Schrittmotor anfahrrampe

[Trible]

Hi Leute.
Ich bin gerade mit meinem 1.Roboterprojekt beschäftigt. Ich habe mich mal kurz an meinen Atmega gesetzt und ein Testfile für einen Schrittmotor geschrieben.

Nur habe ich gerade das Problem, dass ich eine Anfahrrampe implementieren will, die innerhalb einer gewissen Zeit die Frequenz von 0 auf 100% (ca. 500Hz) durchfährt. Könnt ihr mir dabei bitte behilflich sein.


ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
PORTB = ~PORTB; //PortC.0 umschalten
TCNT0 = 0;
}

void setMotorspeed(int speed1)
{
int t0value = (int)(speed1*2.55);
OCR0 = t0value;
}

int main(void)
{
DDRB = 0xFF;

//Timer 0 initialisieren
TCNT0 = 0x00; //Timer 0 mit Null initialisieren
TIMSK = (1<<OCIE0); //Output Compare interrupt enable

setMotorspeed(50);
sei(); //Enable Global Interrupt

//Timer Start
TCCR0 = ((1<<WGM01) | (1<<COM00) | (1<<CS02) | (1<<CS00));
//CTC Mode | Toggle OC0 | Prescaler clk/128

//f = 16MHz/(2*Presc*(OCR0+1))
//T=1/f

while(1)
{
}

}


Danke schon im Vorhinein.
lg
Daniel