arover
14.06.2009, 21:11
Hallo liebe RN-Comunity,
Ich habe mal wieder eine Frage....
Ich bin derzeit bei der Planung eines Kettenroboters, der später auch Treppen befahren soll. Dazu nutzt er Flipper nach seinem großen Vorbild: dem Packbot. Da ich ihm die Funktion eines mehr oder weniger autonomen Betriebs verleihen möchte ist es wichtig Treppen erkennen zu können (für die Stellung der Flipper).
Habt ihr dazu irgentwelche Ideen?
Ich denke US- und IR-Sensoren sind für diese Zwecke unnütz.
Allerdings soll der Roboter sowohl einen Sick Laserscanner (200Euronen von ebay: also nicht 5000^^) und eine ip-cam an Bord haben.
Laserscanner:
Erstmal unnütz, da er eig. nur horizontal scannt. Möglichkeit wäre: 3D Scanner mit Servo (Á la http://publica.fraunhofer.de/starweb/servlet.starweb?path=pub0.web&search=B-73174 ) allerdings sehr aufwändig und ich wüsste auch hier nicht, wie ich eine Treppe aus den Daten rauslesen könnte.
Kamera:
Ja das ist so meine Hoffnung: Über Bildverarbeitung eine Treppe erkennen? Ist das Möglich (also mit einer Kamera)? und wenn ja wie?
Leider habe ich von Bildverarbeitung nur wenig Ahnung.
Viel befasst, habe ich micht zwar schon mit der Stereo Vision Technik, welche ich aber aufgrund mangelnder Echtzeit-Verabeitungsmöglichkeiten verworfen habe..(will keinen Quad-Prozessor PC durch die Gegend fahren^^)
Ich suche keine fertige Lösung (die es vermutlich auch nicht gibt), ich hoffe nur auf einige Ideen oder Anregungen die mir bei meinem Problem weiterhelfen könnten!
LG Alex
Ich habe mal wieder eine Frage....
Ich bin derzeit bei der Planung eines Kettenroboters, der später auch Treppen befahren soll. Dazu nutzt er Flipper nach seinem großen Vorbild: dem Packbot. Da ich ihm die Funktion eines mehr oder weniger autonomen Betriebs verleihen möchte ist es wichtig Treppen erkennen zu können (für die Stellung der Flipper).
Habt ihr dazu irgentwelche Ideen?
Ich denke US- und IR-Sensoren sind für diese Zwecke unnütz.
Allerdings soll der Roboter sowohl einen Sick Laserscanner (200Euronen von ebay: also nicht 5000^^) und eine ip-cam an Bord haben.
Laserscanner:
Erstmal unnütz, da er eig. nur horizontal scannt. Möglichkeit wäre: 3D Scanner mit Servo (Á la http://publica.fraunhofer.de/starweb/servlet.starweb?path=pub0.web&search=B-73174 ) allerdings sehr aufwändig und ich wüsste auch hier nicht, wie ich eine Treppe aus den Daten rauslesen könnte.
Kamera:
Ja das ist so meine Hoffnung: Über Bildverarbeitung eine Treppe erkennen? Ist das Möglich (also mit einer Kamera)? und wenn ja wie?
Leider habe ich von Bildverarbeitung nur wenig Ahnung.
Viel befasst, habe ich micht zwar schon mit der Stereo Vision Technik, welche ich aber aufgrund mangelnder Echtzeit-Verabeitungsmöglichkeiten verworfen habe..(will keinen Quad-Prozessor PC durch die Gegend fahren^^)
Ich suche keine fertige Lösung (die es vermutlich auch nicht gibt), ich hoffe nur auf einige Ideen oder Anregungen die mir bei meinem Problem weiterhelfen könnten!
LG Alex