Linienverfolgung optimierungen für mehr speed(assembler)

[Gurkenmesser]

Hi,wir müssen im Rahmen einer APL einen Asuro in Assembler programmieren(ein programm zur linienverfolgung).
unser programm läuft auch soweit und der asuro meistert die strecke auch einigermaßen schnell. Nur gibt es bei uns noch einen Wettbewerb wer die strecke am schnellsten schafft,deshalb brauchen wir einige Tipps wie wir unseren Code noch auf Geschwindigkeit hin optimieren können,ohne das der asuro von der strecke abkommt.

im anhang ist mal unser programm...ich hoffe uns kann noch jemand etwas helfen :)

mfg

[Gurkenmesser]

mit einem pi regler dürfte die regelung doch besser werden und somit dürfte mehr speed möglich sein...kann mit jemand helfen einen pi regler in assembler umzusetzen?

mfg

[p-haas]

Hallo,
wäre es möglich, Erfahrungen auszutauschen?
Wird vielleicht ein Asuro-LF verkauft?
Grüße! Peter www.p-haas.de

[oberallgeier]

.. wir müssen im Rahmen einer APL einen Asuro in Assembler programmieren .. kann mit jemand helfen einen pi regler in assembler umzusetzen? ..Mein MiniD0 läuft mit nem PID (klick) (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=421502&viewfull=1#post421502) - zu Deiner Enttäuschung in C. Aber C => Assembler sollte doch relativ einfach gehen, es sind Abfragen und simple Integer-Multiplikationen - und ne Division kann oft durch ein shift-right ersetzt werden. Die Genauigkeit muss nicht sonderlich hoch sein, ich habe etwas ähnliches für nen tiny13 gemacht - ging ganz gut. UND der gekonnte Umgang mit Mathematik zeigt sich in Beschränkung des Aufwandes.

Die Regelungsparameter Kp, Ki und Kd hatte ich nach Aufnahme der Sprungantwort ermittelt.