TURAG's WettbewerbsRoboter Elefant, EUROBOT 09, mit Video ;)

[ähM_Key]

Hi!

Unseren Roboter vom letzten Jahr (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=41106) hab ich euch ja schon vorgestellt.
Nachdem nun endlich das Video von unserem neuen Roboter 'Elefant' fertig geworden ist, möchte ich euch auch den nicht vorenthalten :)

Auch wenn letztes mal kritisiert wurde, dass das ja kein Hobbyroboter-Projekt mehr sei, möchte ich darauf hinweisen, das wir Studenten das alles in unserer Freizeit ohne jede Anrechnung machen.

Bei deutschen Ausscheid (dieses Jahr in Dresden) konnten wir uns als bestes deutsches Team qualifizieren und bei der Weltmeisterschaft in Frankreich (ca. 250 Teams) sind wir bis ins Viertelfinale gekommen.
Besonders stolz sind wir auf den von der Jury vergebenen Preis für die beste Konstruktion.

Die Aufgabe hieß dieses Jahr:
http://www.abload.de/img/rules20095ff2.jpg

und es ging darum auf diesem Spielfeld:
http://www.abload.de/img/terrainpg5q.jpg

Aus Holzzylindern und Quadern
http://www.abload.de/img/templeffzk.jpg

Tempel zu bauen.


Wie immer traten 2 Roboter zugleich auf dem Spielfeld 90 Sekunden lang gegeneinander an, und wer am Ende die meisten Punkte erreichen konnte, hatte gewonnen :)
Dabei Zählten Steine, die in einer höheren Ebene lagen, mehr Punkte.

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Eine ganz gute Zusammenfassung von unserem Konzept, findet ihr auf dem Poster:
http://turag.de/images/eb09_poster_small.png (http://turag.de/images/eb09_poster.png)
[Klick vergrößert]

Da es recht umfangreich wäre, spar ich mir jetzt mal auf Details einzugehen, und hoffe auf eure Fragen :)
Als Neuerungen dieses Jahr sind vl. das verbesserte Gegnererkennungs- und Lokalisierungssystem auf Ultraschallbasis, der Einsatz des Echtzeitbetriebssystems eCos und die Akku-Module hervorzuheben.
Auch die 2 Laserdistanzsensoren von Balluff im Heck waren für's berührungslose Ausrichten an der Bande eine große Hilfe.
Zur Erkennung von Steinen auf dem Spielfeld, finden der Spender und v.A. Erkennen der gegnerischen Türme zum drauf bauen kam wieder der Laserscanner (Hokuyo URG-04LX) zum Einsatz.
Das Außenblech, was durch drücken eines Knopfes abnehmbar ist war sehr komfortabel. Das Einstellen der Regler für den 2-gliedrigen Arm weniger. ;)
Auch wenn das je nach Programmierstil nicht wirklich aussagekräftg ist, hatten wir dieses Jahr ca. 20000 Zeilen eigenen Code im Einsatz.
Und das wichtigste, wie jetzt jedes Jahr: 2 Griffe zum wegwerfen :D

Hier ein paar Bilder:

(Erster Entwurf:)
http://www.abload.de/img/01kdo6.jpg

http://www.abload.de/img/029c4i.jpg

http://www.abload.de/img/037h15.jpg

http://www.abload.de/img/04cgv4.jpg

http://www.abload.de/img/051fvl.jpg

http://www.abload.de/img/067den.jpg

http://www.abload.de/img/07fdpl.jpg

http://www.abload.de/img/099iqf.jpg

http://www.abload.de/img/10qifo.jpg

http://www.abload.de/img/11ki48.jpg

http://www.abload.de/img/12edg3.jpg

http://www.abload.de/img/139gb7.jpg

http://www.abload.de/img/14eigg.jpg

http://www.abload.de/img/15wghw.jpg

http://www.abload.de/img/16ecq1.jpg

http://www.abload.de/img/17gd8u.jpg

http://www.abload.de/img/201ggz.jpg

http://www.abload.de/img/21qivo.jpg

http://www.abload.de/img/18wiu7.jpg

http://www.abload.de/img/195czv.jpg


Und das Video:
http://www.abload.de/img/zwischenablage-1mhdn.png (http://www.youtube.com/watch?v=KuGdkCZg750&hd=1)

[Klick aufs Bild startet das Video in HD]


Nunja, beim Eurobot 2010 werd ich sicher nicht mehr so aktiv dabei sein können, da im Oktober das Industriepraktikum losgeht, worauf ich mich aber auch schon sehr freue :)


Wer Interesse hat, kann natürlich auch einfach mal bei uns im Gelände der TU-Dresden vorbei kommen.


Gruß, MK

www.TURAG.de

[021aet04]

Der ist echt geil. Wie lange habt ihr daran gearbeitet. Der ist echt gut durchdacht

[Da_Vinci13]

Hi,
Der ist ja voll kras! ich schliesse mich der Frage von 021aet04 an.

Liebe Grüsse!

[ähM_Key]

Die detaillierten Regeln sind Anfang Oktober 2008 rausgekommen und der deutsche Vorausscheid war Mitte Mai 2009.
Also alles in allem ca. 7,5 Monate.

[MF6265]

heftig, in welcher Geschwindigkeit der Robby arbeitet, respekt...

wie viele Studenten haben in ihrer Freizeit denn an dem schätzchen mitgewirkt?

edit: dumm, ich kann ja auch selbst zählen, wenn ich mich nich irre sinds 16, nich schlecht ;)

[ElTransistor]

beim steineaufnehmen brummt der aber lustig;)

wieviel hats denn ungefähr gekostet? und habt ihr den selbst gefräst?

[HeXPloreR]

Hey,

meinen allergrößten Respekt habt Ihr von mir Alle.

Das ist ja "Megageil"!!!!

Mir gefällt besonders der Aufbau des Arms und wie genial der die "Pucks" einsammelt.
Laserscanner sollte jeder Bot haben ;)

Hier nochmal nen Link zur TU Dresden TV bei YouTube:
http://www.youtube.com/watch?v=-FyCUBpPLqY


...hochachtungsvoll verneigend

[ikarus_177]

Hi ähM_Key: das ist wirklich ein Wahnsinnsroboter! Allein der Aufbau macht schon viel her, die Software setzt dem ganzen noch eins drauf.

Meinen Respekt!

ikarus_177

[ähM_Key]

beim steineaufnehmen brummt der aber lustig;)
Ja, das ist die Vakuum-Pumpe


wieviel hats denn ungefähr gekostet? und habt ihr den selbst gefräst?

Rein von den Bauteilen kommt man auf ca. 7500 €. Das ist immer recht schwer abschätzbar, da wir ja sehr viel gesponsert bekommen.

Fräsen, Lasern, Kanten, Drehen, Wasserstrahlschneiden und Errodieren wird von den Werkstätten der TU übernommen. Wir Entwickeln das 3D-CAD-Modell (http://img169.imageshack.us/img169/4931/cad.png) und machen die Zeichnungen fertig, helfen aber hier und da noch ein Gewinde schneiden und v.A. dann beim Zusammenbau. Anders wäre das in der Zeit nicht machbar, zumal wir auch nicht an die CNC-Maschinen ran dürfen.

Joa, bei dem Dresden-TV-Video ging alles noch langsam und unzuverlässig und hier und da hat noch was gefehlt ;) 'Kampfroboter' fand ich nun auch nicht so treffend, aber ihr wisst ja, wie das mit der Presse so ist..


Danke euch!


Gruß, MK

[ElTransistor]

ok, SOO teuer sieht er eigentlich auch nicht aus, vor allem wenn ihr nicht für das fräsen und teile-bearbeiten bezahlen müsst :) wär interessant zu wissen was den hauptanteil der kosten ausmacht..

wie ich sehe habt ihr den nicht komplett neu aufgebaut sondern viele teile aus den vorgängern wiederverwendet, bzw umgebaut..dann hat das ganze sicher noch länger zu bauen gedauert als 7 monate..

[ähM_Key]

ok, SOO teuer sieht er eigentlich auch nicht aus, vor allem wenn ihr nicht für das fräsen und teile-bearbeiten bezahlen müsst :) wär interessant zu wissen was den hauptanteil der kosten ausmacht..
Ich hab die ganzen Zahlen nicht mehr im Kopf, aber alleine die 6 Motoren liegen bei ca. 1400€. Ein Laser-Distanz-Sensor kostet ~700€, insgesamt bestimmt 2200€ für Sensoren. Kugellager und Mechanik-Teile (Zahnriemen, Kupplungen) auch für je ~700€. Bauteile für einen Motortreiber ~100€, 3 sind drin. Servos 350€, Pumpe, Gewindespindel, Absolutwertgeber...das zieht sich :)


wie ich sehe habt ihr den nicht komplett neu aufgebaut sondern viele teile aus den vorgängern wiederverwendet, bzw umgebaut..dann hat das ganze sicher noch länger zu bauen gedauert als 7 monate..
Nein, der alte Roboter ist voll funktionsfähig. Nur der Laserscanner müsste umgebaut werden.

[ähM_Key]

Danke für die ersten 150 Video-Aufrufe :)