Projekt CH3-R Hexapod

[ExMachina]

*********************
* Last Update 26.08.2009 *
*********************

Hallo Roboternetz,

ich möchte euch mein Hexapodprojekt vorstellen. Der Roboter basiert auf dem CH3-R Bausatz von Lynxmotion.

Technische Spezifikationen

CH3-R Black Edition

Servos
18x Hitec HS-475HB

Controllerboards
BotBoard2 + BasicAtomPro 28 µC
SSC-32(V2) Atmega 168

Stromversorgung
Logic
9V Akkubatterie 200mAH
Servos
Akkupack 5 Zellen 2800mAH


Video
Hier ein Video das einige Bewegungsabläufe demonstriert
http://www.youtube.com/watch?v=WoBoP13Xyhc&feature=channel_pagel


Bilder
Bilder des fertigen Roboters
http://www.exmachina-robots.com/pageID_8232584.html
Bilder von einzelnen Baugruppen
http://www.exmachina-robots.com/pageID_8214657.html


Zusätzlich habe ich die Servokabel noch zum Schutz mit Gewebeschlauch überzogen und die Plasteservoscheiben durch Aluminiumscheiben ersetzt. Dadurch wird eine höhere Stabilität und Genauigkeit erreicht.


MK I Version
http://www.exmachina-robots.com/mediapool/81/814606/images/FILE0016_1_.JPG
http://www.exmachina-robots.com/mediapool/81/814606/images/FILE0012.JPG
http://www.exmachina-robots.com/mediapool/81/814606/images/FILE0010.JPG
http://www.exmachina-robots.com/mediapool/81/814606/images/FILE0013.JPG


Erweiterungen
-Bluetoothmodul >>> abgeschlossen
-Onboard UMPC um den Roboter via Internet zu steuern
-Support für 2,4 GHz Remote (Futaba oder andere)
-Powersource Upgrade
-Servo Upgrade 12x Hitec HS-645 MG
-Pan & Tilt Head für Sensoren und eine Kamera

Ich halte euch auf dem Laufenden wenn es Updates gibt.

Danke fürs lesen und euer Interesse
Gruß Matthias

[ExMachina]

Ich habe ein neues Video hochgeladen was die bis jetzt möglichen Bewegungsabläufe demonstriert.

http://www.youtube.com/watch?v=WoBoP13Xyhc

Viel Spaß beim anschaun.

Gruß
Matthias

[HannoHupmann]

Hast du den Code für die Bewegung auch geschrieben oder war der schon vorgefertigt?

[ExMachina]

Hallo Hanno,

der Code wurde mit Powerpod generiert. Ich glaube ehe ich so etwas programmieren kann vergeht noch jede Menge Zeit. Die Programmierung von eigenen Bewegungsabläufen ist dann Stufe 2 die ich angehen werde. Das Projekt ist noch lange nicht fertig. Ich plane als erstes Sequenzen direkt über den Servocontroller laufen zu lassen. Dazu muß ich aber erst das Bluetoothmodul verbauen um den Seriellen Port zu simulieren. Das sollte in 2-3 Wochen der Fall sein, jenachdem wieviel Zeit ich neben der Arbeit habe.

Gruß
Matthias

[Da_Vinci13]

Hi,
Find ich toll deinen Bot!
Wie viel hat der ca. gekostet?

Gruss!

[ExMachina]

Hallo,

Infos zu Preisen gibt es hier.

www.lynxmotion.com

oder beim Distributor hier in Deutschland.

www.no-dna.de

Da Hexapods mit zu den teureren Robotern gehören kannst du dir vorstellen das es nicht ganz billig ist so etwas zu finanzieren. Ich glaube aber wenn gleiche Materialien und Werkzeuge genutzt werden und die Herstellung auf dem gleichen qualitativen Niveau sein soll kommt ein Eigenbauprojekt auch nicht billiger daher. Der Hexapod ist noch lange nicht fertig im Moment arbeite ich an modularen Sequenzen um die IK anzupassen. Des weiteren plane ich mit Solid Works auch einen eigenes Erweiterungsdeck um einen Pan&Tilt Head sowie Sensoren anzubringen.

Gruß
Matthias

[ExMachina]

Hallo,

kurzes Update zu diesem Projekt. Ich habe den Hexapod mit einem Bluetoothmodul ausgestattet das es erlaubt, den Roboter wireless vom PC aus zu steuern. Im Moment nutze ich das Modul dazu Steuerbefehle direkt in den SSC-32 Servocontroller zu senden. Die Abdeckung ist selbst gebaut und das Modul wird durch ein Klettsystem auf dem Roboter sicher gehalten.


Bilder


Bluetoothmodul mit Kabelschläuchen

http://www.exmachina-robots.com/mediapool/81/814606/images/FILE0054.JPG

Bluetoothmodul befestigt mit Klettsystem

http://www.exmachina-robots.com/mediapool/81/814606/images/FILE0057.JPG

Bluetoothmodul mit Abdeckung

http://www.exmachina-robots.com/mediapool/81/814606/images/FILE0058.JPG


Gruß
Matthias

[Waldichecker]

Der sieht echt edel vom Design aus!

[ExMachina]

Danke, im Moment ist es der Bot aber noch 90% Bausatz und 10% selbst gebaut. Das wird sich aber noch ändern bzw. hat sich schon geändert.