3D Kraftsensor mit FlexiForce Komponenten

[BigBear]

Hallo,

Ich würde gerne meinen Roboter an den Fußspitzen mit Kraftsensoren ausstatten. Und zwar mit einer Kraftsensorik, die mir die absolute Kraft + die Richtung der Kraft zurückgibt.
Im Netz habe ich leider nur teure Industrielösungen gefunden, die auch mehr für stationäre Messungen geeignet sind.

Hintergrund ist, dass ich gerne das Durchrutschen des Beins verhindern möchte und zugleich Informationen über die Räumliche Stellung des Roboters erhalten will (Steht der Roboter an einer Schräge?)

Durch FlexiForce (http://www.tekscan.com/flexiforce/specs-flexiforce.html) Komponenten kann man die Kraft in einer Richtung messen.

5 Kombiniert könnten einen 3D Sensor erzeugen.
Oder seh ich des falsch?

Mein Aufbau wäre so: ich habe 4 Sensoren, wie im Bild zu sehen auf einen Würfel geklebt werden. Der fünfte Sensor würde dann noch unter dem Würfel liegen und das Kabel, ja, des würde auch noch irgendwie nach oben kommen. Dieser Würfel wird dann in eine Halbkugel gesteckt und kann damit alle Kräfte messen, die auf die Halbkugel wirken.
Man benötigt 5 Sensoren und nicht 3, weil die Sensoren nicht Zug messen können.
http://img18.imageshack.us/img18/3382/sprengansicht.th.jpg (http://img18.imageshack.us/my.php?image=sprengansicht.jpg)

http://img16.imageshack.us/img16/5796/zusammenbau.th.jpg (http://img16.imageshack.us/my.php?image=zusammenbau.jpg)

Da ich von E-Technik wenig bis keine Ahnung habe wollte ich mal hier nachfragen, ob da jemand schon Erfahrung mit solchen Sensoren und Sensorkombinationen hat.
Oder ist des einfach ein gedanklicher Mist, was ich da produziert habe und des kann einfach nicht funktionieren, weil....

Bin für alle Tips Dankbar!

[MeckPommER]

Kraftsensoren an den Füßen sind ein Thema, welches hier immer wieder mal auf den Tisch kommt. Und "die Knüllerlösung" habe ich bisher noch nicht gesehen (oder überlesen).
Wieviele Füße soll dein Bot den haben? Ich kann mir vorstellen, das bei z.B. sechs Beinen diese Lösung schnell unbezahlbar wird. Liegt so ein Kraftmesser nicht irgendwo bei 10€? Das wären dann 300€ :-/

Reicht es für die räumliche Stellung nicht, in jedem Bein einen Sensor zu haben und die unterschiedlichen Beine miteinander zu vergleichen? Auch intigrierte Gyro-Werte könnten etwas über die Position im Raum feststellen, auch wenn das auch wieder nicht billig und einfach wird.

Ich warte auch immernoch auf eine Eingebung um das Problem der Kraftmessung relativ einfach lösen zu können ohne arm zu werden oder meine nichtvorhandenen mechanischen Fähigkeiten zu überanspruchen.
Meine derzeitiger Favoritenlösung ist (wenn auch nicht perfekt) ein kleiner luftgefüllter Gummiball als Fußsensor mit einem angeschlossenen Druckmesser.

Bin auch für alle Tipps dankbar!

[BigBear]

Also am Anfang baue ich mal ein Bein.. ;)
Dafür wäre mir der Sensor auch noch bezahlbar genug..
3D-Sensoren aus der Industrie kosten über 3000€ ohne Auswertesoftware oder ähnliches.

Mir gehts jetzt eher darum, ob der Sensor so funktionstüchtig wäre..

Die räumliche Stellung des Beins reicht mir nicht, da ich auch in schiefem Gelände noch wissen möchte, wie denn das Bein auf den Boden drückt.

Sicher, für den Anfang würde es reichen, nur in einer Richtung die Kraft zu messen.
Aber wenns auch (bezahlbar) in 3 Richtungen geht, dann würde ich auch die Sensoren verbauen.

[Gock]

5 Sensoren würden einen 2,5D Sensor ergeben, da Du eine Zugkraft nach unten nicht messen könntest. Aber ansonsten sieht das sehr gut aus.
Gruß