Fahrgestell für Abwasserroboter.

[matteo14]

Hallo zusammen

Ich bin auf der Suche nach einem geeigneten Fahrgestell für mein Roboterprojekt.
Der Roboter inkl. Fahrgestell sollte sich in einem Abwasserrohr bewegen können, das einen minimalen Durchmesser von 150 mm hat und 90°-Kurven aufweist.

http://www.imgbox.de/users/public/images/f38064w3.jpg (http://www.imgbox.de)

http://www.imgbox.de/users/public/images/i30090w3.jpg (http://www.imgbox.de)

Ich dachte an eine Form ähnlich eines Americanfootballs, da dieser vorne und hinten abgerundet ist und somit wahrscheinlich bei den Kurven nicht hängen bleibt.
Hat jemand eine gute Idee?

Besten Dank für eure Ideen.

Gruss matteo14

[Manf]

Meinst Du mit Abwasserrohr ein Rohr das für Abwasser geeignet ist, oder eines das mit Abwasser im Einsatz ist?
(Der Innendurchmesser unterscheidet sich erheblich.)

[matteo14]

Meinst Du mit Abwasserrohr ein Rohr das für Abwasser geeignet ist, oder eines das mit Abwasser im Einsatz ist?
(Der Innendurchmesser unterscheidet sich erheblich.)


Besten Dank für die sehr schnelle Antwort.
Wenn der Roboter das Rohr durchfährt, ist kein Wasser mehr im Rohr.
Noch exakte Angaben zum Innendurchmesser des Rohres: 125mm mit einer Biegung von maximal 87° (wegen dem Gefälle).

[Da_Vinci13]

Hi,
Soll er sich auch senkrecht bzw. nach unten vortbewegen können? Schon? Also fährt er duruch Leitungen die einmal benutzt worden sind? Oder stellst erstellst du ein eigens "Territorium"?

Grüsse!

[matteo14]

Hi,
Soll er sich auch senkrecht bzw. nach unten vortbewegen können? Schon? Also fährt er duruch Leitungen die einmal benutzt worden sind? Oder stellst erstellst du ein eigens "Territorium"?

Grüsse!

Guten Abend

Ich dachte, dass der Roboter durch die Erdanziehung und auf Freilaufräder hinunterfährt und dann mit einer Schnur wieder hochgezogen wird. Das mit dem "Territorium" stell ich noch etwas in den Hintergrund. Erstmal sollte er durch neue Röhren kommen. Aber das Schwierigste wird sein, die Kurven zu durchfahren.
Was denkt ihr über die Form eines Footballs?

http://www.imgbox.de/users/public/images/j11180j3.jpg (http://www.imgbox.de)

Besten Dank

[HannoHupmann]

Ungeeignet!

Eher den Roboter wie eine Schlange konstruieren und mit entsprechender Mechanik an den Wänden abstützen. Solche Abwasserroboter gibt es bereits und manche von denen sind sogar in der Lage Abwasserrohre einfach hinauf zu fahren und dabei ziehen sie noch was Kabel hinter sich her. Such einfach mal nach Kanalrobotern.

[matteo14]

Ungeeignet!

Eher den Roboter wie eine Schlange konstruieren und mit entsprechender Mechanik an den Wänden abstützen. Solche Abwasserroboter gibt es bereits und manche von denen sind sogar in der Lage Abwasserrohre einfach hinauf zu fahren und dabei ziehen sie noch was Kabel hinter sich her. Such einfach mal nach Kanalrobotern.

Guten Tag HannoHupmann

An ein solches Konzept habe ich auch schon gedacht, aber wie muss man die Gelenke gestalten, dass diese durch die Kurve kommt? Die meisten Kanalroboter sind für gerade Strecken konzipiert und können keine engen Kurven meistern. Haben sie evt. ein Foto eines solchen Roboter, welcher auch noch hinauffahren kann?

http://www.prokasro.de/images/produkte/UV_lichterkette_400w.jpg (http://www.prokasro.de)

Im Internet habe ich noch ein Fahrgestelle gefunden. So wie es aussieht, ist dieses sicherlich nicht bogengängig. Aber das Konzept würde meiner Idee entsprechen.

Gruss matteo14

[Richard]

Moin moin.

eine Idee währe das Prinzip einer Tunnelbohrmaschine, allerdings
erheblich kleiner. :-)

Zwei Glieder gekoppelt mit einem Kugelgelenk ähnlich den
von Frontangetriebenen KFZ. An beiden Gliedern verfahrbare
Spreitzzangen. Glied 1 spreitzt die Zange und hält sich so im
Rohr fest. Glied 2 zieht die Zangen zusammen fährt sie in die
Fordere Position. Glied 1 fährt die gespreitzten Zangen in die hintere
Position und zieht den Bot vor/hoch. Glied 2 spreitzt die Zangen,
Glied 2 Zpreitzt, Glied 1 zieht zusammen. Glied 2 fährt in die
Untere Position und schiebt den Bot.....usw....usw... Sollte möglich
sein.

Das Kugelgelenk zwischen den Gliedern darf nur nicht voll
drehbar (nur gelenkig) sein damit sich die Glieder gegenseitig
halt abstützen können. Deshalb der Hinweiss auf die Achsgelenke
bei Fronttrieblern.

Die Spreitzzangen könnten auf einer Gewindestange laufen, die
Spreitzmechanik (Ansteuerung) könnte man teilweise bei einer Hubi
Taumelscheibe oder Hekrotorsteuerung "abkupfern".

Wenn die Zangenelemente an den Enden etwas nach innen gewölbt
und nicht zu lang sind, sollten sie auch Biegungen folgen können.

Es sollten mindesten 3 Zangen pro Glied sein.

Viel Spass damit, Richard
sollten diese einer Biegung

[toemchen]

Hallo Matteo

(Und hallo HannoHupmann, bin nach längerer Sendepause wieder da...)

So mechanische Probleme interessieren mich doch am meisten.

Das von Dir angesprochene "herunterrollenlassen" würde wohl nur bei einer Kugel funktionieren. Nicht mal ein Seil zum Zurückholen darf dran sein. (Die Kugel rollt natürlich rum und hält keine Richtung bei, das ist blöd wenn z.B. ein Kamera an Bord ist.) Jegliche Konstruktionen mit kleinen Rädern außendran werden immer irgendeine Position zum Steckenbleiben finden, vor allem wenn wirklich Rohrstücke mit nur 3° Neigung dabei sind.

Also was mit Antrieb.

Die Maximalgröße für einen Roboter, der nicht schlangenartig beweglich ist, wäre tatsächlich eine Kugel mit knapp dem Innendurchmesser des Rohres. Kommt auf jeden Fall um die Ecke. Hat aber wieder keine Richtung und bräuchte ringsum Antriebselemente.
Jetzt machen wir die Kugel etwas schlanker um die Taille, dann gibts in der Ecke etwas mehr Platz zum engen Knick des Rohres hin. Der Robot kann zum scharfen Knick hinrücken. Somit gibts etwas Platz, um eine Spitze und ein Ende anzusetzen. Jetzt ist der Robot länger als der Innendurchmesser des Rohres und kann sich nicht mehr umdrehen.

UND HAT DIE FORM EINES AMERICAN FOOTBALLS. Es geht also doch!

Jetzt brauchma noch einen Antrieb.

Da wäre ein Gürtel aus Rädern... Müssen aber alle angetrieben sein. Vielleicht könnte man sie so eng anordnen, daß sie sich innen alle berühren, dann laufen sie schon mal synchron. Und innen nochmal eins, das wirklich von einem Motor angetrieben ist und den Reibschluß mit zwei gegenüberliegenden Rädern herstellt.

Noch besser wären Raupenketten. Sollten quasi entlang der Nähte laufen. Mindestens drei, vielleicht besser vier. Die Außenseiten der Raupenketten sollten das sein, was am meisten am Robot hervorsteht. Von vorne gesehen sollte der Robot also etwa sternförmig aussehen. (Noch immer vemisse ich bei Foren ein Plug-In, wo man einfach á là "Paint" mit der Maus schnell ein Skizze kritzeln kann) Ich werde vielleicht morgen kurz was konstruieren und Bilder posten.

Was natürlich immer noch sein kann: daß Eigengewicht und Reibung nicht ausreichen, um ein Kabel hinterherzuschleppen. Dann müßte sich der Robot wirklich in das Rohr reinspreizen. Sprich er muß so breit sein wie der Innendurchmesser. Also wieder maximal Kugelform oder noch kürzer und gedrungener. Dann müssens zum Richtung halten doch mehrere Elemente sein, die beweglich miteinander verbunden sind. Wird also aufwendig.

Antrieb dann wie gehabt, aber bei jedem Element wiederholt.

Oder wir kommen zu Richards Idee, quasi ein Regenwurm, auf mindestens zwei Ringe reduziert. Find ich gar nicht schlecht. Für die Spreizzangen, also das, was ein Element im Rohr festhält, während das andere längsverschoben wird, hätte ich noch ein paar Ideen im Kopf herumschwirren. Z.B. aufblasbare Gummibälle, oder auch nur dünnwandige Reifen mit Durchmesser=Rohrdurchmesser (z.B. Flugmodell-Landeräder), die man aufpumpt. Soll es nur in eine Richtung gehen, könnte ich mir auch was Widerhaken-artiges vorstellen, z.B. einfach gewölbte Gummischeiben mit Durchmesser etwas größer als Rohrdurchmesser.

Soweit für heute...
Gruß
Tom.

[matteo14]

Besten Dank toemchen

Irgendwie kann ich mir Deine Idee nur so halb vorstellen. Wenn Du eventuell schon einige Skizzen gemacht hast, kannst du diese mir bitte senden. Ich habe auch an der Americanfootball Form weitergedacht. Einen gleichen Ansatz mit einer Sternform hatte ich auch.
Mein Konzept würde aber nur aus einem Dreieck bestehen (Frontansicht). Die Form eines Americanfootballs sollte aber beibehalten werden. (Ein kleines Paint wäre wirklich super, Bilder sagen mehr als tausend Worte :D )

Warum sollten es mit kleinen Rädern, welche auf der Seite angebracht sind (am Rohr anliegend) nicht funktionieren?

Besten Dank

matteo14

[021aet04]

Ich würde den Bot in eine Kugel geben. Der Bot fährt in der Kugen, dadurch bewegt sich die Kugel. Ob das in deinem Fall geht weiß ich nicht (Gefälle).
http://farm4.static.flickr.com/3152/2610907109_020cc65d2f.jpg

[sast]

Genau über dieses Problem der Bewegung in einem Abwassersystem hatte ich auch schon mal nachgedacht. Dabei bin ich zu dem Ergebnis gekommen, dass ein Antrieb in der Art einer Made/Raupe das Beste wäre. Denn in einem senkrechten Rohr mit recht unterschiedlichem Durchmesser saust dir das Gerät sonst vielleicht etwas zu schnell nach unten. Man müsste 2 bis n Gummikugeln so konstruieren, dass man mindestens einen immer soweit aufpumpt, dass er das Gerät in Position hält während die anderen Segmente nach vorn geschoben bzw herangezogen werden.
Der Vorteil wäre auch, dass man damit recht unterschiedliche Durchmesser befahren könnte. Und Kurven sollten auch machbar sein.
Das schwierigste wird wohl das Beschaffen eines geeigneten Materials sein aus dem die Segmente gemacht werden. Das muss reißfest und trotzdem leicht dehnbar sein.

sast