GB-Kamera,Objekterkennung, Stereo-Anordnung?, GBk+ Laserpnt?

[batti112]

Hi!
Ich bin gerade dabei meinen Robby mit einem Drehbaren Kopf auszustatten.
Habe mir schon vor einiger Zeit 2 GB-Cams zugelegt, da ich sie zur Erkennung von Objekten nutzen wollte.
Bin nun einige Zeit am bauen, ohne das es nennenswerte Fortschritte gab.
Deswegen hab ich mich dazu entschlossen einen großen Teil der Hardware erst fertig zu machen, ohne mich erst wieder langwierig damit zu beschäftigen was sie zu leisten vermag.

Nun zur meiner Frage:

1. Falls ich mich zu einer "Stereokamera" Anordnung der GB-Cams entschließe,
reicht die Auflösung der Cams um sie Sinnvoll nutzen zu können?

2. Falls ich die Kombintation von einer GB-Cam und einem Laserpointer zur Erkennung von Gegenständen nutze, wie gut kann man einen Leuchtpunkt in ca. 2m Entfernung erkennen?

Würde mich sehr freuen, wenn jemand mir seine Erfahrungen mitteilt.

MfG

Bastian

[jörn]

Was für einen Steuerrechner verwendest Du? Den für die meisten Stereoalgorithmen benötigten Arbeitsspeicher können einfachere µC meist nicht bereitstellen.
Die Methode mit einem Laser ist schon wesentlich sinnvoller und einfacher umzusetzen. Bei mir gelingt es sehr gut auf gut 1m Distanz aber größere sollten auch noch funktionieren. Wenn man die Belichtungszeit herunterstellt, so nimmt die Kamera meist nur den Laserpunkt auf.
Da ich etwas sehr ähnliches gebastelt habe und noch bauen möchte, interessiert mich Dein Projekt sehr.

Gruß,

Jörn

[batti112]

Also die Steuerung soll ein angeschlossener Rechner übernehmen, der µC dient
nur zur Datenübermittlung.
So gesehen dürfte ich ausreichend Resourcen haben um die Kamerabilder auch mit anschruchvolleren Algorithmen zu analysieren. Frage mich halt nur ob ich 2Kameras einplanen soll, oder lieber gleich nur eine nehmen mit Laserpointer...

Vll. noch kurz zu meinem Projekt...
Bin bis jetzt so weit das der Robby per Pc gesteuert werden kann.
Ein Teil meiner IS471 Sensoren habe ich schon aufgebaut und funktionieren schon, sie sollen als eine Art "letzte Rettung" dienen, falls ein Objekt nicht durch die Kameras erkannt wird. Als Bussystem soll der I2C Bus dienen.
Habe mir den PCF8591 als AD Wandler ausgesucht, hoffe das ich damit so auf
ca. 1 Bild pro Sekunde erhalten kann.

MfG

Bastian

[batti112]

Huch, ganz vergessen ;-)
In meinem Robby arbeitet bis jetzt nur ein Atmega32. Später kommt noch ein Atmega8 hinzu, der nur dazu dienen soll die 2 Servos für den Kopf zu steuern.

mfG

Bastian

[jörn]

Ich habe mir ein ziemlich ähnliches Ziel gesetzt wie Du. Mein Roboter wird von einem Atmega8515 mit 32 KB externem RAM gesteuert. Dieser übernimmt sowohl die Bildaufnahme als auch die Errechnung eines Entfernungsprofils aus diesen Bilddaten. Dabei verwende ich die von Dir angedachte Methode mit nur einer Kamera. Als ADC verwende ich einen MAX150. Der besitzt eine parallele 8bit Ausgabe und braucht gerade mal 1,34µs für eine Konvertierung. Damit sind 10 fps gut drin (Ist natürlich von den Beleuchtungsverhälnissen abhängig).
Was für eine Funkschnittstelle verwendest Du oder zieht das Vieh ein Kabel hinter sich her?

Gruß,

Jörn

[pebisoft]

ha,ha, geht nur über kabel. schaut euch nur einmal im forum um, wie weit
die datenübertragung mit funk ist. man kann kaum die rs232-daten sicher übertragen. vielleicht seit ihr eine schritt zu weit gegangen.
schaut mein küchenbrettroboter an, wie man daten ganz klein übermitteln oder auch zwischspeichern kann.
mfg pebisoft

[pebisoft]

zusatz: wenn ich ein kabel habe, brauch ich keinen autargen roboter.
mfg pebisoft

[batti112]

Also momentan zieht er noch ein Kabel hinter sich her, weil ich erst teures Geld für die Funkübertragung ausgebe, wenn der Robby halbwegs vernümpftig funktioniert. ;-) Wie pebisoft so nett angemerkt hat kann es sein das der spätere Versuch Daten per Funk zu übertragen die ganze vorherige Übertragung auf den Kopf stellt. Aber irgendwo muss man ja nuneinmal anfangen, und ich habe durchaus auch schon Lösungen gesehen die mit meinem Modell problemlos zusammenarbeiten müssten.

mfG

Bastian

[jörn]

Ich glaube, dass man durchaus Daten vernünftig seriell über Funk übertragen kann. Dass die Foren so voll mit Leuten sind, denen das Probleme bereitet, liegt wohl hauptsächlich an diesen wunderbaren Conradfunkmodulen im Set für 15 Euro. Habe ich natürlich auch gekauft und ganze drei Bilder sauber damit übertragen bekommen. Wenn man aber etwas mehr Geld in ein ordentliches Funkmodul steckt oder vielleicht sogar ein Bluetoothmodul kauft, so sollte auch eine UART-Funkübertragung zufriedenstellend funktionieren.
Wie weit bist Du denn mit Deinem Roboter bisher?

Gruß,

Jörn

[batti112]

Also die Karosserie ist soweit fertig, ein Teil des "Kopfes" ebenso.
Wie schon beschrieben sind auch schon ein paar Sensormodule fertig.
Bisher kann ich ihn vom PC aus nur bewegen (seine 2 Schrittmotoren einzeln
ansteuern). Als nächstes werd ich denk ich mal den I2C Bus aufbauen, dass ich nach und nach alle "Module" einbauen kann.

mfG

Bastian

[Marco78]

Ich will den Beitrag nochmal hoch schieben. Das war der, der am passendsten war ohne einen neuen zu erstellen.

Endlich habe ich es geschafft, ein Ebay eine GBCam zu ersteigern. Zuvor habe ich hier schon einiges dazu gelesen und jetzt etwas intensiver.
Warum Hindernisserkennung mit Laser? Ok, der ist genau usw, aber wenn auf der Höhe mal was rumkrabbelt (Kinder z.B.) geht das auchmal schnell ins Auge ;)
Wie habt ihr das mit Laser umgesetzt? Strahlt der sturr in eine Richtung oder schwenkt der ein zuvor in Bezug auf den Abstand berechneten Winkel ab?
Weil wenn ich auf eine Tür zufahre, könnte ich links oder rechts, je nachdem, immer noch anecken.
Gibt es nicht Alternativen? IR? Mit einer Linse gebündelt??

Zum anderen, wie wertet ihr das Signal aus?
Es kommen ja die einzelnen Pixelwerte an. Da in einem bestimmten Bereich schauen, ob sich was geändert hat?
Gibt es da einfache Routinen für?
Wie könnte man denn am einfachsten 'jemanden verfolgen'?
Dazu habe ich hier noch weniger gefunden.

Danke schonmal für die Infos!

[Bernhard667]

Hallo,

als Laser kann mein einen Liniengenerator nehmen.
Die Kamera betrachtet die Gegend von obend und aus der Parallaxe kannst Du dann Abstand und Richtung der Objekte bestimmen.

Signalverarbeitung:
-optisches Filtern
-Laserecho mit Komparator auslesen
-Zeiten mit Timer ausmessen

Details da:
http://b-duschinger.homepage.t-online.de

Natürlich ist vollständiges Stereosehen mit 2 Kameras besser, der Aufwand ist jedoch drastisch höhter (wenns denn überhaupt geht, ich kenne hier nicht den Stand der Technik)

Bernhard