Bremsen???

[Basstad]

Hi ich bin zwar neu aber vielleicht kann mir doch wer helfen!!

Bin gerade dabei meinen Roboter zu bauen!! Dabei habe ich ein kleines Problem!
Mein Grundgerüst steht schon er fährt Perfekt!! Höchstgeschwindigkeit 1,5m/Sec!! Macht genau was ich will!!

Nur dass Problem ist folgendes!!

Er kracht mir überall hinein!! Der Motor hat keine Bremsleistung!!! Der sensor würde das hinderniss erkennen und niemt auch sofort die Spannung vom Motor nur er Rollt dann trotzdem in das hinderniss!!!

Ein Paar deteils noch!!
Motor reicht mir, hat das Richtige Drehmoment und Fahrverhalten!! ebmPapst!! mit integriten Getriebe 16:1
--> war auch sau Teuer!!
Sensor Reagiert auf einem Meter!!!

Jetzt will ich versuchen eine Mechanische Bremse irgendwie in mein Fahrzeug einbauen, nur ich habe in die Richtung keine Ahnung!!!
--> Mechanisch meine ich!!!

Einzelradaufhängung, Doppelachslenkung,
Mein Rad hat 100 mm Durchmesser! Rad ist aus Eisen selbsgedreht!!!
Wobei ich es Später aus PVC Drehen will!!
Die Achese für die Räder ist 20mm Durchmesser!!

Links und Rechts habe ich Beidseitig Gute 15 mm Platz!! Wobei ich Platz genung hätte wenn ich von der Seitliche aufhängung absehe!!


Wie kann ich es am besten Bremsen!!
Habe mir Schon gedacht eine Elektromagnetische Bremsen einzubaun aber Wie???
Ich habe noch nichts passendes gefunden!!
Weis irgendwer etwas??
Oder einen Stift der auch elektromagnetische ausfährt und auf mein Rad drückt nur er soll langsam ausfahren und nicht dauernd auf das Rad hauen!!!

Lg Basstad --> Mir ist kein besserer Name eingefallen!!
Wird noch geändert wenn mir ein Besserer einfält!!!


=D>

[Jacob2]

Hi,
also eine konkrete Idee hab ich nicht, aber schau mal hier www.tremba.de die haben so elektromagnetische Sachen, vielleicht inspiriert dich irgendwas. Z.B. ein Hubmagnet, der einen Bremsklotz auf den Reifen drückt oder sowas...

Viel Erfolg noch!

[021aet04]

Zuerst einmal Wilkommen bei Roboternetz. Es ist egal, wie lange du schon angemeldet bist. Es wird immer (meistens) geholfen. Wie ist der Roboter aufgebaut? Rein Analog oder mit µC. Die einfachste Möglichkeit wäre nicht so schnell zu fahren. Wenn du einen µC hast kannst du eine Bremsrampe einbauen, indem du den Motor mittels PWM langsam herunterbremst. Wenn du es übertreibst kannst du den Motor zerstören. Du kannst auch die Energie, die vom Motor kommt in einem Widerstand verbraten (auf Leistung achten). Du kannst auch eine Bremse aus dem Modellbau nehmen, die mittels Servo angesteuert wird. Zusammengefasst:
1. Langsamer fahren
2. Motor mit PWM bremsen
3. Energie des Motors in einem Widerstand verbraten
4. Modellbaubremse

[Basstad]

So ich arbeite ganz einfach, ist erst mein erster Roboter!!!
Habe vom Sensor ein Analoges ausgangssignal mit dem geh ich über einen Wiederstand (zum einstelln der Geschwindigkeit) auf Geschwindigkeitsregelung des Motors (--> is ma selbst eingefallen)

Natürlich noch ganz einfach!!!
Mikrocontroller will ich noch nicht verwenden muss mich da noch etwas reinlesen bzw reinarbeiten!!!

Die Lenkung ist selbst entworfen nur mit ein paar Modellautoteilen ergänzt!!

Langsammer fahren kann ich nicht weil das schon die langsamste Geschindigkeit mit dem Motor ist!!! (ein bisschen langsammer geht er zwar noch nur hat er dann keine Leistung mehr)!!

Meinst du eine BackenBremse die mittels einen Servos angesteuert wird??

Lg Basstad

[021aet04]

Habe etwas gefunden
http://www.dt-modellbau.de/product_info.php?info=p632_Elektromagnetische-Bremse.html Etwas teuer.
oder soetwas
http://www.maurer-markus.ch/ford_a/rc_car/rc_car_10.jpg

[Thomas$]

billigste wäre wenn du dir eine h- brücke baust oder eine fertige nimmst oder schon eine hast. und durch pwm den motor versuchst in die andere richtung drehen zu lassen. wenn du dich in das thema µC ein liest kommst du bestimmt wesentlich weiter. ein paar bilder zu deinem roboter sind bestimmt auch interesannt

[i_make_it]

Ich schließe mich meinem Vorredner an.
Elektromotoren sind doch schon gute Bremsen.
Wenn an den Motoren oder den dazugehörigen Rädern Drehgeber / Encoderscheiben sind, reicht es in der Software eine Bremsroutine zu implementieren und fertig.
Vorraussetzung ist halt eine Motoransteuerung die geeignet ist den Motor im vier Quadrantenbetrieb zu betreiben, wie z.B.: H-Brücke.
Ein schnelles Runterrampen der Drehzahl bei genügent hohem Motorstrom sollte als erstes genügen. Später kommen noch so Überlegungen wie ABS hinzu. Dazu ist noch ein Beschleunigungssensor nötig.
Wenn die Radenkoder stillstand der Räder anzeigen, aber der Beschleunigungssensor noch Bewegung, dann rutscht der robby mit blokierten Rädern. Halt wie beim Auto auch.

http://classic.unister.de/Unister/wissen/sf_lexikon/ausgabe_stichwort29270_369.html

[vohopri]

Hallo Bass,

zum bremsen reicht es nicht, den Motor von der Betriebsspannung zu nehmen, sondern du musst dem Motor, der in dem Moment als Generator arbeitet, Leistung entnehmen. Das ist eine gute Betriebsbremse, kann aber keine Parkbremsfunktion übernehmen, weil im Stillstand keine Bremsleistung vorhanden ist.

Im einfachen Versuchsstadium könnte man mal in der Bremsphase eine passende Glühlampe an den Motor hängen. Als Kaltleiter hat die ein etwas besseres Bremsverhalten gegen den Stillstand hin. Schwache Lampe bremst wenig, starke Lampe bremst mehr.

grüsse,
Hannes

[Besserwessi]

Für hohe geschwindigkeiten ist das kurzschließen des Motors schon eine gute Bremse. Das ist z.B. die Bremse wie man sie von Akkubohrmaschienen kennt.

Wenn man an den Rädern Sensoren für die Drehbewegung hat, könnte man zum Brensen auch eine Spannung in die Generichtung anlegen um auch bei kleiner Geschwindigkeit noch eine gute Bremswirkung zu erreichen.

[Basstad]

Einmal danke für die Antworten!!!

Nur wie bereits oben erwähnt bin ich noch anfänger!!!
Bin noch nicht soweit in die IC Technik oder noch komplizirtere Techniken sofort ein zu steigen!!!

Habe noch keine Motorsteuerung!! Und mir reicht auch nicht die Motorbremse wenn ich den Motor kurzschließe!!!

Will in den nächsten schritten eine Art Roboter Arm auf das Fahrzeug aufbauen drum ist es auch so groß diemensionirt!!

Und dafür hätte ich gerne eine Feststellbremse die auch wenns möglich wäre als Aktive Bremse Arbeitet!!!

Die mit dem Hubmagneten war schon eine Gute idee gibs da noch andere Möglichkeiten!!!

Häte gedacht das ich auf den Hubmagneten eine so art schaumstoff Fläche rauf machen!!!

Welche Leistung brauch ich für den Hubmagneten??? Auf was muss ich achten bei einem Hubmagneten!!???

Lg Basstad

[i_make_it]

Das Problem ist wohl das dein Roby mobil ist, damit muß er seine Energieversorgung mitführen.
Im Maschinenbau haben wir Motorbremsen mit Hubmagneten, die gegen Federpakete die Bremse offenhalten.
Das stellt sicher das die Bremsen bei Spannungsausfall automatisch schließen. Allerdings zieht der Bremsmagnet dauernd seinen Spulenstrom sollange die Bremse offen ist.
Bei einem mobilen Roboter würde ich entweder mit Untersetzungsgetrieben (z.B. Schneckenrad) eine selbsthemmung empfehlen, da sich so der Motorstrom zum bremsen minimiert,
Oder eine Formschlüssige Bremse. Z.B.: ein Zahnrad an der Radwelle und ein Zahnsegment das per Kniehebel und Stellmotor zum Eingriff gebracht wird.
Wenn der Kniehebel einmal durchgedrückt ist. gibt es keinen Kraftwinkel mehr der die Bremse durch äußere Kraftwirkung eintriegeln kann.
Also Energieverbrauch bei eingelegter Bremse = null.
Nur wärend des anziehens und lösens der Bremse wird Energie verbraucht.
Die mechanische Ausfürung muß aber entsprechend stabilsein das alle auftretenden Kräfte augenommen werden können.
Also ein Kunststoff Zahnrad aufpressen wird nicht reichen.
Und diese Bremse ist nur als Feststellbremse gut wenn der Robby schon steht.
Also eine Aktive Bremse zum Abbremsen plus eine Feststellbremse sind notwendig.
Bei selbsthemmenden Getrieben entfällt das.

[Yossarian]

Hallo
Was ist mit einem Servo, der ein Bremsband zuzieht?
Da reicht ein Weg von max 1mm, sollte also keine Schwierigkeiten mit der Geschwindigkeit geben.
Könnte man etwas mit Nitinol machen?

Mit freundlichen Grüßen
Benno

[mwoidt]

Falls du einen Flugzeugmodellbauer kennst frag den. Die größeren Modelle haben alle Radbremsen. Da gibt es massig Konstruktionen (meißtens allerdings eigenbauten). Die sind zwar meißt pneumatisch gesteuert aber hab auch schon welche mit Servo gesehen. Bei den Bremsen kann man die Bremskraft auch gut regeln (da sich das Modell bei plötzlichem Bremsen ja überschlagen würde)

[recycle]

@Bastad
Falls du noch nicht probiert hast, den Motor über kurzschliessen zu bremsen, würde ich das auf jeden Fall erst mal ausprobieren.

Elektro-RC Modell-Autos bremsen eigentlich nur so. Die Dinger können recht schnell sein und die Bremsleistung ist ganz anständig.

Du musst allerdings schon aufpassen, dass deine Motorsteuerung den Strom den der Motor dabei zurückspeist verträgt.

Für das Bremsen bis zum Stillstand ist die elektrische Bremsung glaube ich die eleganteste Lösung, weil du dafür keine zusätzlichen Komponenten benötigst.

Bei irgendwelchen mechanischen Bremsmitteln hast du zusätzliches Gewicht und Verschleiss. Wenn du die so dosieren willst, dass sie halbwegs vernünftig bremsen und nicht einfach bei voller Fahrt die Räder blockieren, hast du relativ viel Aufwand und die Bremswirkung ist dann vermutlich auch nicht mehr höher als bei elektrischer Bremse.

Ein kurzgeschlossener Elektromotor hat auch im Stand noch Bremswirkung.
Kannst ja einfach mal einen kleinen Elektromotor kurzschliessen und versuchen die Antriebsachse von Hand zu drehen. In eingebauten Zustand kommt dann noch das Getriebe dazu, dass die Bremswirkung des Motors im Übersetzungsverhältnis verstärkt.

Wenn du dann trotzdem noch eine reine Feststellbremse brauchst, kommen hier glaube ich wesentlich unkompliziertere Lösungen in Frage als für eine Bremse die den Roboter aus voller Fahrt herunterbremst.

[Richard]

Moin moin.

Ich würde so eine RN Dualmotorsteuerung nehmen, wenn
Dir (bei guter Kühlung) ~ 30 Ah Motorstrom genügen. Jeder
der beiden Motortreiber kann links,rechts und Bremsen (halt) per
ttl Pegel angesteuert werden. Die Geschwindigkeit wird über
ein PWM Signal geregelt.

Falls ich die Beschreibung nicht falsch verstanden habe, ist
die Bremsfunktion auch statisch, also auch bei Motorstillstand
wirksam. Dabei wird über PWM Rampensteuerung gebremst
und über die in1/in2 = 0/0 Halt, gehalten.

Die Ansteuerung mittels z.B. AVR ist denkbar einfach und gut
beschrieben. Außerdem hat der Dualmotor Treiber auch noch
einen Themperatur und zwei Stromsense Ausgänge on Bord.

Das Teil kostet etwas, aber wenn Du in der Zeit beim Bremsen
Bastel/Debuggen Arbeitest und Geld verdienst.....Hast Du
letztendlich weit mehr als das Doppelt verdient was so eine
Motorsteuerung kostet! Wenn man seine eingestzte Arbeitszeit
und seinen Netto Stunden Verdienst als Grundlage nimmt, ist
"Das baue in selber" nicht wirklich "Billig". Jedes mal das Rad
neu erfinden auch nicht. :-)

Gruß Richard

[Besserwessi]

Die Elektrische Bremsfunktion ist in der Regel nicht statisch, sondern funktioniert nur dynamisch. Damit ein DC Motor auch statisch bremst muß man schon änlich wie beim Servo mit einer Positionsrückmedung und Spannung in Gegenrichtung arbeiten.

Für einen gut motorisierten Bot sollte die Motorbremse reichen. Bei voller Geschwindigkteit ist die etwas stärker als der Antrieb (Verluste im Getreibe helfen beim Bremsen). Das reicht oft das die Räder blockieren. Mehr geht ohnehin nicht so einfach. Nach der Beschreibung der Räder hätte ich ohnhin gedacht, das das der Schwachpunkt ist.

Als Feststellbremse sollte ein Servo zum Anziehen der Bremsbacken besser sein, denn ein Hubmagnet braicht die ganze Zeit, wenn gebremst wird Strom (oder andersherum). Beim Servo geht es etwas langsamer, aber dafür mit weniger Strom.

[Richard]

Moin moin.

@Besserwessi

So genau verstanden habe ich die Brems/Halt Funktion der RN Dual
Motor Treiber auch nicht und auch noch nicht getestet. Theoretisch
könnte ich mir vorstellen das der Motor quasie gleichzeitig in beide
Drehrichtungen angesteuert wird? Bei Drehstrommotoren welche ja dem
Drehfeld folgen, klappt das jedenfalls. Dreht sich das "Drehfeld" nicht
bleibt der Motor halt stehen und das ziemlich hartnäckig. Die Ansteuerung
ist allerdings etwas schwierig weil bei geringer Drehahl/Stillstand/Dreh-
feld nur noch der Kupferwiderstand der Motorwiklung am Wrken ist.
Da muß dann Stromabhängig die Spannung reduziert werden oder die
Wiklungen kokeln ab!

Die Motorbremse durch Last/Generatorbetrieb beruht halt auf einem
anderem Prinzip, wenn der Motor sich nicht mehr dreht kann er auch
keine Lastabhängige Bremswirkung erzeugen.

Gruß Richard

[Sergetg]

Wenn ich Lese, dass deine Räder wie du schreibst aus Eisen selbstgedreht sind, kommt bei mir der Gedanke, dass sie vieleicht ziemlich schwer sind.
Wenn das so ist dann haben sie natürlich zimlich schwung was den Bremsweg vergrössert.

Gruss serge