Mäher-Bot

[phyro]

Ich habe es schon lange vorgehabt, bin aber nie richtig dazu gekommen. Aber jetzt nach dem Abi bietet sich mir genügend Zeit, das Projekt endlich mal ernsthaft zu verfolgen.

Grundsätzlich geht es um einen Roboter, der den Rasen mäht. Damit das Projekt für mich übersichtlicher ist und ich immer wieder Etappenziele habe, habe ich das Projekt folgendermaßen gegliedert.

1. Aufbau der Technik, Mechanik (Fertig)
2. Funktionstest mit einer alten RC-Fernsteuerung aus einem Billig Auto (Motorsteuerung über Relais, daher nur an/aus) (Fertig)
3. Einbau der Elektronischen Komponenten (µ-Controller, Motortreiber etc.)
4. Verknüpfung des µ-Controllers, mit einer richtigen RC Anlage. (Also auch Geschwindigkeitssteuerung)
5. Ausstatten mit Sensoren und entsprechendes anpassen der Software -> Autonomie erreichen

Anbei schonmal ein Paar Bilder.

[vohopri]

Hallo P.,

schaut schon einmal ganz gut aus, nur als Profihandwerker finde ich rotierende Messer ohne Abdeckung furchtbar. Da fehlt noch einiges an Sicherheitsmassnahmen.

grüsse,
Hannes

[phyro]

Keine Sorge, ist mittlerweile schon so gut wie fertig, aber da der Mäher, bis jetzt ja nur an der kurzen Leine (die billig Fernsteuerung reicht nur max 2m) raus darf, bin ich ja immer in der Nähe. Das nicht nur eine Abdeckung, sondern auch eine automatische Abschaltung bei einer autonomen Version dazugehören werden, ist mir schon klar.

[vohopri]

Nein auch bei einer ferngesteuerten oder nahgesteuerten Version gehört ein Rotierendes Messer abgedeckt und ein Sicherheitschalter eingebaut.

Mach was du willst, du bist jedenfalls gewarnt worden. Auf Argumente für einen provisorischen Betrieb ohne Sicherheitseinrichtungen antworte ich nicht.

grüsse,
Hannes

[phyro]

Richtig, jetzt bin ich gewarnt worden. Damit braucht mich dann auch niemand mehr warnen. Allerdings sehe ich bei Modelflugzeugen oder bei den hier oft vorgestellten Quadrocoptern die ebenfalls keine Abdeckungen haben, ein wesentlich größeres Verletzungsrisiko...

[daniel.weber]

Hallo,
schönes Projekt. Mit was für einer Drehzahl laufen die Messer denn? Ich denke nicht, dass man Metallklingen mit Kunststoffklingen am Q-Kopter vergleichen kann. Wenn man da mit den Fingern ran kommt, dann tut das weh. Wenn man bei dir mit dem Finger ran kommt, dann tut das auch weh aber der Finger ist u.U. nicht mehr da wo er einmal war :(

So ne kleine Abdeckung tut doch keinen weh und macht einen viel besseren Eindruck.

Bin auf die autonome Lösung gespannt. Wie soll die Navigation realisiert werden? Induktion?

[AlKI]

cool, so einfach aufgebaut die mechanik!

hab das auf längere Zeit auch vor, darum bin ich doppelt gespannt auf dein weiteres Vorgehen.

wie hast du eigentlich die Messer gemacht, sind die aus alten Ventilatorblättern? Wie sind die befestigt?

[phyro]

Haha, dass sieht alles so einfach aus, aber ich habe echt an manchen Lösungen lange geknobelt.

Die Messer sind aus 1mm Alu geschnitten und dann etwas angeschliffen. Wenn man da den Finger reinbekommt tut das zwar weh, aber das Alu bleibt trotz schliefen immernoch recht stumpf, da es so weich ist, einen Finger wird man also wohl nicht verlieren. Eine hauchdünne Plastikluftschraube an einem Modelflugzeug würde da einiges mehr weh tun.
Befestigt sind die mit einer Propellernabe aus dem Modelbaubereich.

Und abschließend nochmal zur Abdeckung. Ist natürlich geplant, aber für den ersten Test, der aus zwei Minuten rumfahren bestand konnte ich das einfach nichtmehr abwarten. Und jetzt steht das Ding ja wieder in der Werkstatt und wird auch sicher bald eine Abdeckung bekommen.

Leider bin ich jetzt erstmal zu einer Pause gezwungen, da der robotikhardware Shop leider Betriebferien macht.

Einbauen will ich RN-MiniControll und den Miniatur Motortreiber.
Das ganze später Verknüpft mit einer RC-Anlage und dann noch später über Induktionsschleife.

Ach ja, wie schnell die Klingen rotieren weiß ich leider nicht. Die Motoren laufen zur Zeit mit 6V statt mit 7,2V da ich noch keinen passenden Wandler habe der mir aus 12V Akkuspannung 7,2V bereitstellt (siehe auch hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=442849#442849)). Der Motor hat aber laut Datenblatt eine Leerlaufdrehzahl von 16400 U/min[/url]

[vohopri]

... die ebenfalls keine Abdeckungen haben ...

Das ist mal vollständig sinnfrei, denn durch einen solchen Hinweis verbesserst du die Sicherheit nicht.

Aus guten Gründen werden Sicherheitsmassnahmen auch dort verwendet, wo stumpfe Verletzungen drohen. Zermantschtes Gewebe ist oft schwieriger zu retten, als durchtrenntes.

grüsse,
Hannes

[radbruch]

Hallo

Trotz der erwähnten Sicherheitsbedenken finde ich die Bauform schon recht gelungen.

Ich bin zwar (noch) Mährobotlaie, aber bei meinen Planungen ist die Spur der Räder so schmal dass sie später im gemähten Bereich fahren. Zwei Messer würde ich nicht nebeneinander sondern versetzt hintereinander anbringen, so dass sich die Mähbereiche beim Vorwärtsfahren überlappen. Ich würde Motoren mit zur Akkuspannung passenden Spannung verwenden um Verluste durch einen Spannungsregler zu vermeiden. Speziell den Mähantrieb werde ich mit einem Relais schalten, zudem möchte ich ihn abschalten wenn der Mäher über schon gemähte Bereiche fährt.

Den Mähbereich möchte ich mit Induktionsschleifen begrenzen, ich experimentiere mit einer passiven Lösung bei der einfach nur ein Draht oder Drahtseil auf dem Boden liegt. So könnte man bequem bestimmte Bereiche mähen lassen (mein Grundstück ist eher klein).

Erste Versuche um mal ein Gefühl für die Materie zu bekommen:

http://i2.ytimg.com/vi/EnZQN5M-DA0/3.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=EnZQN5M-DA0)
http://www.youtube.com/watch?v=EnZQN5M-DA0

Wie man wohl deutlich sieht wird es noch etwas dauern bis das richtig funktioniert ;) Vor allem das Zusammenrechen und Entsorgen des Schnittguts bereitet mir noch Kopfzerbrechen.

Gruß

mic

[AlKI]

Ui, der hoppelt ja ganz schön stark... ist das vorne von nem rasentrimmer?

ich würde ein größeres Hinterrad nutzen und das auch weiter nach hinten setzen.

Zur Schnittgutentsorgung: die Profis mähen afaik recht oft, dadurch ergibt sich ne geringe Menge an Schnittgut. das lassen die dann einfach liegen, soll gut für den rasen sein. is aber ohne Gewähr ^^

[Richard]

Hallo,
schönes Projekt. Mit was für einer Drehzahl laufen die Messer denn? Ich denke nicht, dass man Metallklingen mit Kunststoffklingen am Q-Kopter vergleichen kann. Wenn man da mit den Fingern ran kommt, dann tut das weh. Wenn man bei dir mit dem Finger ran kommt, dann tut das auch weh aber der Finger ist u.U. nicht mehr da wo er einmal war :(



Irrtum! Ich kenne einige Modellflieger denen zumindest Teile einiger Finger
fehlen. :-( Ich selber habe mir eine Fingerkuppe gespalten und eine 10 cm
Narbe am Oberschenkel wo son Kunstoffblatt bis auf den blanken Knochen
reingeschreddert ist.....

Gruß Richard

[phyro]

Ich würde die Diskussion über die Abdeckung jetzt ganz gerne beenden und zum eigentlichen Projekt zurückkommen.

Es war nur ein 2-3 Minütiger Testlauf und ich fand es dafür nicht zwingend erforderlich.

Ich denke wir sind uns einig darüber, dass ein unbeaufsichtigter Mäher nicht ohne eine solche Abdeckung und andere Sicherheitsmaßnamen (Messerstop beim anheben etc. ) fahren sollte. Und deshalb hatte ich auch von Anfang an vor einen Schutz zu bauen.


ie Profis mähen afaik recht oft, dadurch ergibt sich ne geringe Menge an Schnittgut. das lassen die dann einfach liegen, soll gut für den rasen sein. is aber ohne Gewähr ^^

Stimmt soweit. Wenn der Rasen in kleine Stücke zerteilt (gemulcht) liegen bleibt dient er als Dünger. Es sollte aber nicht so viel sein, dass er dem darunterliegendem Rasen die Sonne nimmt.
Aber solche Mengen würde zumindest meiner sicher nicht Verkraften von der Schneideleistung her.

[AlKI]

mit nicht verkraften, meinst du damit nicht verkraften mehr (hohes Gras) zu mähen oder nicht verkraften das zeugs (bei hohem/niedrigen Gras) klein zu häckseln (mulchen/wieauchimmer)?

[phyro]

Ich meine, dass er nicht so hohes oder dichtes Gras mähen kann, dass da zu viel liegen bleibt.

Bei wenig Gras sollte er das eigentlich auch schön klein hechseln.

Hab mir schon gedacht das es nicht so ganz günstig Ausgedrückt ist, wusste aber nicht wie ichs besser erklären sollte.