Immer an der Wand lang...

[cas]

Hallo,

ich habe mir nen kleinen robbi gebaut (50cm durchmeser).
die konstruktion ist laut beigefügter zeichnung.

der robbi soll einigermaßen genau 1-2cm abstand von einer wand haben und an ihr entlangfahren.

wie kann ich das mit den jetzigen sensoren realisieren?

die abstandsensoren messen ganz gut und ich könnte auch noch einen dazusetzen.
die bewegung der räder wird noch nicht erfasst könnte aber noch mit einer auflösung von3-4cm geschehen.

im moment macht der robbi ziemliche zackenfahrt auf +-10cm, mist...

danke für die hilfe

cas

[oberallgeier]

Hi cas,

vermutlich mißt Du mit einem Sharp-Sensor des Typs GP2Dx. Diese Typen haben bei mittlerer bis maximaler Messentfernung eine eher schlechte bis sehr schlechte Auflösung, siehe hier mein Beispieldiagramm. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=384168#384168) Ein Platzwechsel Deiner Sensoren wäre gut - wenn die danach weiter in die vorher eingezeichnete Richtung blicken (also ohne kreuzende Peilrichtungen ! ! !). Mit meinem GP2D120 komme ich bei sauberer Entstörung und sauberer Referenzspannung am Controller auf eine Genauigkeit von +/- 1 mm - in schlechteren Fällen +/- 2 mm.

Und dann sollte man die Abstandsregelung mit einem PD- (oder PID-) Regler machen . . . . aber das ist ein komplexes, anderes Thema. Dazu gibt es hier ziemlich viel know how (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11818) (muss man halt durchackern).

[cas]

Hallo,

die kreuzung der "strahlen" ist natürlich beabsichtigt, da ich somit die gesamte breite abtaste auf hindernisse.

funktioniert einwandfrei !!!

an eine regelung per pi hab ich auch schon gedacht, komme aus der regelungsbranche.

brauche ich dafür eine streckenmessung für die räder, eigentlich nicht, oder?

ich nutze 200:1 getriebemotoren (rb35) die ziehen durch bis es knackt.

ich überlege auch, 2 abstandssensoren noch zu montieren (rot gezeichnet) um somit den winkel zur mauer zu erahnen.

mfg cas

[oberallgeier]

... beabsichtigt, da ich somit die gesamte breite abtaste auf hindernisse ...*gggggg* - das kenne ich. Ähnlich, aber nicht "über Kreuz" und ohne GP2Dx tastet mein R2D03 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=363793#363793) sein Vorfeld mit irDME´s ab und erkennt dabei Hindernisse und Fallgruben.


... an eine regelung per pi hab ich auch schon gedacht ... brauche ich dafür eine streckenmessung für die räder ...Will mal so sagen: ich habe meinen R2D03 mit geregeltem Antrieb fahren lassen. Immerhin sind es ja zwei getrennte Motoren, die irgendwie synchronisiert sein sollten, um gerade aus fahren zu können (wenn es gewünscht wird). Dabei schaut dann so etwas heraus. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=390196#390196)


... ich überlege auch, 2 abstandssensoren noch zu montieren ...So eine Abstandsmessung habe ich an meinem WALL R (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=45658) - der fährt immer schön an der Wand lang - aber mit etwas Tempo, da reich(t)en mir 2 cm nicht mehr. Meine irDME´s (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38009) sind eben auch eher gröbere Messmittel als die Sharps - dafür brauchen die auch keine 40 ms für eine Messung *ggggg*.