeliefertem der Luftpumpe Steckernetzteil bzw. Akkus zum Absaugen von Möbel, Treppen, usw. benutzen.
Momentan überlege ich Verwendung eines gekürzten Gummistabmagnets aus magnetischer Werkzeug- und Gerateleiste fürs Sammeln auf dem Boden liegenden kleinen Stahlteilchen, die für den Staubsauger zu schwer sind. Ich denke, dass optimal ihn bei der rotierender Bürste zu plazieren wird, damit er schon angehobene Stahlteilchen "schnappt".
Ich bin wirklich sehr dankbar fürs Anschauen und Beurteilen meiner geplannte Konstruktion durch mehr erfahrene bevor ich es aufbaue, da die mechanische Parameter lassen sich leider nicht so einfach ändern, wie die elektronische... :(
MfG :)
.------- .---------
|+-+ |+-++-+
||1| ||3||4|
|+-+ |+-++-+
| | | |
| V | V
| |
| |
| |
| |
| A |
| | |
|+-+ |
||2| |
|+-+ |
'------- '---------
/---+---------------------\
| | .-----. +-------+--+|
|-|-| | AR | | |++||
|-|-| '-----' | |++||
rotierende |-|-|.-------.| |++||
|-|-|| || Staub-|++||
Bürste ->-|-|| Akkus |o behäl-|++|<- Saugdüse = Gleiter
|-|-|| || ter |++||
(optional) |-|-|'-------'| |++|| am Staubbehälter
|-|-| .-----. | |++||
|-|-| | AR | | |++||
| | '-----' +-------+--+|
\---+---------------------/
AR = Antriebsrad mit Impulsgeber
o = waagrechte Drehachse
Hallo!
Um auf Nummer sicher mit dem Zusammenbau meines Bots zu gehen, habe ich Vergleich zwischen meinem kleinen (20 W) und dem bisher von mir benutzten großen (1200 W) Staubsauger gemacht.
Zuerst habe ich eine ca. 5 m² Fläche von Teppichboden mit dem großen und anschließend mit dem kleinen abgesaugt. Ich habe mich bemüht beide Saugdüsen genauso auf dem Boden zu bewegen. Der kleine Staubsauger ist tatsächlich effizienter als der große (siehe Foto). :)
Die Waage hat gesagt das es ca. 2 g Staub im Behälter sind. Es ist eigentlich ein Reststaub nach dem ersten Absaugen, wo der große Staubsauger schon alle größere Schmutzpartikel eingesaugt hat. Es sieht aus wie ein schmutziger Sand.
Später werde ich es nochmal, aber mit der rotierender Bürste wiederholen um seine Effizienz zu beurteilen. Davon ist eben abhängig, ob sie überhaupt auf dem Bot befestigt und benutzt wird.
In dem Staubbehälter fehlt noch eine Trennwand, deren optimale Lage möchte ich noch experimental ermitteln.
MfG
Searcher
20.04.2010, 21:07
Hallo PICture,
erstmal Glückwunsch, daß Du schon soweit bist und Du mit dem Raumpfleger soweit zufrieden bist.
Wie ich verstehe ist er noch nicht ganz fertig und einsatzbereit? Wird es noch einen weiteren Bericht mit mehr Bildern, auch vom Inneren geben. Würd ich mir wünschen.
Gruß
Searcher
Hallo Searcher!
Danke für die Blumen. :)
Das stimmt, dass momentan nur der Sauger fertig ist. Aber ich baue etwas zusammen immer nur aus Teilen die ich kenne bzw. ausprobiert habe. Dabei fange ich immer mit schwerster Aufgabe, weil wenn es mir nicht gelingt sie zu lösen, brauche ich gar nicht weitermachen.
Jetzt stehen mir hoffentlich nur noch bekannte Sachen vor und es sollte viel schneller gehen. Ich denke, dass ich höchstens noch die ausprobierte Hardware hier poste die mit digitalen Pegel vom biliebigen µC gesteuert werden kann und jeder erstellt sich selber ein gewünschtes Fahrprogram dazu.
Vorm Erstellen des Programms werde ich den µC mit ein paar Tatster emmulieren, sonst weiß ich nicht, was ich rein schreiben soll...
Wenn dich es weiter interesiert, würde ich für dich und anderen alles gewünschtes machen. Es wird aber noch eine Weile dauern, da ich alles langsam und ohne Stress mache... :)
MfG
crabtack
21.04.2010, 06:28
wahrscheunlich der beste reinigungsbot.
Also mir gefällt er.
Hab ne schwierige aufgabe: U-boot, das auf dem grund eines see´s nach metall sucht und dieses mit einem greifer aufhebt.
Hallo!
@ crabtack!
Vielen Dank für so positive Beurteilung, aber ich mich zu früh gefreut habe. Ich sehe jetzt, dass wegen der Verbindung des Saugers mir dem Antrieb ich noch mit erheblichen Problemen kämpfen muss.
Das Problem verlangt eben einen optimal ausgewogenen Kompromis beim Plazieren der zwei Bleiakkus zwischen der Saugduse = Gleiter und den zwei Antriebsräder (die ich aus einem ROBO MAXX ausgeschnitten und adaptiert habe).
@ alle
Die Saugdüse, wegen Saugleistung, muss sich immer mit ganzer Fläche am Boden stützen und die Räder, wegen sehr guten Haft mit dem Boden, beweglich zu ihr bleiben müssen.
Ausserdem müsste, wegen Reibung und Anfahren von Teppiche usw., die Saugdüse möglichst schwach zum Boden gedruckt werden. Aus dem Grund scheint mir das sehr kompliziert zu sein und ich bezweifle, dass ich es ohne Hilfe schaffe.
Meine erste Idee ist den Antrieb fest an einen Metalrahmen zu befestigen und den Staubsauger einsetzbar machen (siehe Skizze im Code). Er sollte eben leicht herausnehmbar (z.B. fürs Reinigen) und bei der "Arbeit" fest, aber genug beweglich sein (Knicklenkung ist nicht annehmbar).
Diese Idee möchte ich demnächst mit beweglichen Akkus und "Handsteuerung" ausprobieren, denn die schwer passierbare Stellen in meiner Wohnung, dank meinem Artan, kenne ich bereits.
Nach einer Absprache mit meinem Vermitter, darf der ziemlich lauter Bot nur ausser Wochenende zwischen 10 und 17 Uhr "arbeiten". Dafür muss der Bot noch eine Uhr mit Kalender besitzen, was ein LCD Display und Taten fürs Einstellen verlangt. Weil das Display und Tasten schon vorhanden werden, könnte man später über Steuermenü nachdenken.
Zuletzt habe ich mit dem kolisson eine einfache Selbsladung erarbeitet. Da der Bot sowieso immer an jede Wand kommt, reichen dafür an einer Wand angebrachte Kontaktflächen. Wenn er an der Wand eine Spannung erkennt, dann je nach bisheriger "Arbeitsdauer" und aktueller Uhrzeit bleibt er stehen und sich voll auflädt.
Ich habe mich für ein Feinstaubfilter ("Wasserfilter") doch entschieden und deswegen wird mein Raumpfleger voraussichtlich ca. 30x17x23cm groß (das "Spielzeug" ROBO MAXX ca. 31x26x8 cm).
In jedem Fall, habe ich noch vor mir eine ziemlich lange Experimentphase bis der Raumpfleger selbständig einsatzbereit wird.
Ich habe den momentanen Stand des Raumpflegers fotografiert, mit der Hoffnung, dass er irgendwann auf einem Foto als "arbeitender" Bot zu sehen wird... ;)
Ich bin, wie auch immer, für eure hilfreiche Ideen sehr dankbar ! :)
MfG
/---+--------------------------\
| | .-----. +-------+--+|
|-|-| | AR | | |++||
|-|-| '-----' | |++||
rotierende |-|-|.-------. _ | _ |++||
|-|-|| | / _____/ \ |++||
Bürste ->-|-|| Akkus |(F(____( P ) |++|<- Saugdüse = Gleiter
|-|-|| | \_/ | \_/ |++||
(optional) |-|-|'-------' | |++|| am Staubbehälter
|-|-| .-----. | |++||
|-|-| | AR | | |++||
| | '-----' +-------+--+|
\---+--------------------------/
P = Luftpumpe
F = Feinstaubfilter ("Wasserfilter")
AR = Antriebsrad mit Impulsgeber
Hallo!
Ich habe mir das ganze noch mal überlegt und habe neue Version des Raumpflegers, die ich sicher realisieren werde (siehe Code).
Die Gesamthöhe wurde verkleinert und der Staubbehälter wird zur Reinigung komplett und geschlossen abnehmbar. Die Luftpumpe wird per Kugelllager mit dem Gefährt verbunden, damit die Saugdüse beweglich zu Antriebsräder ist und immer auf ganzer Länge auf den Boden anliegt.
Die verwendung des Feinstaubfilters aus https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=50610&start=44 ist anfangst noch nicht sicher, dafür aber freier Platz übrig bleibt.
Nach dem Aufbau der Mechanik möchte ich enige Zeit mit Handsteuerung meine Wohnung säubern, wie früher mit dem 1200 W Staubsauger. Erst wenn ich alle Fahreigenschaften genau kenne, werde ich evbentuell ein optimales für meine Wohnung Programm schreiben.
Die beste käufliche Saugroboter haben oft Fernbediennung und ich überlege, ob ich ausser ein paar Schalter, die nötige Hard- und Software überhaupt brauche ... eigentlich nicht ... O:)
MfG
+-------------------+ +-----------------------------+
|| - abnehmbarer || | |
| / \ Staub- |--X-----+ |
| | > behäl- +-+ | |
| | ter |F| | |
| | |i| |-\ +-------------+|
| | |l| Luft- | \ | Steuerung ||
| | |t| pumpe |- \ +-------------+|
| | |e| | \ | |
| | | |r | | | +-------------+|
| | V +-+ | | | | ||
| | |--X-|---+ ||| | Akku 6V ||
| | | o- Fein|V|staub | ||
| | ## | | Fil| |ter +-------------+|
| | #### | | +---| |---+ | ||
| | ###### | | | |\ _ /| | | Akku 6V ||
| A | ######### | | |'''''''''| | _ ||
| | | ########### | | +---------+ +-----/ \-----+|
| |-------------+ +-------------------( o )-----+
# \ /<-- runde Saugdüse \_/
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||| ||||||||||||||
----------------------------------------------------------------
# = Staub
X = trennbare Verbindung
o = Achse
Hallo!
Ich habe schon meine Vorstellung über Fahrgestell meines Raumpflegers im Code Skizziert.
Wegen fehlender praktischer Erfahrung möchte ich mehr erfahrene Leute fragen, ob das sich, so wie von mir gewünscht, bewegen könnte.
Vielen Dank im voraus fürs Anschauen. :)
MfG
| |
| Boden vom Bot |
| | |
| V __ |
+-----+ |__________________________ ||||<-- Kugellager
+-|-/ \-|-+ |__________________________#||||#|
|A|( L )|R| / \ ||
+-|-\_/-|-+ ( L ) ||<-- Drehachse
| | _#_#_______________________##_
| | |______________________________|
| | +--+ +--+
| | | | A | |
| | | | | | |
| | -|AR|- drehbare -|AR|-
| | | | Antriebsachse | |
| | | | | |
+-|-----|-+ +--+ +--+
|A| o |R|
+-|-----|-+
+-----+
AR = Antriebsrad
L = Allseitenrad (wie Trackball aus Metall)
# = feste Verbindung
o = Drehachse
Searcher
13.05.2010, 08:52
Hallo PICture,
anhand Deiner Skizze kann mir nicht vorstellen, wie das das Fahrgestell funktionieren soll.
Wo wird der Staubsauger angehangen?
Was dreht sich um die Drehachse?
Wo ist oben, unten, vorne und hinten?
Bin da leider etwas orientierungslos :-k
Gruß
Searcher
Hallo Searcher!
Danke für deinen Beitrag, der zeigt, dass meine Skizze nicht ausrechend ist um das ganze zu ferstehen. Ich versuche dann es kurz zu erklären (siehe Code).
Der Staubsauger wird auf dem gegenüber der Anrtriebsachse hängen und die Saugdüse als Gleiter "mißbraucht". Die Verbindung des Saugers mit dem Rest wird durch Kugellager (Drehachse) realisiert, damit die Saugdüse bei Vorwärts- Rückwärtsfahren immer mit ganzer Fläche Kontakt zum Boden hat.
Um die Drehachse soll sich die Antriebsachse mit zwei Getriebemotoren und zwei Impulsgeber drehen.
Oben und unten ist wie auf der Skizze. Vorne wird der Staubsauger mit Gleiter und hinten wird die Antriebsachse.
Der Bot sollte sich nur geradeaus vorwärts und rückwerts bewegen, sich nicht drehen und keine Kurven fahren. Die beide Richtungen sollen mit 90° zueinander sein. Als virtueller Allseitenrad (Gleiter) sollte die Saugdüse diennen (wie beim ASURO).
Die Antriebsachse wird in gewünschte, durch Microschalter festgelegte Position gebracht durch Drehung des linken Motors, der sich weiter von der Drehachse befindet, bei stehendem rechten Motor bei der Drehachse.
Der Bot sollte immer geradeaus zwischen Hindernissen fahren und sich immer bei einem Hinderniss (z.B. Wand) um Breite der Saugdüse verschieben und geradeaus zurückfahren (siehe meine frühere Beiträge).
Beim Verschieben wird sich die Saugdüse bei dem rechten Antriebsrad anheben und nur auf der linker Seite Kontakt zum Boden haben, was die Reibung mindern sollte.
Das ganze wird am Ende mit einem µC gesteuert um geradeaus und festgelegte Strecken fahren zu können. Anfangs möchte ich den Fahrgestell jedoch per Hand Steuern um alle Bewegungseigenschaften vor dem Programmschreiben genau kennenzulernen.
Hoffentlichist ist jetzt klar, was ich mir wünsche... :)
MfG
links
+-----------------+----------+ +-------------------+----------+
| | | +---+| | | +---+|
| +-----+ | | || | | | ||
| |AR | | | || | A | | ||
| +-----+ | | || | | | | ||
h| | | | ||v | | | | ||
i| | | ||o | | | | ||
n| | <---> o | G ||r | V o | G ||
t| | | ||n | | | ||
e| | | | ||e | +---+ +---+ | | ||
n| +-----+ | | || | |AR | |AR | | | ||
| |ARo | | | || | -| o |- - -| |- | | ||
| +-----+ | | || | | | | | | | ||
| | | +---+| | +---+ +---+ | +---+|
+-----------------+----------+ +-------------------+----------+
rechts
AR = Antriebsrad
G = Gleiter (Saugdüse)
o = Drehachse
<-> = Fahrrichtung vorwärst-rückwerts
A
| = Fahrrichtung links-rechts (Verschiebung)
V
Searcher
13.05.2010, 20:19
Hallo PICture,
Nach Deiner letzten Skizze, die rechte Darstellung der Verschiebung: Der Reibungspunkt des Gleiters würde sich rechts oder rechts vorne in der Bewegungsrichtung und außerhalb der Spur der Antriebräder befinden. Damit ist ein Rechtsdrift des Saugers vorprogrammiert, da der Gleiter wie eine nach rechts ziehende Bremse wirken würde und müßte vom Antrieb ausgeglichen werden. Ob die Haftung der Antriebsräder auf dem Boden groß genug ist, um das ausreichend zu schaffen kann ich nicht beurteilen. Günstig ist die Anordung von Antriebsrädern und Gleiter bei Verschiebung meinem Gefühl nach nicht.
Hoffe ich hab das jetzt auch richtig verstanden. Ist auf jeden Fall jetzt schlüssig für mich :-)
Gruß
Searcher
Hallo Searcher!
Danke sehr für deine Bemerkungen. :)
Ich freue mich, dass du keine gravierende Fehler in meiner Idee gefunden hast. Ich habe eine einfachste Mechanik gesucht um den Bot in senkrechten zueinander Richtungen ohne unnötigen Drehungen bewegen zu können. Das ist sicher nicht optimale, aber für mich mechanisch einfachste und annehmbare Kompromislösung.
Die Verschiebung um Breite der Saugdüse (ca. 20 cm) wird nur an Hindernissen stattfinden und die Tendenz nach rechts zu fahren ist in dem Fall sogar gewünscht um anliegend an Hinderniss zu bleiben, weil der Bot sich immer bei gleichem Hindernis (z.B. Wand) verschieben sollte. Das habe ich gar nicht vorsehen können, vielen Dank an dich ... :)
Die Hauptsache ist geradeaus hin und her zwischen zwei Hindernissen (Wänden) zu fahren, was anscheinend i.O. seien sollte.
MfG
Hallo!
Inspieriert durch Searcher (noch mal herzlichen Dank! :) ) habe ich meine o.g. Mechanik detailiert analisiert und festgestellt, dass das Ganze nur schief gehen/fahren kann, oder ?
Den kleinen Haken, dass die schiebende/ziehende Kraft auf den Gleiter ganz seitlich in nur einem Punkt durch die gelagerte Drehachse übertragen wird, habe ich bisher nicht bemerkt.
Deswegen lieber erspare ich mir sehr gerne die ünnötige Arbeit und somit viel Zeit und übernehme den bewährten Aufbau von ASURO bzw. ROBO MAXX. Somit vereinfacht sich die Mechanik und wächst erheblich die Anzahl möglichen Bewegungen. Momentan weiß ich eben überhaupt noch nicht, wie der Raumpfleger durch meine Wohnung fahren sollte, sicher ist nur, dass nicht so wie der ROBO MAXX... :)
MfG
Hallo!
Endlich brauche ich den großen 1200 W Staubsauger fast nicht mehr benutzen. Ich habe mir aus Bestandteilen des zerlegten ROBO MAXX auf die schnelle einen selbstfahrenden Staubsauger gebastellt, den ich nach Sammeln von Erfahrungen nach Bedarf verbessern werde (siehe Code). Er fährt zwar noch mit Zufallprinzip, aber bleibt nicht stehen bis die Akkus leer sind. Ein besseres Fahrprogramm finde ich für meine kleine Wohnung momentab nicht nötig, da ich notfalls auch noch den großen Staubsauger habe.
MfG
_ S1 T3A D1 1N400X
/ \ _/ ___
+-( P )---------o/ o-|---|-+-|<--+---------<+
| \_/ |+ | 15V Ladegerät
=== - .-. +---<-
GND S2 T3A --- A1| |R1 |
_/ ___ |- | |3k9 |
+-o/ o-|---|-+ '-' |
| |+ | | P = Luftpumpe
| - V -> |
.-------. --- A2 - LED | A1 = Bleiakku 6V, 2,8 Ah
+----<| | |- | |
| | | +-----+-----+ A2 = Bleiakku 6V, 4,5 Ah
/ \ | | |
(ML ) | | === SX = Schalter
\_/ | | BL GND
| | |<--------+-----+-----+ MX = Antriebsmotor
+----<| | | | |
| S | \ o \ o \ o BX = Bumper
+----<| | \ \ \
| | | SO \. SO \. SZ \. SO = original
/ \ | | o o o
(MR ) | | | | | SZ = zusätzlich
\_/ | | === === ===
| | | BR GND GND GND S = Steuerplatine
+----<| |<--------+-----+------ aus ROBO MAXX
'-------' | | |
| \ o \ o \ o
=== \ \ \
GND SO \. SO \. SZ \.
o o o
| | |
=== === ===
GND GND GND
mach mal video
das beste dank an alle diegute tipps gegeben haben
das jetzt alles klappt
Hallo Thomas$!
Ich möchte noch die Microschalter und die ganze damit verbundene Mechanik entfernen. Dafür möchte ich noch funktionierende "virtuelle" Bumpers entwickeln, weil die Saugdüse noch nicht so nah, wie ich mir wünsche an die Hindernisse kommt.
Erst wenn ich es funktionierend hinbekomme, möchte ich ein Video posten, sonst wie es momentan ist. Sorry, aber bisher habe ich es noch nicht gemacht. Was muß ich dafür machen ? Geht es mit Webcam ?
MfG
webcam sollte schon ein programm dabei sein um video zu machen
dann erstellst du dir am besten ein youtube account und lädst die videos (/das video)dann dort hoch und schickst dann uns den link
fals es probleme gibt entweder hier oder per pn posten
ach die perfektionisten
Ich glaube nicht, dass es sich überhaupt lohnt ein Video zu machen, da mein Raumpfleger, wegen bisheriger Steuerung, sich genauso wie ROBO MAXX bewegt und wie er aussieht, ist an den Fotos zu sehen.
Übrigens, selber brauche ich kein Video und brauche auch keinem beweisen, dass mein hocheffizienter selbstfahrender Staubsauger ab jetzt den ganzen Teppichboden in meiner Wohnung staubfrei halten wird.
MfG
oberallgeier
22.05.2010, 22:05
... glaube nicht, dass es sich überhaupt lohnt ein Video zu machen ...Ist schon gut, so wie Du es bringst, das kommt schon rüber. Ich kann mir Deine Lösungen ganz gut vorstellen und ich glaube, viele Andere haben auch genug Vorstellungskraft.
Hallo!
@ oberallgeier
Danke für Bestätigung meiner Meinung. :)
@ alle
Ich habe ein bißchen mit meinem Bot experimentiert und "virtuelle" Bumpers für die Steuerung von ROBO MAXX gebastelt und praktisch ausprobiert (siehe Code). Der Einzige Unterschied ist, dass die Hindernisse "brutaler", also mit grösserer Kraft angefahren werden. Der Bot mit dem Fahrprogramm verhält sich sonst genauso, wie mit realen Bumpers.
Am Fliesen mit Fügen dazwischen macht der Trackball aus Metall ziemlich lauten Krach. Ich konnte heute nur mit ausgeschalteter Luftpumpe testen (Wochenende). Vielleicht mit laufender Pumpe hört man den Trackball gar nicht... O:)
Jetzt muß ich mich wieder mit der Mechanik beschäftigen, damit der Sauger bei Drehungen des Bots nicht abgerissen bzw. gekippt wird. Wachrscheinlich würde ganz vorne eine weiche Stossstange nötig. Aber in jedem Fall wird der Bot nach Entfernung von realen Bumpers um ca. 7 cm kürzer und um so näher kommt er auch an die Hindernisse (Wände).
Ich konnte leider den doofen Fahrprogramm aus ROBO MAXX nicht ändern und werde jetzt das Modell ziemlich lange praktisch testen und Erfahrungen sammeln müssen, damit der zukünftige Raumpfleger zumindest beim Fahrprogramm besser als das Modell wird.
Ich habe aus Spass den Fahrwerk, der normaleweise den Staubsauger schieben, ziehen und drehen soll "allein" in der Wohnung fahren lassen und ausser komichem Aussehen, tut er das sehr gut. Weil er selber kein Lärm macht, könnte er mit leisen Optionen auch in der Nacht durch die Wohnung fahren...
Mit dem Staubsauger geht es auch gut. Einziges Problem ist beim schieben, da der Staubsauger bei Hindernissen kieppt. In jedem Fall werde ich mich bemühen den autonomen Fahrwerk so zu gestalten, dass er nicht nur Staubsauger, aber auch z.B. eine aufhebbare für Drehungen Fuselrolle usw. bewegen könnte.
MfG
+---> BR
R1 1k |
___ |/
HL >-------------|___|-+----+------| T3
| |+ |> zu Bumper
D4 V === C1 | Anschlüssen
von eigebauten ~ /-\ 22µ ===
in unterbrochenes GND | | GND
1 Ohm Shunts | ===
in H-Brücken | GND +---> BL
R2 1k | |
___ | |/
HR >-------------|___|-|-+--+------| T4
VCC | | |+ |>
+ D5| V === C2 |
| | ~ /-\ 22µ ===
+------+ | | | GND
| | | | ===
.-. .-. | | GND
R3 | | R4 | | | |
10k| | 1k | | +-+ |
'-' '-' | V = Schottky Diode
D1 | | |/ ~
ML >---|<-+ +---| T2 |
von | | |>
Motoren D2 | D3 |/ |
(rot) MR >---|<-+->|-| T1 ===
|> GND
|
===
Searcher
24.05.2010, 09:22
Hallo,
ich find Deine Schaltung zum "virtuellen" Bumper mal wieder höchst interessant. Würdest Du die Funktion bitte kurz umreißen?
Wenn der Raumpfleger an ein Hindernis stößt wird der Motorstrom steigen aber was passiert genau an HL, HR und vor allem an ML, MR? Wie bist Du auf die Dimensionierung von R1, R2, R3 gekommen?
Gruß
Searcher
Hallo!
@ Searcher!
Danke für deine Interresse an meine Schaltung. :)
Dank meiner langjähriger Erfahrung dimensioniere ich so einfache Schaltungen schnell "im Kopf" bzw. ermittlere ich die Werte durch experimentieren mit aufgebauter Schaltung, besonders für Bauteile, die für mich theoretisch kaum berechenbar sind.
Die R1, R2 und R2 habe ich angenommen, weil man mit irgendwas anfangen muß... :) Danach habe ich die Elkos C1 und C2 ermittelt. Ich habe mit 10 µF angefangen und an 100 µF gelandet, wenn sie die Anlaufströme den Motoren vollständig "geschluckt" haben.
Wenn ein Antriebsmotor gebremmst wird, so wie du geschrieben hast, wächst sein Stromverbrauch und somit der Spannungsabfall auf dem Shunt (siehe Wiki). Wenn die Spannung auf dem z.B. C1 ca. 0,7 V erreicht, fängt der T3 zu leiten und irgendwan schliesst den Anschluß BL an GND, was der Schliessung des realen Bumpers entspricht.
Der übrige Schaltung bildet eine logische AND Funktion, die durch die D4 und D5 die Elkos C1 und C2 entleert, wenn beide Motoren bei ML = MR = VCC rückwerts laufen. Das ist für die Steuerung von ROBO MAXX notwendig, weil er keine Bumpers hinten hat.
Sollte noch etwas nicht ganz klar sein, bitte, weiter fragen. :)
@ alle
Jetzt ist mein Modell fast fertig und ich muss nur noch Kleinigkeiten machen: die Verbindung zwischen dem Staubsauger und Antrieb trennbar, eine Öffnung in der Saugdüse, eine Trennwand im Staubbehälter und eine Abdeckung für das ganze, damit es nicht an z.B. Gardinen hängen bleibt .
So wie auf den Fotos zu sehen ist (ohne Akkus und Steuerung), wird mein Raumpfleger anfangs benutzt. Erst wenn ich mit dem Modell nicht zufrieden wäre, würde ich andere Steuerung einsetzen. Die Mechanik, wenn sie sich als gut erwiesen würde, wird nicht mehr geändert.
Nach bisherigem Testen habe ich noch den Fahrwerk um ca. 5 mm erhöht, damit sein Boden mit dem Boden des Staubsaugers gleich ist. Somit beträgt der Abstand zum absaugendem Boden ca. 15 mm, was der Höhe der Saugdüse aus Kunstoffrohr mit Aussendurchmesser ca. 30 mm entspricht.
Der Staubsauger besteht jetzt aus einer ca. 2 Liter (ca. 18x11x11 cm) hermetisch schliessbarer Kunstoffdose. Ich habe die saugende Luftpumpe letztendlich abnehmbar oben befestigt, damit der Staubsauger auch allein einsetzber ist.
Als Verbindungsteil des Staubsaugers mit dem Fahrwerk wurde adaptiertes kugelgelagertes Möbellaufrad verwendet (siehe Foto), das für hoffentlich viel grössere Kräfte ausgelegt ist. :)
Die zwei Bleikakkus habe ich so mit doppelseitigem Klebeband befestigt, dass, wie früher, der Staubsauger mit dem Fahrwerk gar nicht belastet wird. Eventuelle nötige Änderungen während Benutzung sind durch verschieben den Akkus immer noch möglich.
Ich freue mich, wie auch immer, auf eure Beiträge! :)
MfG
Hallo!
Schon nach ersten paar Minuten, mußte ich feststellen, dass die originale Motoren von ROBO MAXX für Antrieb meines Staubsaugers zu stark sind. Ich habe sie mit Gleichstrommotoren MABUCHI von Pollin ausgetauchscht (Bestellnummer: 310 320, 0,95 €).
Danach mußte ich nur noch die virtuelle Bumpers mit R1 = R2 = 1k und C1 = C2 = 22 µF anpassen. Auf der Steuerplatine habe ich rein profilaktisch auch die 22 µH Drossel auf 2,5 mH gewechselt um sicher zu sein, dass der µC ganz saubere Versorgungsspannung hat. Jetzt fährt mein Staubsauger schon ein paar Stunden durch die ganze Wohnung und bleibt nicht stehen.
Zuerst werde ich ein Gehäuse für ihm basteln, weil so wie er ist, bleibt er sporadisch an seinen Kanten hängen. Als nächstes wird ein Fahrprogramm fällig, das aber erst nach Experimentieren mit Handsteuerung klar wird.
Mir ist lieber, dass mein effizienterer Staubsauger anstatt vom ROBO MAXX meine Wohnung ab jetzt absaugt. Das ist aber nur eine Übergangslösung bis mein Raumpfleger mit gewünschtem Fahrprogramm fertig ist. Ich denke, dass nur Wechsel der Steuerplatine und Anschliessen der schon vorhandenen Impulsgeber nötig ist und die praktisch ausprobierte gute Mechanik verwendet wird.
Übrigens, als größtes Nachteil mir bekannter Zufallfahrtprogramme bei sensorarmen Roboter finde ich, dass nicht der gleiche Weg zurückgefahren wird und deswegen der Roboter hängen bleibt. Ich würde versuchen Zufall mit Gedächtnis zu mischen. Über Raumwechsel habe ich momentan k.A. und werde sehr gerne darüber diskutieren. :)
MfG
Searcher
25.05.2010, 21:27
Danke für die Erklärung zum virtuellen Bumper, Picture.
Leider verstehe ich Funktion im ROBO MAXX nicht:
Wenn er an ein Hindernis stößt, steigt Motorstrom und zB T3 wird leitend und BL bekommt GND. Soweit klar.
Wenn Robo Maxx vorwärts fährt, so verstehe ich, liegt ML, MR an GND - dann sperrt T1 und T2 leitet wg positiver Spannung über 1k Widerstand und gibt über Schottky Diode aber GND an die Kondensatoren ???
Wenn ROBO MAXX rückwärts fährt liegt an ML = MR = VCC und T1 leitet wg positiver Spannung über 10k Pullup und T2 sperrt. Kondensator kann damit aber nicht bei Rückwärtsfahrt über D4 entladen werden.
Was versteh ich da nicht richtig?
Gruß
Searcher
Hallo Searcher!
Du hast Recht und hast ein Fehler in meiner Skizze gefunden. Sorry und Danke schön! :)
Die logische Funktion ist falsch, weil die virtuelle Bumpers müssen auch bei Drehungen und nicht nur beim vorwärts Fahren funktionieren. Die Dioden D1 und D2 müssen umgekehrt angeschlossen werden, weil logische OR Funktion nötig ist (siehe Code mit aktueller Schaltung). Ich habe die letzte Änderung der realer Schaltung bei der o.g. Skizze leider nicht berücksichtigt ... :(
Die Erklärung sollte sein:
Wenn ROBO MAXX dreht sich um oder vorwärts fährt liegt ML oder MR bzw. beide an VCC, dann leitet T1 und T2 sperrt. Die Kondensatoren C1 und C2 können sich durch R1 und R2 aufladen und BL bzw. BR Anschlüss kann durch T3 bzw. T4 mit GND verbunden werden (Bumpers sind aktiv "L").
Wenn ROBO MAXX rückwärts fährt liegt an ML = MR = GND, T1 ist gesperrt und T2 leitet. Kondensatoren C1 und C2 können damit bei Rückwärtsfahrt durch T2 über D4 und D5 entladen werden und die BL und BR Anschlüsse bleiben "H" (keine Bumpers hinten).
Die Schaltung funktioniert wunderbar, nur meine Skizze und Erklärung waren leider falsch, habe ich jedoch schon aktualisiert.
MfG
Searcher
26.05.2010, 05:41
Ahhh, danke PICture, jetzt ist meine kleine Elektronikwelt wieder in Ordnung :-)
Aber noch eine andere Frage:
Über Raumwechsel habe ich momentan k.A. und werde sehr gerne darüber diskutieren Was meinst Du damit? Reicht es nicht einfach die Türen offen stehen zu lassen, so daß er überall hin kann? :wink:
Gruß
Searcher
Hallo!
@ Searcher!
Wenn der Saugbot, so wie bisher zufällig fährt, ist das mit offenen Türen sicher die einfachste Lösung. Deswegen denke ich, dass es sich vielleicht gar nicht lohnt eine strenge Ordnung in seine "Arbeit zu bringen.
Ich werde sowieso mehr Zeit brauchen um seine Effizienz beim Saugen meiner Wohnung beurteilen zu können. Mann könnte einiges verbessern, muß aber dabei einiges wahrscheinlichst komplizieren und das ganze scheint mir ziemlich sinnlos zu sein.
Ich wollte nur einen einfachen selbstfahrenden effizienten Staubsauger basteln, der mich vom Saugen entläst und so sauber in meiner Wohnug haben, wie bisher bei Benutzung des großen und schweren 1200 W Staubsaugers. Und das hat sich bisher für mich überraschend simpel realisieren lassen.
Es muss gar nicht schnell gehen und sind keine Zähler für Bewegungen nötig. Anscheinend reicht ein bißchen intelligenteres Fahrprogramm mit Zufallprinzip, weil das von ROBO MAXX für mich nur kurzzeitig akzeptabel ist.
Wenn ROBO MAXX schon auf beiden Seiten Bumpers hat, warum versucht er sich immer nur links drehen und danach bestimmte Zeit "blind" rückwärts fahren bis nicht mehr geht ? Mir ist ganz klar, dass je mehr Ordnung um so komplizierter das Ganze im Vergleich zum Zufall ist.
@ alle
Die erste Experimente haben gezeigt, dass der Staubsauger in Teppichboden festgestzte Schutzpartikel nicht einsaugen kann. Als für mich einfachste Lösung finde ich die Fläche ab und zu mit dem ROBO MAXX, der eine rotierende Bürste hat, zu behandeln. Dann sollte sein mikriger Staubbehälter hoffentlich nicht voll sein... :)
MfG
Hallo!
Die trennbare Verbindung des Fahrwerks mit dem Staubbehälter habe ich mit adaptierten Scheibenabzieher realisiert.
Heute habe ich mein Model von Raumpfleger ca. eine Stunde lang für mich "arbeiten" lassen und folgendes festgestellt:
Der Staubsauger selber saugt fast alles ein, bloß die größere und somit schwerere Schmutzpartikel kann er nicht in den Staubbehälter abtransportieren, weil die Luftgeschwindigkeit abrupt kleiner wird. Deswegen verliert er sie und verteilt auf dem Boden wieder und im Behälter bleibt nur Feinstaub. :(
Vielleicht muß der Querschnitt von der Saugdüse bis Staubablage gleich bleiben, so wie im Schlauch bei dem großen Staubsauger ist ? Ich möchte aber gar keine Schläuche verwenden und versuche zuerst solche Konstruktion, wie im Code ... O:)
Der Staubbehälter ist momentan sowieso für meine kleine Wohnung zu groß und erst nach engültiger Ermittlung der Menge des Staubs, die in ca. 1,5 Stunde gesammelt wird, kann seine optimale Größe festgelegt werden.
Ich freue mich auf eure hilfreiche Beiträge ! :)
MfG
_________________
| | # = Schmutzpartikel
| |
| |
| Luftpumpe |
| |
| |
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| | Filter | |
| |___________| |
| # |
| |
| | | |
| |#| |
| | | # |
| | | ### |
| | | ##### |
| | | ####### |
| | | ######### |
| | | ########### |
| |#| ############# |
| | | ############### |
| | | ################# |
| | | ################### |
| | |#####################|
|(| |)___ ________________|
\ /
# #
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Hallo!
Heute habe ich endlich mein selbstfahrenden Staubsauger mit geplannter Saugdüse (siehe Foto) gründlich getestet und als voller Erfolg anerkannt.
Die Öffnung der Saugdüse beträgt ca. 6x140 mm und die Wände des Anschlüsses sind 1,5 mm dick. Die rechteckige Verbindug ist ca. 1 cm niedriger, als der Staubbehälter ohne Deckel. Die Saugdüse mit Anschluß wurde durch einen rechteckigen Schlitz ca. 9x140 mm von unten in den Staubbehälter eingeschoben. Vorher wurden die Ränder vom Schlitz fürs Abdichten mit doppelseitigem Klebeband umgeklebt. Das obere Teil des Anschlüsses wurde auch mit doppelseitigem Klebeband an der vorderer Wand des Staubbehälters ganz oben fixiert. Diese Lösung ermöglichst, beim Bedarf, ziemlich einfaches wechseln der Saugdüse. Im Endgerät möchte ich zum Verdichtung Schaumstoff und zum Befestigung eine Schraube verwenden.
Der Staubsauger ist ca. 1,5 Stunden in meiner Wohnung nur auf dem Teppichboden gefahren. In dieser Zeit hat er um 250 ml Staub eingesaugt. Diesmal waren jedoch alle eingesaugte Schmutpartikel im Staubbehälter, genauso wie bei dem großen 1200 W Staubsauger.
Ich habe mich danach für kleineren ca. 1 L Staubehälter entschieden, der für meinen Bedarf noch große Reserve hat. Dafür brauche ich das rechteckige "Luftkanal", das dem Schlauch bei großen Staubsauger entspricht, bei der Saugdüse lediglich entsprechend kürzen. Damit wird der Staubsauger um ca. 5 cm niedriger (ca. 15 cm hoch).
Um näher mit der Saugöffnung auf die Ränder des Bots zu kommen werde ich die Öffnung von bisherigen 6x140 mm auf 6x160 mm vergrössern, was sicher kein Enifluss auf Effizienz des Staubsauger hat. Ausgerechneter Umfang der Saugöffnung darf eben max. 600 mm betragen um gleiche Effizienz wie der große 1200 W Staubsauger zu haben.
Danach habe ich noch den ROBO MAXX auf der gleicher Fläche fahren lassen. In ungefähr gleicher Zeit hat er, dank seiner rotierender Bürste, noch einiges gesammelt, sein mikriger Staubbehälter ist jedoch fast leer geblieben.
Nach Vergleichen der Fahreingenschaften habe ich festgestellt, dass mein selbstfahrender Staubsauger noch eine niedriggelegte (um ein paar mm über dem Boden) Stossstange braucht (wie der ROBO MAXX mit gleicher Steuerung), damit er mit dem Staubbehälter nicht über niedrige Gegenstände fährt, die auf dem Boden liegen, was Probleme beim Fahren verursacht.
Nach den Prüfungen ist das Thema für mich fast beendet und keine weitere Experimente mit Staubsauger geplannt. Wachrscheinlich baue ich mir noch kleineren Handstaubsauger mit Luftpumpe aus ROBO MAXX, die mit 6V arbeitet, und ca. 0,5 L Staubbehälter. Weil diese Pumpe ca. 3-fach kleineren dynamischen Unterdruck erzeugt, darf die Saugdüse einen Umfang max. 200 mm haben (z.B. Rechteck 6x90 mm).
Das Fahrprogramm gefällt mir natürlich nicht, aber auf das werde ich vermutlich erst nach einiger Zeit von Benutzung des Staubsaugers zurückkommen. Leider bis jetzt habe ich noch k.A. wie das optimale Fahrprogramm für meine Wohnung seien soll. Für mich scheint Ersetzen des Drehens durch Verschieben als notwendig, wenn der Staubsauger in alle Lücken zwischen Möbel kommen sollte.
Ausserdem besteht immer noch das bisher ungelöste Problem mit unmagnetischen Metallsplitter, die wegen ihren Gewicht, sogar durch 1200 W Staubsauger nicht eingesaugt werden können.
MfG
Hallo!
Der Staubsauger mit der adaptierter Steuerung von ROBO MAXX bewegt sich günstiger als der ROBO MAXX, weil wenn er unter geringem Winkel ein Hindernis anfährt, wird er dank dem Gleiter=Saugdüse "gelenkt" und erst ab bestimmten Winkel stehen bleibt. Somit gelingt er ohne Verschiebung zwischen Möbel und kann von Hindernissen gelenkt nicht scharfe Kurven fahren. Deswegen die Notwendigkeit von Verschiebungen scheint mir nicht mehr sehr nötig zu sein.
Ich habe den kleineren Staubsauger (siehe Foto) mit ca. 1 L Staubbehälter und Saugdüsenöffnung ca. 160x6 mm, der ca. 15 cm hoch ist, schon in Betrieb, aber ich ihn länger testen möchte (ein paar Monate), bevor ich ihn in ein Gehäuse einbaue. Er wird ständich bei der "Arbeit" beobachtet und ich notiere mir, was zu verbessern im Fahrprogramm wäre.
Momentan überlege ich noch ein Bau eines schon erwähnten schmälleren Staubsaugers (eventuell sogar öhne µC) mit nur einem kleinem 6 V (z.B. 1,2 Ah) Bleiakku bzw. mit ein paar NiMH Akkus, der sich sicher effizienter zwischen Hindernissen (Möbel) bewegen könnte. Die gesamte Höhe lässt sich wahrscheinlichst durch tiefer und weiter vom Staubfilter im Staubbehälter befestigte Saugdüse mit kleinerem Durchmesser realisieren.
Dafür würde ich wahrscheinlichst einen mit besserem Freilauf (z.B. aus einer Schraubenschlüssel-Ratsche) bzw. zwei unveränderten Getriebemotoren und Gummiketten (wie beim Kartanel) verwenden. Solcher kleine Staubsauger würde eben über auf dem Boden liegende Kabel, usw. leicht durchkommen, also für mich besser (weil einfacher) wäre.
Ich freue mich selbstverständlich auf Eure Meinungen und Erfahrungen ! :)
MfG
Hallo!
Ich habe gerade 1,5-stundige Prüfung des kleineren Staubsaugers beendet und möchte jetzt meine Beobachtungen vorstellen.
Im Vergleich zum vorherigem um 5 cm höherem Staubbehälter ist der kleinere zu niedrig und eignet sich für die 240 mm WS starke Luftpumpe gar nicht. Weil der Staubfilter sich nach längerer "Arbeitszeit" des Staubsaugers zu nah der Oberfläche des gesamelten Staubs befindet, wird der Staub an den Staubfilter gezogen und durch Unterdruck festgehalten, was ihn fast verstopft und seine Effizienz sehr deutlich verschlechtert.
Durch sinkende Geschwindigkeit der strömender Luft verstopft sich teilweise auch der Anschluß an der Saugdüse. Bei dem höherem Staubbehälter habe ich das sogar nach 1,5 Stunde gar nicht festgestellt. Der Abstand der Oberfläche des gesammelten Staubs von Staubfilter hat sich für die Effizienz des Staubsaugers als entscheidend erwiesen.
Ich vermute, das der Staubbehälter doch viel gröser als die Menge des gesammelten Staubs seien muss, damit der Staub vom Staubfilter, wie vorher, abfallen kann und der freie vom groben Staub Filter immer gleich effizient bleibt. Die Länge des Anschlüsses an der Saugdüse höher als die Oberfläche des gesammelten Staubs sollte ausreichend sein, da sie durch ständig mit gleicher Geschwindigket strömende Luft nicht verstopft werden kann.
Wegen 5 cm niedrigeren Staubsauger lohnt sich für mich nicht mehr experimentieren, weil mit dem grösserem ich sehr zufrieden bin. Irgendwann wird ein Zustand erreicht, dass weitere Ideen nur Probleme verursachen, dessen Beseitigung reine Zeitverschwendung ist. Das einzige was ich nötig finde ist eine einfache Begrenzung des Drehwinkels vom Staubbehälter damit er nicht mehr beim Anfahren von Hindernissen umkippt.
Ich bin mit dem Experimenten sehr zufrieden, weil ich schon meinen gewünschten Staubsauger habe, den ich ab jetzt für längere Zeit benutzen möchte. Theoretisch könnte ich es sicher nicht voraussehen und hoffentlich wird das die letzte Variante des Staubsaugers sein, oder auch nicht. ;)
Weil ich fast nichts um sonst machen mag, werde ich irgendwann den kleineren Staubbehälter noch mit der schwächerer Luftpumpe (75 mm WS bei 6 V) aus ROBO MAXX für den Handstaubsauger probieren.
Ab jetzt wird mein selbstfahrender Staubsauger den Boden in meiner Wohnung pflegen und ich melde mich wieder nur wenn noch wichtige Probleme auftauchen sollten. Seine Lautstärke ist mit einem Föhn vergleichbar und für mich problemlos ertragbar. Er ist sicher leiser als der große mit 1200 W und ich brauche ihn nicht durch die ganze Wohnung "schleppen", was mich glücklich macht ... :)
Ich freue mich auf Eure Erfahrungen und werde natürlich sehr gerne alle Fragen beantworten ! :)
MfG
Hallo!
Mich hat den Wünsch den Staubsauger niedriger zu machen nicht in Ruhe gelassen und ich habe um 3 cm des unnötigen Kunstoffsrohrs weggeschnitten (siehe Foto). Somit ist der Abstand zum absaugenden Boden beim Staubbehälter und Fahrgestell praktisch gleich (um 5 mm), was sogar besser aussieht. :)
Wahrscheinlich reichen für Saugdüse = Gleiter zwei Kunstoffstreifen, habe aber mit Kunstoffrohr angefangen ...
Ich vermute, das der Staubfilter mit feinem Kunstoffgitter sich selber sauber hält, weil sobald er bestimmte Menge von eingesaugten Staub an sich hält, ab bestimmter Dicke, fällt der Staub, dank den durch direkt auf dem Deckel vom Staubbehälter fest befestigte vibrierende Luftpumpe, einfach regelmässig runter.
Für die Endversion meines Raumpflegers mit besseren Fahrprogramm sehe ich einen Getriebemotor mit Metallzahnräder von Pollin http://www.pollin.de/shop/dt/NTY2OTg2OTk-/Motoren/DC_Getriebemotoren/Gleichstrom_Getriebemotor_CB65.html vor, weil ich an Langlebigkeit des Antriebs aus ROBO MAXX (mit Kunstoffzahnräder) nicht glaube. Bei Antriebsräder mit ca. 65 mm Durchmessen wird er sich mit ca. 3mm / Sekunde bewegen (bei 6 V), was ich für mich als ausreichend finde. Sollte es jedoch zu langsam werden, entferne ich selbstverständlich nötige Anzahl von Zahnräder.
MfG
Hallo!
Bisherige umfangreiche Experimente mit meinem selbstfahrenden Staubsauger haben seine sehr hohe Effizienz zwar bestätigt, aber leider auch bewiesen, dass vor allem der Drehwinkel des Bots von Oberfläche des Bodens sehr stark abhängt.
Deswegen auf dem Weg zu meinem Raumfleger möchte ich doch einen fast unabhängigen vom Boden universellen, leiseren als von ROBO MAXX, Fahrgestell mit 3 gummibereiften Räder bauen, der immer gleich, egal was dran hängt, nach meinem gewünschten Programm fährt.
Ich habe noch keine abgeschlossene Vision, werde aber angeblich drei gleiche (ca. 65 mm Ø und ca. 25 mm breit) Räder mit ziemlich tiefem Profil (um 1,5 mm) aus Gummi verwenden. Als Getriebemotor nehme ich am wahrscheinlichsten den um 5 cm einseitig abgesägten und schon vorhandenen Gleichstrom-Getriebemotor DGO-3512 von Pollin http://www.pollin.de/shop/dt/MTc1OTg2OTk-/Motoren/DC_Getriebemotoren/Gleichstrom_Getriebemotor_DGO_3512.html .
Ich bin aber immernoch verzweifelt, wenn es um Getriebemotor geht, weil wenn mein Raumfleger wirklich klein und wie gwünscht schnell sein sollte, werde ich den vom vorherigen Beitrag adaptieren müssen.
Es wäre wahrscheinlich auch sehr nutzlich auf dem Fahrgestell einen durch gleichen Getriebemotor bewegenten Arm zu haben (beispielweise hinten), der angehängte Anwendung (z.B. Fuselrolle) beim Bedarf anheben könnte, z.B. bei Manöver des Bots. Bisher scheint mir eine Fuselrolle die einzige Lösung für Sammeln allen zu schweren für den Staubsauger Splitter zu sein (z.B. aus Metall, Glas, usw.). ;)
MfG
Hallo!
Ich habe wieder mein Staubsauger ca. 1,5 Stunden fahren lassen und mich überzeugt, dass er mechanisch schon für mich fast perfekt ist.
Es bleibt nur noch ein Problem, das ich jetzt elektronisch mit kleinstem Aufwand lösen möchte. Die Luftpumpe ist leider so stark, dass in 1,5 Stunde von Dauerbetrieb, fezfiltzt sich der Feinstaub und bleibt auf der Filteroberfläche hängen, was die Luftströmung erheblich bremst.
Deswegen will ich noch für die Luftpumpe einen Transistorschalter einbauen, der die Pumpe nur beim vorwärts Fahren saugen lässt. Ich bin bereit die höhere Anlaufströme in Kauf zu nehmen und erwarte, dass der gefiltzter Feinstaub beim Abschalten abfällt.
So lässt die Theorie vermuten, ich möchte das aber sicher Wissen und aus dem Grund habe ich weitere Experimente geplannt, über dessen Ergebnisse bin ich gespannt. Wenn es meine Erwartungen nicht erfüllen würde, will ich andere Lösung suchen, damit der Staubfilter nicht verstopft wird.
Die extremste Lösung wäre den Staubfilter ganz zu entfernen, den Feinstaub durch die Luftpumpe "fliegen" lassen und im "Wasserfilter" sammeln, da der grobe Staub, nach Verlassen des Anschlusses der Saugdüse, unter eigenem Gewicht sowieso auf den Boden des Staubbehälters fehlt und wird durch den Filter nicht angezogen. Der Abstand zwischen Auslauf der Saugdüse und Deckel des Staubbehälters beträgt aktuell um 4 cm.
Wenn jemand schon ausprobierte Lösung kennt, bitte, her damit. :)
MfG
Hallo!
Trotz anhaltender Hitze habe ich geschafft zwei Getriebemotoren für meinen Raumpfleger zu fertigen (siehe Foto).
Ich breuchte pro Stück nur zwei verchrommte Messingrörchen aus Teleskopantenne mit 6,5 und 10 mm Länge sowie eine auf 5 mm ausgebohrte Unterlagschebe.
Es wurden zwei Zahnräder aus der Mitte entfernt und das Zahnrad auf der Ausgangsachse entsprechend mit kontrollierter Gewalt und BF2000-Super Industrieklebstoff verschoben.
So adaptiertes Getriebe hat eine Gesamtuntersetzung ca. 125 : 1 und macht bei 6 V ca. 1 U / 3 s bei ca. 70 mA, wie beim Modell. Das gefällt mir und wird in Fahrgestell eingebaut. :)
Wenn man drei Zahnräder entfernt beträgt die Übersetzung 50 : 1 und die Achse macht 50 U / Min, was ich für den Arm benutzen möchte.
Das Problem, dass der zeitgesteuerter Drehwinkel des Bots mit der Steuerung aus dem ROBO MAXX von der Glätte der Bodenoberfläche stark abhängig ist, lässt sich durch zählen der Impulse von Motorbürsten fast sicher eliminieren und ich werde kein drittes Rad verwenden, weil es für mich mechanisch zu kompliziert ist.
Anstatt eines beweglichen Arms zum Anheben, wäre vielleicht besser, wenn nötig, solche Einrichtung direkt an den angehängter Option zu plazieren.
Nach Überdenken meinen bisherigen Erfahrungen mit dem Staubsauger, habe ich eine sehr wahrscheinliche Erklärung dafür gefunden, dass der Staubfilter bei dem langem Anschluß der Saugdüse von feinem Staub frei bleibt (siehe Code).
Die Pfeilen symbolisieren die Bewegunsrichtung der strömender Luft mit Feinstaub. Angeblich wird der verfiltzte Feinstaub von sich senkrecht zu seiner Oberfläche schnell bewegende Luft mit Feinstaub bei genügender Dicke (Gewicht) abgerissen und fällt, als "Blättchen" regelmässig runter.
Ich möchte das noch mit neugeklebter optimaler Saugdüse mit längerem Anschluß ausprobieren. Wenn es sich bestätigen wird, wäre es eben die einfachste Lösung, die von mir angewendet wird.
Ich habe zuletzt noch den Staubsauger mit einem Saugdüsenanschlus, der ca. 5 mm unter der Kante des Stahbfilters ist, ausprobiert und mit für mich zufriedenstellendem Ergebnis beendet (siehe 2. im Code). Kompleter Staubsauger wiegt ca. 450 g (Siehe Foto). Die gemessene Kraft zum Schieben auf Teppichboden beträgt 80 g. Jetzt wird er meine Wohnung "pflegen" bis ich "besseren" Antrieb und Programm bastle. Um mit dem Tepichboden stärker verbundene Staubpartikel, die nicht angesaugt werden können, zu entfernen, werde ich ab und zu den originalen ROBO MAXX mit seiner rotierender Bürste fahren lassen ... :)
Für mich ist also das Thema "Staubsauger" beendet, weil ich momentan keine Probleme mehr mit dem Raumpfleger sehe. Deshalb möchte ich mich bei allen Teilnehmer der fruchtbarer Diskussion, vor allem den Manf, oberallgeier, mausi_mick, recycle und Searcher bestens bedanken ... :)
Es könnte sein, dass ich mich noch melde, wenn ich Probleme hätte ...
MfG
10 mm
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eine weitere idee ist auch wenn mann über den reifen in dem fall die fuselrolle und eine oben angeordnete umlenkrolle das ´´klebeband´´laufen lässt, das durch oben angeordnete reinigungsbürsten sauber gehalten wird
ist auch eine idde für ein wischroboter...
und noch schnell eine ganz einfache paint skizze hinterher
Hallo Skinny!
Vielen Dank für deine Idee und Skizze !:
Ich bin aber mechanisch unbegabt und für mich scheint es zu kompliziert zu sein. Ausserdem mein Raumpfleger hat keine rotierende Bürsten die mir zu aufwändig zu reinigen sind. Dazu haben die Antriebsräder ziemlich tiefen Profil und sind nicht klebrig, wie eine Fuselrolle.
Momentan lasse ich meine Wochnung mit dem selbstfahrenden Staubsauger pflegen und habe nie vor, dass mein Tepichboden sauberer als nach der Behandlung mit dem "großen" 1000 W Staubsauger werden sollte.
Man könnte also sagen, dass ich mein gesetztes Ziel erreicht habe und was noch dazu kommen könnte, steht in Sternen ... :)
MfG
Hallo!
Obwohl ich mit der Pflege meiner Wohnung durch das Modell von selbstfahrendem Staubsauger schon zufrieden bin, denke ich immer noch, ob es nicht einfacher und besser geht.
Zuletzt ist mir eingefallen, dass eigentlich Überwachung von nur einem Antriebsmotor bei virtuellem Bumper ausreichend seien sollte. Um das zu überprüfen, habe ich einfach eine Leitung von meiner zusätzlicher Elektronik zu einem µC Bumpereingang unterbrochen. Danach habe ich keine Änderung in Bewegung des Bots festgestellt ... :)
Der Bot hat noch ein Nachteil, dass der bisherige virtuelle Bumper zu lange Reaktionszeit hat, was dazu führt, dass der Bot schräge Hindernisse zu weit anfährt und die Antriebsräder den Kontakt zum Boden ganz verlieren. Um das zu beseitigen möchte ich den virtuellen Bumper, der bisher auf Motorstrom basiert, durch ein durch Impulse von einer Motorbürste retriggerbaren Monoflop ersetzen. Damit muss ich aber noch experimentieren.
Beim Mißerfolg müsste ich wachrscheinlich den Staubbehälter zusätzlich belasten, damit er sich nicht so leicht abheben lässt bzw. noch schwächere Antriebsmotoren anwenden.
Ich überlege auch noch Befestigung von Akkus oben auf dem Staubbehälter auf beiden Seiten der Luftpumpe bzw innen, da er dazu genug groß ist. Die kleine Getriebemotoren mit Räder könnten dann hinten des Behälters montiert werden. Damit möchte ich ebenfalls noch experimentieren. Deswegen ist der Weg zum gewünschten Raumpfleger, wie auch immer, noch unbekannt lang ... ;)
Ich melde mich mal mit Ergebnissen wieder ... :)
MfG
Hessibaby
21.10.2010, 13:53
Wenn Du doch das Gebläse (die Luftpumpe) beim Rückwärtsfahren abschaltest könntest Du doch während dieser Zeit den Feinfilter mit einem Handyvibrationsmotor sauberrütteln.
Hallo Hessibaby!
Vielen Dank für deine tolle Idee! Das werde ich sicher ausprobieren, weil das am einfachsten ist ... :)
Ich habe bereits beide Vibrationsmotoren von Pollin bestellt und werde ich sie zum ausprobieren fest anschliessen, da sie im Vergleich zu der Luftpumpe (ca. 2 A) praktisch kein Strom brauchen. Über Ergebnisse werde ich natürlich berichten ... :)
MfG
Hallo!
Heute habe ich die Idee von Hessibaby praktisch ausprobiert. Leider bringt sie keine merkbare Verbesserung, da der Staubfilter nach ca. 1,5 stundiger "Arbeit" genauso, wie ohne Vibrationsmotor ausgesehen hat. :(
Nach detailierter Analise der Bewegungen habe ich den zweiten Bumpereingang wieder angelötet, da der Staubsauger sich bei Hindernissen doch nur in einer Richtung gedreht hat.
Als Gehäuse für den Antrieb des Staubsaugers mit Getriebemotoren aus Metall ist schon eine gleiche Kunstoffdose vorgesehen.
Zuletzt ist mir ein Namen füt mein Bot eigefallen: "Selbstsau" (Abkürzung von "SELBSTfahrender StaubSAUger"), der mir sehr gefällt.
Ich habe meine Selbstsau dort vorgestellt: https://www.roboternetz.de/community/threads/55075-Selbstsau?p=526887#post526887 . :D
MfG
Hallo!
Obwohl ich bisher mit meiner Selbstsau zufrieden bin, ist mir zuletzt eine verrückte Idee kleiner Verbesserung zum Ausprobieren eingefallen. Ich möchte eine eifache vibrierende Bürste basteln, die den durch Gehen in ein Teppichboden eingedrückten Dreck besser einsaugen lässt. Eine übliche rotierende Bürste, die sehr aufwendig zum reinigen ist, kommt bei mir eben nicht in Frage.
Als "Antrieb" einer am Tepichboden anliegender und vorne am Staubsauger von der Selbstsau hängender schmaler und leichter Bürste möchte ich zwei mit per Multivibrator gesteuerte Zugmagnete verwenden (siehe Skizze der Mechanik). Diese Zugmagnete scheinen dafür geegnet zu sein: http://www.pollin.de/shop/dt/MTg0OTU2OTk-/Bauelemente_Bauteile/Mechanische_Bauelemente/Relais_Zugmagnete/Zugmagnet_OAK_814028_260.html .
Bei 12 V erhöht sich die Einschaltdauer der Zugmagnete, bei periodischer Umschaltung, wegen Leistungverluste 8-fach und sollte bei "besserer" Kühlung durch Bewegung der Selbstsau sogar Dauerbrtrieb aushalten, ohne Abzurauchen.
Vielen Dank für Beurteilung und Kritik sowie bessere einfache Vorschläge im voraus ! :D
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Hallo,
ich würde einen Motor mit einer Exzenterscheibe nehmen. An die Scheibe dann eine Pleuelstange und am anderen Ende dann die Bürste.Ich Habe mir einmal solche Zugmagnete gekauft. Die machen im Betrieb einen Höllenlärm.
Hallo hans 99!
Danke sehr für deinen Erfahrungsbericht. :)
Meine Selbstsau gehört leider nicht zu meinen leisesten Spielzeugen und ich hoffe, dass bei kleiner Amplitude der "Schiebebürste" (nicht zum Anschlag) werde ich das aushalten können, wird geprüft. Ich nehme immer das einfachste sogar wenn's um Mechanik geht.
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