Hexabob

[JensK]

Moin Moin!
hier mal ein Thread zum Vorstellen von BOB. Die Geschichte kann übersprungen werden ;)
Fragen und Anregungen und Kritik erwünscht!
MFG
jensk und bonesawmcl


==GESCHICHTE==

Es war einmal ein kalter Wintermärzabend in Volksdorf, Hamburg. Zwei Freunde trafen sich zum Abendessen 8-[ . Beide sind begeisterte Modellbauer. Der eine eher in der Richtung Schiffe und Autos und der andere in Richtung Hubschrauber, Panzer und Roboter.
Eins stand an dem Abend schon vorher fest... Sie wollten ein Projekt zusammen verwirklichen. Sie wollten Gott spielen und ein Wesen erschaffen, wie es noch nie da gewesen war. Es sollte etwas besonderes, kostenintensives und Zeitaufwändiges werden. Es sollte den Naturgewalten standhalten und die Nerven der beiden möglichst stark strapazieren.
Dies alles sollte nur wenig später Wirklichkeit werden.

Am ersten Abend, DEM Abend, dem 9.3.2009, entstand die Idee und gleich eine erste Konzeptzeichnung des Wesens. Es sollte 6 3-DOF-Beine bekommen. Außerdem wurden Tastsensoren in den Füßen und Kameras verplant (die gleich am nächsten Tag verworfen werden mussten).
Am ersten Tag entstand nicht viel sinnvolles und der erste Plan wurde gleich in der nächsten Woche wieder verworfen. In dieser Zeit schufteten die beiden in ihren dunklen Kellern und Höhlen, vor allem bonesawmcl, an den CAD Zeichnungen. Die Planung war im vollen Gange als JensK bemerkte: " #-o welches Material sollen wir nehmen?"
Wir beantworteten die Frage mit dem allmächtigen PLEXIGLAS. Zum einen würde es sehr genial aussehen, zum anderen ist es recht stabil.

Also machte JensK sich auf die Suche nach einem Plexiglasschmied....
Er fand keinen. Nicht ein einziger Schmied oder Baumeister war bereit uns zur Seite zu stehen.
Aber dann traf er Thomas von CNC-Lessner (http://cnc-lessner.de/). Dieser Weggefährte empfahl ihnen sich einmal das Material Dibond anzuschauen.
Und somit beschlossen wir, aufgrund der viel besseren Eigenschaften, auf Dibond umzusteigen.
Er sollte Schneeweiß werden.
Nur Narren planen ohne Berechnungen. Somit rechnete bonesawmcl Tage und Nächte durch um die Kraft der Servos zu berechnen. Er berechnete noch vieles mehr (Akku, Größe usw.) und kam zu einem erstaunliches Ergebnis (ZAHLEN & FAKTEN)

Dann kam der große Augenblick, wo diese CAD Zeichnungen an Thomas mit einem Eilboten gesendet wurden.

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Nun mussten Bonesawmcl und JensK nur 4!!! Tage warten, und die fertig gefrästen Dibond-Teile kamen an.
Es wurde geschraubt und gesägt. Das Gerüst war fertig.


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In diesen Bildern sind die Gegenlager noch nicht montiert!


==ZAHLEN & FAKTEN==

6 Beine á 3 DOF
18 Servos Typ BMS 620MG
Gewicht 1,4 Kg
niedrigster Durchmesser: ca. 25cm
höchster Durchmesser: ca. 53cm
kleinste Höhe: ca. 10cm (Boden bis Oberkante)
größte Höhe: ca. 25-30cm


Drehmomentberechnung:
Gewicht in Newton umrechnen: 1,4 Kg = 13,73 N
Anzahl der Beine: 6 (minimal auf dem Boden: 3)
Hebellängen an den einzelnen Drehachsen der Servos:
Schulter(min): 6,5 cm; Schulter(max): 16,5 cm;
Knie(min): 1,3 cm; Knie(max): 10 cm

Formel: (Gewicht[N]/Anzahl)*Hebel

6 Beine:
--> Schulter(min): 14,88 Ncm; Schulter(max): 37,77 Ncm;
--> Knie(min): 2,98 Ncm; Knie(max): 22,89 Ncm

3 Beine:
--> Schulter(min): 29,76 Ncm; Schulter(max): 75,54 Ncm;
--> Knie(min): 5,95 Ncm; Knie(max): 45,78 Ncm

Verwendete Servos:
Typ: BMS 620MG
Drehmoment: 104 Ncm (bei 6V)
Stellzeit: 0.13 sec/60°


==HARDWARE==

SD21 Servocontroller

==SOFTWARE==

[Da_Vinci13]

Hi,
Sieht cool aus!
Wegen den schwankenden Servos:
versuchs mit einem 100uF Elko für die niederfrequenzen und einen 100nf Keramikkondensator für die Hochfrequenzen, damit sollte es eigentlich gehen. Hat ikarus_177 auch so gemacht!

Grüsse!

[bonesawmcl]

Hi... ich bin der andere :P

@Da_Vinci13: Gute Idee mit den Kondensatoren... wenns geht werden wir das mal ausprobieren. Allerdings ändert das nichts an dem Problem der zu hohen Spannung. ikarus_177 hat da auch was ähnliches gemacht (arbeitet mit nem 2s-Lipo und regelt das mit Leistungsdioden runter), aber ich versteh zu wenig von Elektronik, als dass ich damit was anfangen könnte oder es nachbauen könnte ;)

Danke aber erstmal!

Grüße,
bonesawmcl

[HannoHupmann]

Wo soll ich anfangen? Seit langem reden wir schon davon, dass Hexas dieser Größenordnung 2-3kg nur mit vernünftigen Servos laufen und damit meine ich Servos der Kategorie 15-20€. Ich wünsch euch schon mal viel Spass dabei die Schulterservos zu ersetzten.

1) Die sind nicht für die Belastung die ihr veranschlagt ausgelgt und den 35Ncm vom C würde ich nicht vertrauen.

2) Kunststoffgetriebe (das sagt alles)

3) Keine Gegenlagerung und keine Metall Servohörner

Aber ich kann euch gerne noch ein paar 5€ Servos verkaufen, von meinem ersten Hexa hab ich noch ein dutzend übrig, die haben alle nen Getriebeschaden.

Das andere Problem ist, dass diese Billigteile nicht so gut in der Elektronik sind und daher gerne Zittern oder einfach mal unkontrolliert herumzappeln. Sowas passiert bei Markenservos nicht. Auch eine Überspannung vertragen diese Servos nicht so gut.

Ich würde außerdem nie mals die Logik aus der selben Quelle wie die Leistungselektronik speisen (außer ich bin mir absolut sicher alles sauber voneinander getrennt zu haben). Wenn der mal unter volllast läuft werdet ihr ganz schnell merken wo die Problem bei gleicher Quelle liegen (die Servos ziehen beim Anlaufen soviel Strom, dass die Logikspannung unter 5V fallen kann).
Bei 18 Servos empfiehlt es sich außerdem die Leistungselektronik und die Logik sauber zu trennen bzw. auf ausreichenden Leitungsquerschnitt zu achten.

Einzig das Chassie ist hübsch, aber das hat ne Maschine gemacht...

PS: Uaaaa Plexiglas wer noch Plexiglas verarbeitet ist selbst schuld ich kann nur jedem davon abraten. Es gibt so ein tolles Alternativmaterial und dafür findet man auch nen "Schmied" (unseren Klingon77 z.B. der macht dir alles daraus).

[radbruch]

Sehr nett was man sich alles rausfräsen lassen kann. Weiter so!

Die senkrechten Streben des Chassis sind in den schwächsten Verbindungsstellen der einzelnen Segmente verbohrt. Das ist optisch hübsch aber nicht belastbar.

[ikarus_177]

Hi,


Auf den Bildern ist noch nicht das Gegenlager zu sehen. Das wird noch demnächst befestigt. | ... besseren Eigenschaften, auf Dibond umzusteigen ...
Wer lesen kann, ist klar im Vorteil, Hanno. Wenn du schon über das Projekt herziehst, solltest du dir wenigstens die Mühe machen, die Beschreibung ganz durchzulesen, danke.

Metall Servohörner sind auch nicht unbedingt erforderlich (ich bin bei Helios bis jetzt auch um deren Anschaffung herumgekommen), wenn der Kunststoff ausreichend fest ist, erst recht nicht beim geringen Gewicht von 1,4kg (da dürften auch die billigen Servos zumindest die Testphase überleben).

Das Zappeln könnte meiner Meinung nach wirklich von der zu hohen Spannung stammen, da muss ich Hanno rechtgeben, die C-Standardservos sind in dieser Hinsicht schon etwas zart besaitet. Versucht doch mal, bloß einen Servo anzuschließen, und die Stromversorgung nicht über den Akku, sondern über ein externes Netzteil o.ä. mit den vorgegebenen 6V laufen zu lassen. Vielleicht ergibt sich ja eine Verbesserung.

Viele Grüße

[JensK]

Wo soll ich anfangen? Seit langem reden wir schon davon, dass Hexas dieser Größenordnung 2-3kg wir liegen aber bei 1,5 kg. nur mit vernünftigen Servos laufen und damit meine ich Servos der Kategorie 15-20€. Ich wünsch euch schon mal viel Spass dabei die Schulterservos zu ersetzten.

1) Die sind nicht für die Belastung die ihr veranschlagt ausgelgt und den 35Ncm vom C würde ich nicht vertrauen.
warum das nicht?
2) Kunststoffgetriebe (das sagt alles)

3) Keine Gegenlagerung und keine Metall Servohörner die gegenlager haben wir. die metallservohörner sind bei 1,4kg erstmal nicht nötig. falls die doch noch unter den enormen kräften kaputt gehen, kann man sie ja austauschen

Aber ich kann euch gerne noch ein paar 5€ Servos verkaufen, von meinem ersten Hexa hab ich noch ein dutzend übrig, die haben alle nen Getriebeschaden.

Das andere Problem ist, dass diese Billigteile nicht so gut in der Elektronik sind und daher gerne Zittern oder einfach mal unkontrolliert herumzappeln. Sowas passiert bei Markenservos nicht. Auch eine Überspannung vertragen diese Servos nicht so gut.


Ich würde außerdem nie mals die Logik aus der selben Quelle wie die Leistungselektronik speisen (außer ich bin mir absolut sicher alles sauber voneinander getrennt zu haben). Wenn der mal unter volllast läuft werdet ihr ganz schnell merken wo die Problem bei gleicher Quelle liegen (die Servos ziehen beim Anlaufen soviel Strom, dass die Logikspannung unter 5V fallen kann). ist sie bis jetzt nicht gefallen. ich hab es nachgemessen. das sd21 zieht sich immer genau 5v. (sogar mit 4V lebt das sd21 noch gut.) wir könnten auch das RN board und das SD21 aus einem lipo betreiben. das RN board würde eh ein eigenen akku bekommen. und da die nicht viel strom brauchen, könnte man ja einen akku für die 2 boards benutzen.
Bei 18 Servos empfiehlt es sich außerdem die Leistungselektronik und die Logik sauber zu trennen bzw. auf ausreichenden Leitungsquerschnitt zu achten.

Einzig das Chassie ist hübsch, aber das hat ne Maschine gemacht... geplant haben das aber wir. und keine maschine

PS: Uaaaa Plexiglas wer noch Plexiglas verarbeitet ist selbst schuld ich kann nur jedem davon abraten. (haben wir auch nicht gemacht, weil wir selber auf die idee gekommen sind, dass das material nicht das beste ist.) Es gibt so ein tolles Alternativmaterial und dafür findet man auch nen "Schmied" (unseren Klingon77 z.B. der macht dir alles daraus).

wir laden gerade einen 6V akku und versuchen direkt morgen mal damit die servos zu betreiben. mal sehn ob es damit dann klappt. wenn wir das problem gelöst haben, kommen noch die gegenlager dran und dann gehts los.
gibt es noch ideen, wie man doch den lipo verwenden kann? bei jedem servo 4Ohm widerstände einbauen. oder macht das bei den A strömen keine sinn?

lg
jens

[bonesawmcl]

@radbruch: Ich geb zu, dass die position der senkrechten verbindungen nicht gerade am stabilsten gewählt ist, aber die Hüftteile mit Servo und Gegenlager sind ja ebenfalls verschraubt und geben zusätzliche stabilität. Außerdem ist das Dibond vom Material her stärker als alles mit dem wir gerechnet hatten... sollte also ausrecihen ;)

@ikarus_177: Bei Versuchen mit nur einem Servo hat es soweit ich weiß mit dem Netzteil und 6V Spannung funktioniert. Aber da hat JensK die übersicht was er schon ausprobiert hat. Logik-Spannung und Stromquelle für die Servos werden später auf jeden Fall noch getrennt (wir haben auch schon den zweiten akku), aber mit der Spannungsregelung gibts bei uns noch so ein paar probleme (vorallem vom elektronischen grundwissen her ;))

Grüße,
bonesawmcl

Edit: zu den Servos... dass die etwas knapp bemessen sind ist uns durchaus bewusst. Auch dass wir von dem Billigkram keine Wunder erwarten können, aber unserem Budget als Schüler sind nuneinmal grenzen gesetzt.

[Richard]

Moin moin.

Um die 6 V zu erreichen braucht ihr nur 2 Dioden in Reihe
Zwischen + Accu und den Verbraucher einfügen. Die müssen
natürlich den Maximal möglichen Strom abkönnen, einfach
mal bei Conrad in die Datenblätter schauen.

7.2 V -->|----->|----6V----------Verbraucher.

Gruß Richard

[Willa]

Sehr schöner Hexa :-D Bin mal gespannt wann er zu laufen anfängt!
Bedenkt aber bitte dass euer Akku eine NENNSPANNUNG von 7.4V hat. Wenn bei Lipos diese Spannung erreicht wird sind sie eigentlich schon bald leer. Die tatsächliche Ladeschlussspannung ist 8.4V (je besser der Akku desto länger wird diese Spannung auch gehalten). Also rechnet mal lieber mit 8V.

[HannoHupmann]

Ich hab bei meinem LiPo nachgemessen, der kommt voll auf knapp 8,4V also deutlich über die 6V.

zu 1) Ihr (und ich habs nachgerechnet) habt doch schona ausgerechnet, dass ihr bis auf 74Ncm kommt und das packt dann der Servo mit 35Ncm nicht mehr. Natürlich ist das auch der Extremwert und im Mittel wird man sich bei der Hälfte der Belastung bewegen (35Ncm). Jetzt liegen eure Servos aber schon hart an der Leistungsgrenze und wehe ihr wollt mal mehr als 35Ncm belasten. (Ich verwende die HS-457HB von HiTec mit 54Ncm). Außerdem würde eure Berechnung festsetzten, dass ihr nichts mehr auf den Hexa bauen dürft (also keine Sensoren oder weitere Servos o.ä.).

Jetzt zur Logikspannung. Mit was nachgemessen? Mit nem Multimeter? Am besten Digital? Da geb ich dir recht wirst du gar nichts sehen, die sind zu langsam fürs Messen. Ich hab meinen Hexa für diese Messung ins Labor getragen und mir die Spannung mal mit dem Oszi angesehen und damit kann man deutlich sehen wie die Spannung kurzzeitig einbricht, wenn die Servos starten. Wenn es schlecht läuft, ziehen die Servos die Spannung unter 5V (dieser Effekt wird natürlich verstärkt, wenn der Servo unter Last startet sprich der Hexa sich auch noch selbst aufrichten soll).

@ikarus_177 es geht auch ohne Metallservohörner, völlig richtig. Aber wenn es um genauigkeit der Beinbewegung geht, dann kommt man um Servohörner aus Metall nicht herum. Ich hab lange Zeit mit Plastikhörnern gearbeitet aber jetzt bin ich umgestiegen. Dein Hexa hat auch Gegenlager, daher benötigt er die Metallversion nicht zwingend (außerdem sind deine Servos deutlich Hochwertiger und haben wenn ich es richtig sehe bereits ein Metallservohorn bzw. das Gegenstück). Im hier vorliegenden Fall werden die Querkräfte der Beine aber direkt auf den Servoflansch übertragen und dann gibts ganz schnell ein ordentliches Lagerspiel.

[Da_Vinci13]

PS: Uaaaa Plexiglas wer noch Plexiglas verarbeitet ist selbst schuld ich kann nur jedem davon abraten. Es gibt so ein tolles Alternativmaterial und dafür findet man auch nen "Schmied" (unseren Klingon77 z.B. der macht dir alles daraus).

Hi,
Warum ist dann Plexiglas so schlecht? Ich arbeite zurzeit auch mit Plexiglas und einer Stichsäge... am Anfang war das Problem das das Plexiglas immer schmolz, weil die Stichsäge so heiss wurde... danach hab ich den Verpackungsplastik daran gelassen und das Plexiglas schmolz nicht mehr... weiss zwar auch nicht warum... und der Verpackungsplastik ist super dünn also man bemerkt ihn nicht mal beim sägen... dazu kann man noch mit Wasserfestem Filzstift einzeichnen wo man sägen will...
Oder wird sich der Nachteil von Plexiglas erst noch bemerkt bar machen?


Darf ich auch gleich noch eine frage zu den Servos stellen?
Kann man die 5 Euro Servos vom conrad für die Hüftservos (Die Servos, welche von oben gesehen das Bein vor und zurück bewegt) einnsetzen? Denn dort hats ja so gut wie gar keine Last? Ich hab gesehen, dass Hanno auch für ein Gelenk diese Servos verwendet hat...

Grüsse!

[oberallgeier]

... Warum ist dann Plexiglas so schlecht ...Kunststoffe (auch Kleber und Klebverbindungen) leiden manchmal unter Beurteilungen, die daher kommen, dass man sie nicht spezifikationsgerecht einsetzt oder, fast noch schlimmer, dass man nicht kunststoffgerecht konstruiert. Da die mechanischen Eigenschaften von Kunststoffen ziemlich variieren, ist auch ihre konstruktive Verwendbarkeit recht variabel. Wenn PMMA so schlecht wäre, würde es Röhm wohl nicht mehr verkaufen *ggggg*.

[thewulf00]

Hanno schießt hier über das Ziel weit hinaus. Er kritisiert scharf und zuviel, leider. Einiges ist aber wahr.

Fangen wir vorn an:
- Die Geschichte, die ihr erzählt habt, ist nett... :)
- Ich würde auch mit günstigen Servos anfangen.
- Die Teile sind sehr nett. Professionell geschnitten, und gut geplant. Sie gefallen mir gut.
- Plexiglas ist ein tolles Material! Ich würde es nicht verwenden, aber das liegt an meinen Vorlieben der Bearbeitung. Genau wie Oberallgeier sagte.
- Könntet ihr uns noch etwas mehr über euer Material erzählen?
- Ein Gewicht von nur 1,4 kg? Gute Arbeit!
- Den Spannungseinbruch während der Servolaufzeit darf man nicht unterschätzen und sollte man nur mit einem Oszi messen.
- Das Speisen aus einer Spannungsquelle ist, wie Hanno sagte, anspruchsvoll für den Elektronikdesigner, aber nicht unmöglich. Aber ohne eine Gütemessung (mitm Oszi) glaubt euch keiner, dass es stabil läuft.
- Bitte keine BMP-Bilder mehr anhängen. Das sind Datenformate aus der EDV-Steinzeit und fürs Internet nicht geeignet.

Fazit:
Für Schüler (also finanziell eingeschränkt und mit wenig Fachwissen) ein super und hervorragend umgesetztes Projekt.

Meine Empfehlung:
- Umstieg auf C... :) Dann lernt ihr noch was^^
- Erstmal das Laufen beibringen, erst dann kann sich BOB sehen lassen.

[HannoHupmann]

Falls noch nicht durchgedrungen, hier nochmal zur Auffrischung. Plexiglas splittert gerne und bricht auch gern. Besser man verwendet Lexan bzw. Polycarbonat (beides das gleiche nur einmal als Markenname). Vorteil von Lexan gegenüber Plexiglas ist, dass es deutlich zäher ist nicht splittert. Verarbeiten lässt es sich genauso gut (sogar Fräsen) und es ist dabei auch noch Warmverformbar.
Ich verwende nur noch Lexan (oder eben Dibond was auch ein klasse Material ist). Einziger Vorteil von Plexiglas es ist (noch) ein bischen billiger als Lexan. (übrigens diese "Scheiben" beim Eishocky sind z.B. aus Lexan, die sollten ja nicht splittern wenn der Puck dagegen knallt, wärend die CDs aus Plexiglas gefertig werden. Brecht davon mal eine auseinander und ihr wisst was ich meine. Lexan kann man nicht so recht "brechen" nur verbiegen und abreißen)

Mit günstigen Servos anfangen ist genau der Fehler, den viele Hexabot Bastler machen und dann später teure Servos nachkaufen, den leider sind gerade die billigen Servos auch wirklich billig in ihrer Verarbeitung und Qualität.

Für die Hüfte, könnte man billige verwenden (ich verwende selbst hier bereits teure), erkauft sich dann aber, dass die Servos unterschiedlich sind.

So jetzt noch ein paar Worte generell, oben steht Kritik erwünscht und daher kritisiere ich jetzt gnadenlos. Gibt ja schon genug die das Projekt loben, daher nehm ich es mir jetzt einfach mal heraus alles aufzuzählen was nicht gut ist.

[thewulf00]

Ja, ich verwende auch Makrolon (Polycarbonat) und liebe es. Woher beziehst Du Deine Platten (Lexan und Dibond)? Verformst Du sie?

Ich hab einmal jemandem vormachen wollen, dass man CDs nicht zerbrechen kann und hab sie zwischen Daumen und den restlichen Fingern verbogen. Als sie zerbarst, gabs einen ungeheuren Saustall. Überall lag was davon. -.-


So jetzt noch ein paar Worte generell, oben steht Kritik erwünscht und daher kritisiere ich jetzt gnadenlos. Gibt ja schon genug die das Projekt loben, daher nehm ich es mir jetzt einfach mal heraus alles aufzuzählen was nicht gut ist.
Ja, das machste gern, was? ;)

[MeckPommER]

Durch Lob allein wird keiner besser. Ich habe zu Anfang auch Billigservos in meinen Botbeinen verbaut. Kommentare damals: nun ja ... vielleicht ok ... versuchs halt mal ... Heute sind wir schlauer, und wenn wir jemandem sagen "Finger weg vom Billigsch...", dann nicht um ihn niederzumachen, sondern um vor unsinnigen Ausgaben zu bewahren.

Grade als Schülerprojekt sollte man mit seinen finanziellen Mitteln sparsam umgehen und für mich bedeutet dies nicht, billige Servos zu kaufen, sondern bessere Servos zu kaufen und ggf. zu sparen und langsamer zu bauen.

Ein fertiger Bot, der aufgrund der zappeligen Servos wackelt und ungenau geht ist stets unbefriedigend. 5€ Servos sind nunmal auch nur 5€ Wert.

Bots (auch meiner) haben so die Eigenheit, mit der Zeit immer schwerer zu werden ^^ Hier noch ein Gegenlager, dort Elektronik und Akkus ... noch ein Sensörchen plus Elektronik ... da werden aus 1.4 Kg erschreckend schnell 2.x Kg ...

Aber nun ... für einen ersten Anfang finde ich den Bot wirklich erstmal sehr nice! Bin gespannt, wie es weitergeht wenn es an die Programmierung und das Laufen geht.

Man kann sowieso keinen mega-super-duper Hexapod aus dem Nichts stampfen. Es gibt da so viele Ecken und Kanten, das man erst am Ende des ersten Bots genügend Erfahrungen hat um einen Hexapod zu bauen ;-)

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

@thewulf00 genau das mein ich. Ärgerlich vor allen wenn man gerade ein schönes Teil gesägt hat und dann noch ein Loch hineinbohren will und es zerspringt oder bekommt nen Riss. Bei Makrolon Lexan, Polycarbonat (alles das gleiche) passiert sowas nicht. Daher mein Hinweis: Fingerweg von Plexiglas!

Ich hab mir im Lauf der Zeit angewohnt gerade bei den Hexabots ein wenig kritischer zu sein und auch strenger, den hier wagt man sich in Bereich vor, die schnell teuer werden können. Wer da was bauen will sollte soviel Standfestigkeit haben um sich nicht durch mein fieses Mundwerk schon aus dem Konzept bringen zu lassen.
Und wenn ich dann lese, dass meine Ratschläge immernoch im ignoriert werden, dann wird der Ton gleich anders.
Ist ja nun nicht so, dass ich was kritisiere, was in der künstlerischen Freiheit liegt (z.B. ob mir die Beinform gefällt oder nicht).

@MeckPommER hehe genau das meinte ich und daher seh ich die 35Ncm auch sehr kritisch bzw. eng. Ich hab bei meinem sogar wieder Zeug herungeschraubt, da er mir zu schwer geworden ist.

[MeckPommER]

@HannoHupmann ich muss aber feststellen, das in letzter Zeit mehr und mehr geplante Hexapods auch wirklich gebaut werden. Wenn auch der Anteil der kompletten Eigenentwicklungen (Chassis, Elektronik) eher gesunken ist.

@JensK lasst euch ruhig Zeit mit dem Bauen. Aufbohren geht schnell, Zubohren ist schwer ;-)

Nach meinem ersten Pod war ich schlauer und habe den zweiten gebaut ... danach war ich dann noch schlauer, u.s.w. Mittlerweile ist Version 4 (wird ca. 7-8 Kg wiegen) in Planung und allein die Konstruktion der Beine dauert schon Monate.

Lasst euch Zeit, hört auf die Bedenken der erfahreneren Botbastler oder denkt zumindest intensiv über Einwände nach. Das Basteln ist doch ne schöne Sache, wen stört es, wenn ihr erst in einem Jahr fertig seid?

Wenn man versucht, zu schnell zu sein, achtet man auf viele Details nicht, wie z.B. den Unterschied zwischen den aufgedruckten Akkuspannungen und den tatsächlichen. So kann ein zu forsches Basteln schnell und ungewollt teuer werden.

Ich habe eine "Friedhofskiste". In diese packe ich alle Teile, die mir beim Basteln oder im Betrieb verendet sind. Ich kann nach drei Jahren voller Stolz sagen, das sich erst Teile für insgesamt unter 10 Euro in dieser Kiste befinden ... 2 LEDs, ein Spannungswandler, Kleinzeug und ein Schrittmotor-Treiber.
In ner anderen Kiste habe ich verendete Servos ... für mehr als 80 Euro.

Gruß MeckPommER

[thewulf00]

Wer da was bauen will sollte soviel Standfestigkeit haben um sich nicht durch mein fieses Mundwerk schon aus dem Konzept bringen zu lassen.
Da ist was dran.
Meistens führt das aber nicht zum Aufgeben des Projektes, sondern zum Rückzug aus diesem Forum...



Nach meinem ersten Pod war ich schlauer und habe den zweiten gebaut ... danach war ich dann noch schlauer, u.s.w. Mittlerweile ist Version 4 (wird ca. 7-8 Kg wiegen) in Planung und allein die Konstruktion der Beine dauert schon Monate.
Ja, das meine ich auch. Deshalb ist es doch ok, wenn deren Version 1 erstmal nur Billigservos enthält.
Wie gesagt, ich würde das ja auch so machen, falls ich einen Hexa bauen würde. (Darüber hinaus habe ich jede Menge Billigservos zuhause...)



wen stört es, wenn ihr erst in einem Jahr fertig seid?
Wenn ich wüsste, dass mein Projekt noch ein Jahr dauern wird, würde ich mir was andres suchen...



Ich kann nach drei Jahren voller Stolz sagen, das sich erst Teile für insgesamt unter 10 Euro in dieser Kiste befindenMeine Kinnlade fiel in tiefer Bewunderung auf den Boden, bis ich weiter las:

In ner anderen Kiste habe ich verendete Servos ... für mehr als 80 Euro

[MeckPommER]

Ich kann nach drei Jahren voller Stolz sagen, das sich erst Teile für insgesamt unter 10 Euro in dieser Kiste befindenMeine Kinnlade fiel in tiefer Bewunderung auf den Boden, bis ich weiter las:

In ner anderen Kiste habe ich verendete Servos ... für mehr als 80 Euro

Genau so sollte das auch rüberkommen ^^

An Elektronik hab ich wirklich sehr viel gewerkelt und extrem wenig Teile zerschossen. Die Servos hingegen ... 2-3 billige von C, die man nur mal schief angucken mußte ... 2 etwas bessere von C ... 4 MG995 die Sekunden nach dem Erreichen des Endanschlages den Überlastungstod starben oder einfach so nicht mehr mochten.
Mit der Teilegüte ist es wie beim Essen: wenn die Zutaten nichts taugen kann man noch so lange in der Küche stehen und sich Mühe geben - das Essen wird einfach nicht schmecken.
Es ist nur so verdammt schwer, den Unterschied am Produkt zwischen günstig und billig zu erkennen.

GRuß MeckPommER

[HeXPloreR]

Hallo,

ich habe mal eine Frage zu Dibond und LEXAN:

Kann mir jemand das Gewicht für eine Dibond-Platte nennen/wiegen:
z.B. Masse 2 x 250 x 500mm; mit z.B. 0,3mm Alubeschichtung?
( http://www.modulor.de/shop/oxid.php/sid/ea1f20369ba35544560c4c06d33badc4/cl/details/cnid/BFD/anid/BFDA )

Und/oder
... das Gewicht( bzw Dichte) einer Lexan-Platte?
( http://de.wikipedia.org/wiki/Polycarbonate )

Oder auch andere Größen. Bitte Abmessungen mit angeben.

Aber ich nehme auch gerne einen Link der mich zu derartigen Daten führen könnte?!


vielen Dank im voraus

[oberallgeier]

Hallo HeXPloreR,

Lexanwerte gibt es für Dich z.B. hier (http://www.materialdatacenter.com/) (fast alle Werte nach ASTM): in der Homepage kommt bei "Material" ein Flyout, dort auf "Free Datasheet Lookup" - danach oben bei Material "Lexan" eingeben und klick auf [Search].

[bonesawmcl]

Hallo!

so ich fang mal an was sich so angesammelt hat:

@Richard: Danke! Das macht einiges einfacher!

@Willa: Mir ist durchaus bewusst, dass ein Lipo pro Zelle 4,2V Spannung hat, wir also insgesamt in einem Spannungsbereich von 8,4 (Ladeschlussspannung) bis 6V (Entladeschlussspannung) arbeiten, das machte das ganze für mich auch etwas kompliziert in der Vorstellung.

@Hanno: 1. Wie gesagt sind die Servos sicherlich etwas schwachbrüstig, aber die Berechnung mit den 75Ncm geht davon aus, dass der Bot aus dem ganz ausgestreckten Stand mit nur 3 Beinen aufsteht... das ist natürlich eine Belastung, die mow unlösbar mit solchen Servos ist! Außerdem (wie man an den Bilder zur Planung sieht (sry übrigens, dass das BMPs sind ;))) sind Gegenlager nicht nur geplant sondern so gut wie eingebaut (es fehlten nur noch die entsprechenden Sicherungsmuttern)

2. Außerdem wird die Logikversorgung der beiden Boards von einem getrennten kleinen Akku erfolgen. Da sollte das Problem mit den Spannungswerten nicht mehr so schlimm sein.

@ Da_Vinci13: Plexiglas hatte wir am Anfang nur gewählt, weil es in Verbindung mit LEDs einfach toll ausgesehen hätte ;)... aber Dibond überzeugt einfach in vielen Bereichen, weshalb wir uns (auch wegen der Verfügbarkeit) dafür entschieden!

@thewulf00: Danke! Das Material Dibond an sich hat eigentlich nur vorteile (für uns). Es ist für seine Stabilität leicht und wir konnten es deshalb sogar noch dünner verbauen, als gedacht. Durch die Alu"haut", welche schick weiß lackiert ist :P, ist das ganze sehr belastbar und auch gut zu verarbeiten... weiteres im link ;):

Dibond Produktinfo (http://files.alcancomposites.com/downloads/5_-_/dibond-prodinfo-de.pdf)
Dibond Verarbeitung (http://files.alcancomposites.com/downloads/5_-_/dibond-verarbeit-de.pdf)

@alledienochnichterwähnungfanden:
Dass das noch nicht DER Hexapod schlechthin ist (:D) ist klar, schließlich haben wir uns das Thema nicht ausgesucht um was fertiges zu nehmen und es komplett nachzubauen, sondern um auch selbst ideen zu suchen und umzusetzen... ich hoffe wir bekommen BOB bald mal dazu zu laufen.. oder immerhin zu stehen ;)

Hui... hoffe hab so einigermaßen alles erwischt :P

Grüße,
bonesawmcl

[HeXPloreR]

Doppelpost ( hätte ja diesen Eintrag gelöscht, aber geht nicht mehr:)

[HeXPloreR]

Hallo,

vielen Dank für den Link Oberallgeier.
Demnach scheint es doch einige verschiedene LEXAN-Sorten zu geben deren Dichte meist um 1,2g/cm³ liegen. Nach durchklicken stellt man dazu fest das einige Arten Wasser aufnehmen und Andere eher nicht... ich werde mal schauen ob und welches im meinem Baumarkt oder so angeboten wird, auch um einen Vergleichswert zu bekommen.

Auch Dank an bonesawmcl... ( KnochenSägeMcCloud oder so ähnlich ;)

Dibond Dichte = 0,92g/cm3

Mein Plan: Nachdem mein Hexa dann auch mal laufen kann, ihm einen neuen Körper bauen, auf basis der ermittelten Werte dann je nachdem aus Alu, DiBond, oder LEXAN
...oder einer Kombi Alu + Wabenstruktur-platten


mfg

[Da_Vinci13]

Hi,
Also das Plexiglas ist mir auch schon einmal beim Sägen zerbrochen, aber danach hab ich mehr darauf aufgepasst und jetzt ist es mit nicht mehr zerbrochen... nervig am Plexiglas ist bei mir, dass es immer schmilzt... jetzt wollte ich vorhin was bohren und schon gab es ein viel grösseres Loch als ich wollte und am Bohrer klebt auch Plexiglas welches ich nicht mehr wegbringe... da muss ich mir noch was überlegen, wie ich machen kann dass es nicht immer schmilzt...

Grüsse!

[HeXPloreR]

Hi Da_Vinci13,

ich glaube damals auf der Arbeit haben wir das mit nem Holzbohrer gebohrt damit es nicht ausbricht, und zur kühlung war es glaube ich ein Öl (großzügig auf deie Bohrstelle aufgetragen), aber ich weiß beides leider nicht mehr 100pro... gab aber super Ergebnisse...kann ich übrigens auch beim Fräsen empfehlen.


mfg

[JensK]

Moin!
danke erstmal für die vielen Tipps und Anregungen.
ich versuch mal auf alles einzugehen ;)

zu den servos:
Also ich denke wir werden es ersteinmal mit den Servos versuchen. wenn die kaputt gehen, gehen sie eben kaputt. dann kann man immernoch neue einbauen. die roboterdibondteile werden davon ja nicht beschädigt. und wenn ein servo kaputt geht, kann man es gut austauschen.

zu den gegenlagern:
hier direkt neben dem pod liegen seine gegenlager. die werden auch demnächst eingebaut. nur dafür fehlte es momentan an zeit. aber die sind definitiv eingeplant und werden zu 100% noch vor dem ersten laufversuch befestigt.

zu hannos kiritk:
find ich nicht besonders schlimm, da er jedes hexabotprojekt stark kritisiert ;) kann ich mit leben. außerdem hilft es uns ja.

zum dibond:
geniales material. leicht. unglaublich stabil. und nicht zu teuer.
hier ein paar links:
http://files.alcancomposites.com/downloads/5_-_/dibond-verarbeit-de.pdf
http://files.alcancomposites.com/downloads/5_-_/dibond-prodinfo-de.pdf

zu zum schnellen arbeiten:
ich denke auch, dass wir nach BOB BOB2 bauen werden. oder BOB einfach nur verbessern. mal sehn. aber erstmal wollen wir uns voll auf BOB konzentrieren.


gruß und danke für die tipps!

edit: da waren einige schneller ;)

[Da_Vinci13]

Hi Hexplorer!
Das mit dem Öl ist eine gute Idee... werde sie gleich Übermorgen testen! (Hab Morgen leider keine Zeit...)
Kann ich da Ölivenöl nehmen?

Grüsse!

[HeXPloreR]

Hi,

also ich hatte jetzt eher an ein eher technisches Öl gedacht wie Schneidöl zum Gewinde in Metall schneiden, aber ich denke das sollte schon mit olivenöl gehen...solange es Dir nicht zu schnell wegläuft...ansonsten immer neu auftragen/sprühen. Langsam und mit gefühlvollem Druck bohren dann sollte das gut gehen und die Sauerei hält sich in Bearbeitungsberich auch in Grenzen. Ggf vorbohren nicht vergessen...

[bonesawmcl]

Da hier ja inzwischen viel über Plexiglas und die Bearbeitung davon geredet wird, will ich dazu auch nochmal was sagen...
Erstmal einen kleinen Link: http://www.selbst.de/search/node/plexiglas%20type:bauanleitungen

Dort steht so alles grundsätzliche zur Bearbeitung von dem Zeug... kurz zusammengefasst:

- Werkzeuge sollen nich schneiden sondern schaben (es sollen also Späne fallen ;))
- wie bereits geschrieben kann man das Werkzeug währenddessen kühlen (und verhindert dadurch dass es schmilzt)
- Beim Bohren nicht mit zu hoher Drehzahl bohren, da es sonst halt zu warm wird.
- Wenn etwas schon angeschmolen IST, entstehen manchmal Spannungen im Material... um die wegzubekommen bei 60-70(?) in den Ofen legen, damit sich das wieder entspannen kann... :P

(man sieht: es ist möglich gut mit Plexiglas zu arbeiten, aber vllt nicht im Roboterbau /zumindest bei schwereren Laufrobotern halte ich das inzwischen für das falsche material)

Grüße aus Hamburg,
bonesawmcl

PS: @HeXPloreR: woher der Name kommt weiß ich selbst nicht mehr :D

[HannoHupmann]

Hier noch der Grund warum ich Lexan und Dibond verwende http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/P1210117.JPG (leider ein bischen überbelichtet).

[JensK]

Die Beine und der obere körperteil ist Lexan oder? Der untere ist Dibond?
So in etwa hatten wir am anfang auch überlegt. die beleuchtung sieht shcon ziemlich cool aus.
Ja wir haben uns auch dann gegen Plexiglas entschieden.

a)wegen der verarbeitung
b)wegen des preises
c)weil lexan besser (stabiler) ist.

Aber lexan war uns dann doch zu teuer. Daher haben wir das schicke Dibond genommen. Das kann man ja auch später mal wenn er läuft anleuchten.


Welche Servos kämen denn in Frage? Statt den billigservos. Und sollten wir gleich alle auswechseln? Oder ersteinmal nur die 2 ohne hüfte.

Gruß

[thewulf00]

Ja, das würde ich auch schätzen: Oben Lexan, unten Dibond.

PS: Schickes Geschenkpapier Hanno^^

[HannoHupmann]

Japp richtig Lexan und Dibond. Alle leuchtenden Teile sind aus Lexan der Rest ist Dibond bzw. der Gripper vorn ist zum Teil noch aus Epoxyd (übrigens auch ein sehr geniales Material). Mit den HiTec Servos hab ich ganz gute Erfahrungen gemacht (HS-475), pauschaliert sind alle Servos ab ~13€ gut geeignet sofern sie das Moment erzeugen können.



@thewulf00 das hat mir ein Kumpel so geschenkt und es mich dann aufsägen lassen. Das Material ist ein Kohlefaser Laminat.

[thewulf00]

Bezieht man Epxoyd genauso wie alle anderen Materialien, oder kratzt ätzt man Platinen, bis kein Kupfer mehr drauf ist? :D

Was ist denn Deines Erachtens der Unterschied zw. Epoxyd und Dibond.

PS: Was hast Du für Kumpels???

[HannoHupmann]

Epoxyd Platten gibts z.B. beim Conrad. Der Vorteil gegenüber Dibond ist, dass es nochmal steifer ist und nicht verbiegbar (Dibond lässt sich biegen). Leider ist Epoxyd deutlich teurer.

PS: Naja der Bruder vom Kumpel arbeitet als Bootsbauer und laminiert damit Yachten oder Schiffe und eben auch Geschenke.

[JensK]

Moin moin,
es geht weiter! Das Paket mit den Elektroteilen kam gestern an.
Spannungsregler für die Servos und Elkos und Keramikkondensatoren.

Heute löten wir mal die Spannungsregelnden Dioden zusammen.
Ein paar Daten der Dioden:

max belastung 10A
jede regelt um die 0,7V runter.
wir schalten 4 stück in reihe und dann nochmal 4 in reihe und die beiden klötze parallel. damit wir, wenn wir mal über 10A kommen keine probleme damit bekommen sollten.


zu den servos. Wir haben uns überlegt die Servos zu wechseln. Nur Ein Problem dabei ist, dass die HITEC servos nicht die selben abmessungen wie die conrad RS2 serie haben.
Es gibt aber von der RS2 Serie teurere mit metallgetriebe und einiger kraft mehr.
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=205112
kann man die auch nehmen? oder sind die in der verarbeitung lange nicht so gut wie die HITEC?!

gruß

[Da_Vinci13]

Hi,
Diese RS-2 Servos sind zwar stärker, aber ich weiss nicht wie viel das schlussendlich bringt...
Sehr starke Servos könnten auch diese Bluebird sein:
ArtikelNr: 229707
Diese sind bezahlbar und haben tortzdem knapp 100 Ncm. Sie haben fast die gleichen Abmessungen wie die RS2 und schrauben zur Befestigung sind auch gleich dabei... der Unterschied in der Grösse ist eigentlich nur wesentlich in der Länge (1cm ca....) und ich schätze mal für die Hüftservos müsstet ihr keine neuen nehmen... überlegt es euch mal! ;)

Grüsse!

[Klingon77]

hi,

Sorry; falsch gelesen...


liebe Grüße,

Klingon77

[JensK]

hui 24€ das Stück. dann bräuchten wir ja mind. 12. Dann geh ich mal ne runde Arbeiten :)

[HannoHupmann]

Ich bin von den Conradservos nicht überzeugt aber das ist nur eine persönliche Waffe, jedoch können die durchaus brauchbar sein.

[Da_Vinci13]

Hi,
Also diese Servos kann man noch billiger kaufen 18 Euro bei nem anderen Laden, der Grund weshalb ich sie bei conrad gekauft habe ist eigentlich nur, weil der conrad in der Schweiz ist und ich keinen Zoll zahlen muss....
Die Servos sind Markenservos...
Die BMS 620 bei dem shop!
Shop: http://www.braeckman.de/servos_analog.htm

Grüsse[/flipv]

[JensK]

Ja BMS hat nichts mit Conrad zu tun. Diese sind wirklich Markenservos.

Ich habe mit einem Freund meines Vater über den Bot gesprochen. Er meinte, ob es nicht sinnvoll wäre, "stopservos" zu inst. Diese Servos lassen sich wohl nur durch den Motor drehen. Also sie saugen keinen Strom im Stand. Gibt es solche Servos? Die müssten dann ja eine passende Übersetzung haben. Sind die bezahlbar, wenn es dir gibt? :)

Gruß

[HannoHupmann]

Er meinte, ob es nicht sinnvoll wäre, "stopservos" zu inst.
äh?
Ok ich glaub trotzdem zu wissen worauf du hinaus willst. Das Problem ist nur, dass es solche Servos nicht im Modellbaubereich gibt und daher wohl nicht zubekommen sind für einen ordentlichen Preis. Ich würde bei den Modellbauservos bleiben, wenn du nicht zufällig eine Quelle für Stopservos findest.

[JensK]

Ja ich finde keine Quelle. Daher hab ich das hier mal gefragt. Ich kenne selber nicht solche Servos. Naja ich frag ihn mal, wo man solche Servos herbekommen kann. Aber unser Lipo liefert ja reichlich. Nur vllt wäre so etwas effizienter? (energietechnisch)

[HannoHupmann]

Wenn ich gerade darüber nachdenke, macht es eigentlich überhaupt keinen Sinn Servos zu verwenden die im Stop keinen Strom verrauchen, da sich die Servos immer bewegen. Zwar nicht viel manchmal aber eben doch in Bewegung.

[Klingon77]

...

sie saugen keinen Strom im Stand. Gibt es solche Servos? Die müssten dann ja eine passende Übersetzung haben.

...




hi,

schau mal da:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=40893

habe mir auch schon mal Gedanken gemacht...


liebe Grüße,

Klingon77

[bonesawmcl]

Also "Stopservos" find ich auch mehr als überflüssig (zumindest am Anfang und bei einem so kleinen Bot - wenn der größer wär und so im Bereich 3-4Kg, dann sieht das anders aus, da die Servos da dann ja einiges mehr halten müssen).

Zu den anderen Vorschlägen... ich bin die Liste der Servos beim C mehrfach durchgegangen... Problem ist, dass bei unsererer Konstruktion, die Schulterservos (die mit der größten Last, die also auch am ehesten ausgetauscht werden müssten) nur mit der Länge, die die RS-2's haben da rein passen... alles andere würde einen aufwendigen Umbau notwendig machen (Verlängerung ALLER Verbindungs-Bolzen um 1,5cm (beim Bluebird))
Weiterhin sieht das mit dem Budget als (noch-)Schüler halt nicht so rosig aus... 6 von den Bluebirds würden (trotz 20% Rabatt in dem shop von @Da_Vinci13) über 90/100€ kosten... und das wär noch net alles, da die Knieservos auch etwas schwachbrüstig für einige Aktionen sind... Das ist leider (noch) nicht drin (Außer JensK geht arbeiten ;))

gruß,
bonesawmcl

PS: @JensK... interessant zu erfahren mit wem du so über unsern Bot sprichst ;)

PPS: @Klingon77: Hab mir den Thread mal angeschaut... schöne Konstruktion, die allerdings unserm kleine Bobby seine Bewegungsfreiheit etwas nehmen würde (60°)... Für große Bots coole Sache :)

Edit: Ich hab da oben mal wieder Blödsinn geredet!... Habe übersehen, dass die HT version des RS-2 Servos 2 cm kürzer ist, als die standard variante... damit wären die BMS-Servos oder andere wieder im Spiel, da man die Verbinder jederzeit um 5mm kürzen kann (allerdings nur einmal ;))! Das Geld-Problem bleibt aber weiterhin bestehen... bis ich Zivi bin :P

[Klingon77]

hi,

war auch nur als Prinzip gedacht.

Eine andere Möglichkeit bestünde in der Verwendung eines Schneckentriebes oder eines Gewindetriebes.

liebe Grüße,

Kliingon77

[HannoHupmann]

@boneswmcl das kenn ich nur zu gut das Problem mit dem Geld, daher empfehle ich auch gerade Anfängern keinen Hexabot da die Dinger, wenn man sie richtig baut, einfach sehr teuer werden. Ich hab bei meinem Servos für 297€ (soviel kosten sie neu, ich hab aber mal 5 Stück günstig erstanden) verbaut (nur in den Beinen) und dazu kommen natürlich noch Metallservohörner, Gegenlager, Material, Akku (für 50€), Controller (2 Stück á 10€) ganz ganz viele Kleinteile für viel Geld. Hexabots gehören sich nicht zu den günstigeren Robotern.
Achja hier kauf ich meine Servos ein http://www.mts-friedberg.de/
ciao Hanno

[JensK]

Ich denke wir werden es erstmal mit den Servos ausprobieren. Die dürfen ja ruhig abrauchen. Und wenn sie das tuen, oder der Bot sich nicht bewegt,das die zu schwach sind, dann müssen eben neue her. Ich bin auf jedenfall dazu bereit Geld in den Bot zu stecken. Auch wenn es viel Geld wird. (wahrscheinlich mehr sogar als bonesawmcl ;))

Heute wird am Nachmittag mal der Spannungswandler fertig gelötet. Dann fang ich heute Abend mal an zu proggen. Vllt kommt dann schon das erste richtige Aufstehen des Bots. (Prüfungen sind fertig. jetzt hab ich zeit :P)

Auch bin ich der Meinung, dass normale Servos gut für HExabots sind. Da wie HannoHupmann schon sagte, die sind eh die ganze zeit in bewegung. (am anfang nicht aber bei einer flüssigen programmiereung sollte das shcon so sein ;))

Gruß
jens

ps: @bonesawmcl: ...

pps: mir war schon klar, dass wir weit über 500€ kommen. momentan haben wir nicht viel ausgegeben.

controller: rn und sd21 60€ doer so
akku: 50€ und 50€
servos: 60€
material 80€

so in etwa. kommen wir dann auch 300€ bisshcne mehr oder weniger. (die preise hab ich gerade nicht hier :S)

edit: hab gerade die gegenlager befestigt. später kommen die bilder.

so hier die bilder: nicht gerade die kleinsten...

http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/DSC01932.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/DSC01933.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/DSC01934.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/DSC01935.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/DSC01936.JPG

[Da_Vinci13]

Hi,
Die Gegenlager sehen toll aus! Ich arbeite auch grad an meinen...

Ich denke da hast du schon ziemlich recht mit dem Budget... das kann dann gut auf 800 Euro hoch kommen...



Prüfungen sind fertig. jetzt hab ich zeit :P


Ich hatte bisher Zeit um zu arbeiten und die Prüfungen beginnen bei mir erst jetzt so richtig!

Liebe Grüsse!

[JensK]

danke für das Lob Da_Vinci13.
baust du auch ein hexa? gibt es schon bilder von ihm?


So ich hab Ferien. Und es geht auch weiter. Heute hab ich die Spannungswandelnden dioden fertig gelötet. auch der erste test des kleinen spannungswandlers für das sd21 klappt wunderbar. somit hat jetzt das RNcontrol und das sd21 beide einen kleinen lipo akku. das rn zieht sich selber den strom den es braucht, und das sd21 wird mit dem spannungswandler unterstützt.

so es kann mit dem programieren los gehen. ich hoffe ich schaff es morgen so weit, dass sich die ersten beine bewegen ;)

[Da_Vinci13]

Hi,
Jep... bin auch an nem Hexa.... Bilder gibts noch keine... aber warscheinlich werde ich ihn auch mal vorstellen, wenn ich Zeit finde!

Wünsch die viel Glück bei den ersten Schritten mit deinem Hexa! ;)

Liebe Grüsse!

[Teslafan]

Nette Bilder hast du da, sieht echt super aus der Hexabot, hätte da mal ne Frage was ist das eigentlich für Material das du da verbaut hast??? Sieht aus wie ne dünne Schicht Alu dann wieder Kunstoff gefolgt von Alu, weiß zwar das man so etwas beim Fensterbau verwendet aber woher kann man das beziehen wenn man basteln will?
Gruß Andi

[HeXPloreR]

...manchmal kann man echt nur sagen: "Wer lesen kann, und nicht nur Bilder guckt, ist klar im Vorteil". Dieser Thread hat immerhin schon drei!!! Seiten ;) ...das Material nennt sich DIBOND...

[JensK]

Danke für das Lob Teslafan!

Das Material ist Dibond. Und besteht aus 1mm Alu 3mm? Kunststoff 1mm Alu. Das ist irre stabil. Und trozdem genial leicht! und sieht auch noch in schnee weiß toll aus.
Wir haben schon rote superhelle gekauft. die werden dann die Beine nach unten beleuchten.

Und kaufen kann man das gut im Internet. Unser Fräser hatte aber noch passendes Material zu hause. daher haben wir das direkt bei ihm gekauft.

[Klingon77]

hi,

Dibond ist sicherlich ein tolles Material um Robby´s zu bauen :mrgreen:

Ich glaube aber die beidseitige Alu-Auflage ist jeweils nur 0,3mm dick?


Dennoch: wirklich schöne Konstruktion und sehr sauber gearbeitet.
Bin schon mal gespannt, wie es weiter geht \:D/


liebe Grüße,

Klingon77

[Teslafan]

Vielen Dank für die schnelle Antwort, kennt auch jemand einen Shop wo man Dibond bekommt? Hab zwar welche im Netz gefunden aber die haben irgendwie nur Platten 2m x 3m und bei Ebay gibts das nur günstig wenn man 13m² kauft ;)

[JensK]

http://cgi.ebay.de/4x-Alu-Dibond-Dilite-Platten-860x485x2mm_W0QQitemZ260408183283QQcmdZViewItemQQp tZModellbauwerkzeuge?hash=item260408183283&_trksid=p3286.c0.m14&_trkparms=72%3A1229%7C66%3A2%7C65%3A12%7C39%3A1%7C 240%3A1318%7C301%3A0%7C293%3A1%7C294%3A50

;)

mh ich kann ja mein meinen fräser fragen.

[Teslafan]

das wäre echt super von dir, habe das Angebot bei Ebay gesehen gehabt, finde den Preis recht hapig wenn man bedenkt das man 13m² für 103€ bekommt mit ner Stärke von 3mm. Wobei sich die Frage stellt was man mit 13m² anfängt ok man könnte nen Hexabot bauen der die größe einer Kuh hat, oder man baut sich eine Armee von Hexabots und stellt sie sich in den Vorgarten ;)

[JensK]

http://www.modulor.de/

kann man kleiner Stücke kaufen. Einfach mal nach Dibond suchen lassen ;)

[pinsel120866]

Hi JensK,

wie ich sehe, macht dein Hexa ja gute Fortschritte - sieht toll aus. Gibt es schon ein Laufvideo?

[Teslafan]

Vielen Dank für den Link ;)

[JensK]

Ja heute hab ich ein neuen meilenstein erreicht. Der BOB hängt an dicken nylonfäden an der decke ;) so kann ich jetzt die perfekten servopositionen herausfinden. momentan kann er mit allen "knie" servos gleichzeitig wackeln ;)

eine videokamera hab ich momentan nicht. da muss ich warten, bis bonesawmcl aus norwegen zurück kommt..

die spannungsprobleme haben wir auch gelöst. wir füttern die servos mit dem 8,4v 2400mA 30C lipo und unserem spannungswandler auf ~5,5V (von dem gibts später auch mal fotos. sieht aus wie ein V8 motor ;) (die zylinder)

ja und die boards bekommen beide ein eigenen lipo. ein 800mA 8,4V 10C

soweit klappt alles.

[HeXPloreR]

...von der Decke??? ...naja wenn es für Dich Sinn macht...

Bei mir steht der Bot auf 2 DVD Spindeln...die untere ist etwas höher als die Obere, die Obere habe ich untere den BOT geschraubt - somit lässt sich das ganze sauber trennen und wieder zusammen fügen, und stört auch nicht beim laufen. Das Unterteil der oberen Spindel ist verklebt mit dem Deckel der Unteren.
Falls man jetzt noch eine andere Höhe benötigen sollte einfach ein passendes Buch oder ähnliches unterlegen...


mfg

[JensK]

Joa aber das Freifliegend sieht lustig aus :) so hilflos, wie er da mit den beinen wedelt. außerdem kann er so auch die beine unter den bauch packen. (recht sinnlos ich weiß ;))

ab morgen hab ich bis sonntag leider keine zeit mehr. ich denke es wird aber in den nächsten wochen evtl. ein video geben.

gruß

[JensK]

Moin,
es steht fest. Wir kaufen neue Servos. Das zitterproblem scheint an den rs2 servos zu liegen. mit HITEC klappt es. ebenso mit Graupner.

So nun die Frage. Welche Servos?

Die Bluebird? der vorteil wäre, die haben fast die identische abmessungen.

BMS-620
starkes Servo für den Universal-Einsatz. Nylon-Getriebe.
Abmessungen : 40.5 x 20 x 42.0 mm - Gewicht 45 Gr.
Stellkraft : 9.1 Kg/cm bei 4.8 V - 10.6 Kg/cm bei 6 Volt
Stellzeit : 0.15 sec/60° bei 4.8 V - 0.13 sec/60° bei 6 Volt
Art.Nr. : BM-1620 - 18.50 €/St.

BMS-620MG
starkes Servo für den Universal-Einsatz. Metall-Getriebe.
Abmessungen : 40.5 x 20 x 42.0 mm - Gewicht 50 Gr.
Stellkraft : 9.1 Kg/cm bei 4.8 V - 10.6 Kg/cm bei 6 Volt
Stellzeit : 0.15 sec/60° bei 4.8 V - 0.13 sec/60° bei 6 Volt
Art.Nr. : BM-1620MG - 21.50 €/St.

man könnte dann für die schulter servos die MG nehmen und für die Hüfte und Knie die normalen. somit hätte man 6 MG und 12 Plastik.
(oder alle MG?)

oder wären HITEC servos die bessere wahl? oder graupner?

das problem ist ja, die sollten ähnliche abmessungen haben. länge wäre super, wenn sie gleich ist. breite sollte auch ähnlich sein. höhe ist aber nahezu egal.

viele grüße
jens

[JensK]

http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/Website/

Haben wir als Webiste für Bob eingerichtet :)

Und wir werden jetzt BMS 620 bestellen.

12 normale und 6 mit MG.


edit: es werden jetzt doch 18 MG servos. BMS 620 MG

[JensK]

:S keiner schreibt mehr? :) naja jetzt gibts wieder eine "kleine" teure news.

die servos sind da.
es sind 18 Metall Getriebe Servos mit 10,6kg/cm also ca. 104Ncm Stärke.

http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/Website/

ist die noch recht neue website von BOB. (sorry für die werbung. ich kann mich aber noch nicht beim webserver entscheiden. aber irgendwann kommt einer. OHNE werbung.)

hier ein paar bilder. mittlerweile sind sie schon eingebaut. bald gehts mit dem aufstehen und laufen los!
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/bilder/neu/DSC04310.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/bilder/neu/DSC04311.JPG
http://jenskohler.je.funpic.de/BOB/bilder/neu/DSC04312.JPG

gruß

[Da_Vinci13]

Hi,
Cool dass du auch die BMS 620 genommen hast!

Ich habs sie zwar nicht MG aber sollte eigentlich trotzdem gehen (Hoffe ich!).

Freu mich auf das erste Video!

Grüsse!

[bonesawmcl]

Ich hoffe mal es war die richtige Entscheidung... Die BMS passten fast perfekt in unsere Konstruktion und selbst die Ruderhörner von den billigen Conrad-Servos passten da drauf! Bisher eine gute Entscheidung...

Die ersten aufstehvideos werden denke ich mal bald folgen... am laufen muss der jensK erst noch was programmieren ;)

grüße,
bonesawmcl

[HannoHupmann]

Für die Ruderhörner würde ich versuchen noch welche aus Metall zu bekommen, dann ist der Kraftschluss am besten und das Spiel wird minimiert.

[bonesawmcl]

Hallo alle zusammen!

Nachdem nun ja die Servos da sind, haben wir schon ein bissl rumprobiert, ob denn auch alles funktioniert und waren geschockt, als es NICHT funktionierte... naja... zumindest nicht so reibungslos wie wir uns das vorgestellt hatten!

Wir hatten am anfang einfach mal nur die Servos ans SD21 angeschlossen und geschaut was passiert. In diesem Video (http://www.youtube.com/watch?v=qpcL7Yigma0) sieht man, was die beiden angeschlossenen Beine machen... sie zucken hin und her... dabei vollständig ohne vorherige Programmierung! Allerdings ist dies ein Zucken, dass nicht zufällig verlaufen kann, da es zu gleich- und regelmäßig auftritt...

Mittlerweile haben wir das ganze auch mit Programmierung versucht... die Servos lassen sich ansteuern und fahren auch in die Positionen... doch zucken sie dabei genau wie auf dem Video rythmisch hin und her.

JensK hat bereits das SD21 teilweise durchgemessen und festgestellt, dass wohl einige Widerstände durch sind. Jetzt haben wir aber die Frage, was denn am SD21 noch kaputt sein könnte, was solche Zuckungen verursacht? Wir sind da echt am rätseln...


Grüße,
bonesawmcl

[JensK]

Für die Ruderhörner würde ich versuchen noch welche aus Metall zu bekommen, dann ist der Kraftschluss am besten und das Spiel wird minimiert.

Ja das ist noch eine gute Idee. Mal sehn, wann unser Budget das noch zulässt. :)

Und zum sd21... Wie genau Messe ich eigentlich Widerstände? Irgenwann habe ich mal "gelernt" dass die ein bestimmen Wert ausgeben... Und einige geben den selben Wert aus. 3 aber unterschiedliche. (Also Unterschiedlich auch zu ihrern gleich"starken")

[021aet04]

Die Widerstandswerte, die sie haben sollte steht darauf. Der Widerstand ist nicht von der Größe abhängig. Hier steht, wie man den Wert bestimmt.
http://de.wikipedia.org/wiki/Widerstand_(Bauelement)
Du kannst den Widerstand nicht messen, wenn er eingebaut ist. Habe auch das SD21. Ich könnte ebenfalls messen und dann vergleichen

[JensK]

Das ist eine gute Idee. Ich mess die alle mal durch und poste die Werte. Das mach ich aber morgen. Jetzt hab ich keine Zeit mehr.

Gruß

[radbruch]

In diesem Video sieht man, was die beiden angeschlossenen Beine machen
Ich vermute ihr habt die Servoleitungen vertauscht.

[bonesawmcl]

@radbruch: Du meinst, dass da der ganze strom über die datenleitung geht?... hmm... das wäre "nicht so gut", weil die eigentlich ja nicht darauf ausgelegt sind, sowas zu vertragen. Aber wie soll das passiert sein... außer das die wirklich alle falsch aufgesteckt sind und jetzt die gnd's der servos jeweils an der pwm-leitung hängen... das sollten wir vorher mal ausprobieren ;)

grüße,
bonesawmcl

edit: Aber müssten die sich dann nicht nicht richtig in position fahren lassen?... weil die gehen ja in die richtige position... zucken dabei aber halt immer so komisch

[radbruch]

Ähm, mit "Servos vertauscht" meinte ich die Reihenfolge der Servos (Hüfte, Knie und Fuss) und nicht die Pins der einzelnen Anschlussleitungen (Vcc, GND, PWM). Aber das ist wohl Unsinn weil du ja noch kein eigenes Testprogramm dabei ausführst.

Die Servos im Video oben zucken nicht komisch, vielmehr wiederholen sie immer die gleiche Abfolge: Hüfte links/rechts, Knie auf/ab, Fuß vor/zurück.

Gruß

mic

[JensK]

Also ich habe ien Testprogramm. Und zwar steuert man mit den Tasten auf dem RN-Controll 1 Servo. Dieses Servo macht auch die Befehle, die man ihm gibt, aber zuckt dabei so wie in dem video. und zwar immer gleich. sogar in der programmierten bewegung zuckt es so.

auch das alle servos genau das selbe machen ist komisch...

[ikarus_177]

Man könnte auch versuchen, mal mit einem seperaten Controller/Board ein PWM-Signal für die Servos zu erzeugen. Wenns dann funktioniert, sind die Servos in Ordnung, das SD21 aber zu reklamieren.

Ich würds zumindest so versuchen, den Fehler einzugrenzen, zumal Bascom ja schon eine "fertige" Routine für Servos mitbringt, die zu Testzwecken vollkommen ausreicht.

Ich würd aber trotzdem auf einen Fehler im SD21 bzw. in dessen Ansteuerung tippen. Das die Servos "von sich aus" diese Bewegungen ausführen, kann ich mir nicht vorstellen.

Viele Grüße

[JensK]

.. und vorallem ist rauchte das sd21 einmal. da ist sichtbar aber nur eine leiterbahn abgeschmiert. (wir hatten die RS2-Conrad Servos einmal ohne spannungsregler mit vollen 8,4V belastet) die leiterbahn hab ich wieder repariert. aber wahrscheinlich hat dabei noch ein widerstand oder im schlimmsten fall der onboard controller einen abbekommen. kann sehr gut sein oder?
´
gruß

ps: daher ist auch mit reklamieren leider nicht mehr viel drinn.

[ikarus_177]

Da kanns natürlich gut sein, dass der Controller einen kleinen "Dachschaden" hat ;-)

Ging das Board denn vor dem "Unglück"?

Wenn aber schon eine Leiterbahn verdampft ist, würd ich auch nicht mehr unbedingt für die Funktionstüchtigkeit garanieren...

Viele Grüße

[JensK]

Das Board hat wohl vor dem Unglück funktioniert. Aber danach auch noch ein weilchen. Nur irgenwann ging es nur noch so. Aber auch schon mit den alten Servos...

Gut dann muss wohl ein neues her....
grüße

edit:

so das neue sd21 ist da. auch shcon gestestet. es funktioniert! ich werde jetzt die kondensatoren zum hardware schutz anbringen. und dann alles "fest" verbauen. und dann gehts endlich los mit dem richtigen aufstehen. vllt schaff ich es shcon am wochenende erste videos zu drehen.

edit2:

arg. also nicht ganz. ich dreh mal ein video. es zuckt wieder komisch.... aber vllt muss ich einfach nur die kondensatoren mal einbauen. vllt liegt das an den spannungsschwankungen.

[JensK]

soo heute habe ich mal alle servos angeschlossen.
http://www.youtube.com/watch?v=Y9C2_TSuyEY

das programm steuert per knopfdruck die position eines servos.
der rest steht uncontrolliert da. (wird vom sd21 automatisch in die mitte gefahren(glaube ich))

nur warum wackeln die servos so??

[ikarus_177]

Hi,

habt ihr inzwischen ein neues SD21?

Sind die Servos mit Kondensatoren entstört (KerKo + Elko)? Kann euer LiPo die benötigten Ströme liefern? Wie siehts mit der Stabilität der Logikversorgung aus? Bei mir trat folgender Fall auf: der LiPo zur Speisung der µC's war beinahe leer, als ich den Bot eingeschaltet hatte, zuckten die Servos wild um die gegebene Position (viel mehr als am Video). Als der LiPo wieder aufgeladen war, gaben die Servos auch wieder Ruhe ;-)

Viele Grüße

[JensK]

das ist das neue sd21.

die elkos sind noch nicht verbaut. aber gekauft. sollte ich die mal verbauen? :) und wenn "wo" rein?

der lipo schafft das. ist ein 2400mAh mit 30C!!! das sollte locker reichen.

der lipo hat momentan noch 7,9V

die logik des sd21 ist an einem 5V 240mAh stabilisiertem netzteil.
die logik des rn-control an einem kleinen 10C lipo mit 800mAh



ich steuere auch momentan nur das eine servo. die anderen werden im programm nicht erwähnt....

[ikarus_177]

Hi,

das mit den Kondensatoren würde ich schon probieren, schlechter kanns dadurch nicht werden ("Hilfts nix, so schodts nix") ;-)

Die Kondensatoren einfach parallel zu den Versorgungsleitungen der Servos, bei den Elkos natürlich darauf achten, dass die richtig drin sind (Polung).

Viele Grüße

[JensK]

Hi,
mh also parallel bedeutet, dass ich AN das rote Kabel des Servos nebeneinander das Elke und die Kondensatoren löte? Oder bedeutet parallel, dass Elko und Kondensator parallel geschaltet werden, und ein Teil des roten Kabels ersetzen?

gruß
jens

[Spessi]

Kerko vom roten Kabel des Servos auf Masse.
Elko vom roten Kabel des Servos auf Masse, wobei du hier drauf achten musst, dass die Minus-Markierung in Richtung Masse zeigt.

[JensK]

eine Frage zum sd21 Servocontroller.
Bedeutet der unten stehende Text, vom Entwickler des sd21, dass die Logic Spannung aus der Servospannungsquelle, die von 6v -7.2v geht, gezogen wird? (wenn der jumper sitzt)
Und bedeutet das auch, wenn ich ein 7.2v servo akku habe und!! ein eigenen logic akku habe, (jumper steckt dann natürlich nicht mehr) dass er dann auch größere akkus als 5v, am logic "port", annimmt? und sich aus, z.b.8v logic akku, 5v rausnimmt?
Oder müssen dann in dem 2 akkku fall wir ein 5v akku für logic spannung nehmen?



Power
There are two ways to power the SD21. The first is to used a 5v supply for the processor section and a separate 6v-7.2v supply for the servo's. This is the recommend method, and the 4-way terminal block allows for this option. The logic and servo grounds are internally connected on the PCB. Not everyone wants to use two batteries, so we have allowed for the use of a single (typically 7.2v) battery to power the servo's and the module. To do this place a link on the two pin header below the terminal block. This routes servo power to a low drop 5v regulator which supplies the logic. The connections must be made to the servo terminals on the terminal block - NOT the logic ones. The SD21 monitors the servo battery voltage, which is available for reading from an internal register.

[021aet04]

Du kannst die 5V aus der Servoversorgung nehmen, dann muss der Jumper gesetzt sein oder du versorgst es getrennt, dann den Jumper nicht setzten. Dann musst du außerdem 5V an die Klemme anschließen. Die Spannung wird dann nicht auf 5V geregelt. Du kannst auch eine deutsche Anleitung von www.robotikhardware.de downloaden.

[JensK]

es geht weiter! :)
momentan löten wir die elkos und kelkos in die servos hinein.

heute abend gibt es bilder von unserer lösung. wir haben es geschafft, die bauteile ins servogehäuse zu löten!

gruß
jens

ps: kann ein mod bitte den Thread in das Forum für unfertige roboter schieben? danke!

[JensK]

Ihr glaubt es kaum. Aber wir leben noch. :)


Das Zittern der Servos hing mit der schlechten Stromversorgung zusammen. Wir entwickeln gerade eine Platine, mit der wir die Stromversorgung sauberer gestalten können.


Dazu aber eine Frage. Macht es Sinn für jedes Servo einen eigenen Spannungsregler zu nutzen?
Würden 18 von diesen auf die Platine setzen wollen:
https://www.reichelt.de/ICs-A-A-/-A-7806/3/index.html?&ACTION=3&LA=5&ARTICLE=23446&GROUPID=2908&artnr=µA+7806

Oder ist das kompletter Schwachsinn?

lg

[Geistesblitz]

Linearregler in Kombination mit Akku ist generell ungünstig, denn die Eingangsspannung muss etwa mindestens 2V höher sein als die Ausgangsspannung. Zum einen kann der Akku wahrscheinlich unter diese Spannung fallen (2S-Lipo hat voll aufgeladen 8,4V, wenn er leer ist sind es aber nur noch ca. 6V), außerdem wird der Spannungsversatz einfach in Wärme umgewandelt. Nicht gerade sparsam. Besser dürfte es sich machen, einen BEC/SBEC zu verwenden. Der ist extra für den Betrieb mit Akkus gedacht und kann auch eine Menge Strom ab, je nach Typ. Hab auch schon welche für 20A gesehen, kostete auch gar nicht mal viel. Sind auch recht kompakt. Ich glaub, das war der hier (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__40274__Hobbyking_YEP_20A_HV_2_12S_SBEC_w_Selecta ble_Voltage_Output.html). Da das Schaltregler sind, sind die auch sehr sparsam.

[Klebwax]

Das Zittern der Servos hing mit der schlechten Stromversorgung zusammen. Wir entwickeln gerade eine Platine, mit der wir die Stromversorgung sauberer gestalten können.

Dazu aber eine Frage. Macht es Sinn für jedes Servo einen eigenen Spannungsregler zu nutzen?

Bevor man sich das überlegt, sollte man wissen, was die Servos für einen Strom wirklich ziehen. Das Problem mit der Servoversorgung ist ja allgegenwärtig. Wirkliche Messwerte sehe ich aber nirgendwo, es wird immer nur spekuliert. Dabei ist es nicht schwer, das zu messen: einen kleinen Widerstand als Shunt in die Versorgung und mit dem DSO mal den Strom eines Servos in allen Betriebszuständen aufzeichnen. Die Ergebnisse werden aber für jedes Servomodell unterschiedlich sein.

Außer dem von Geistesblitz genannten haben manche Regler noch eine unangenehme Eigenschaft: sie regeln brutal die Ausgangsspannung runter, wenn ein Übestrom auftritt. Die Wirkung kann dann eher schlimmer sein, als bei einer nur zu weichen Versorgung.

MfG Klebwax

[JensK]

Moin,

vielen Dank für die Antworten.

Dann lesen wir uns mal in SBEC rein. Aber hört sich auf alle Fälle schon gut an.

lg

[HannoHupmann]

Für Servos verwendet man einen sogenannten SBEC, im prinzip ein Spannungsregler, aber ausgelegt für hohe Ströme (bis zu 25A). Damit lassen sich gerade Akkuspannungen zwischen 6,4V-15V sauber auf 6V bringen.

@Klebwax, stimmt nicht ganz, es gibt Messung und Untersuchungen, aber die werden gerne ignoriert oder nicht ernst genommen. Ich habe mich intensiv mit dem Thema beschäftigt und konnte herausfinden:
1) Ein Hexa kann leicht zwischen 7A bis 11A ziehen, je nach Belastung. Die meisten Netzteile sind hier zu schwach. Ich verwende jetzt ein Festspannungs Netzteil mit entsprechender Leistung.
2) Pufferkondensatoren helfen imens, wir reden hier aber nicht über 100nF oder 1000µF sondern über richtig dicke Kondensatoren. Es gibt Berechnungshilfen, aber als Größenordnung, mein Vinculum braucht 40.800µF als Puffer, damit bekomm ich die Spannung schön glatt gezogen! Zusätzlich sind pro Bein noch 1000µF als kleine Puffer direkt am Anschluss verbaut, die sind vermutlich aber unnötig.
3) Logikspannung und Servospannung sauber trennen (GND Verbindung nicht vergessen).
4) Trennen der Signalleitung vom Servo, es geht mit einem 100Ohm Widerstand, aber noch besser mit einem Optokoppler.
5) Sternverkabelung und dicke Kabelquerschnitte sind obligatorisch.

[JensK]

29702

Das ist vermutlich nicht mit einer Sternverkabelung gemeint oder? :rolleyes:
Ist Sternverkabelung eine Verkabelung, wo man mehrere Kabel für einen Stromweg benutzt? Oder liege ich damit falsch?
Bzw. Pro Bein eigene - + Versorgungsleitungen?


Wir probieren gerade mal ob wir mit Fritzing uns 2 schöne Platinen zaubern können. 1 für die Servos und eine für die Spannungspufferung mit den dicken Kondensatoren.
Danke für deinen Tipp HannoHupmann!




Der Thread hier darf gerne in den unfertigen Bereich verschoben werden... :-)

[bonesawmcl]

@HannoHupmann: Macht es denn bei einer Kondensator-bank mehr Sinn mehrere gleich große Kondensatoren (so wie du 6x6,8mF) zu nehmen oder könnte es evtl besser sein noch kleinere Kapazitäten dazu zuschalten, um Spannungsspitzen mti verschieden Frequenzen besser abfangen zu können. Ich bin mir gerade nicht so sicher, ob wir Zugang zu 'nem Oszi haben.

[Geistesblitz]

Sternschaltung bedeutet, dass alles mit eigenen Leitungen versorgt wird. Der Sternpunkt für die Versorgung sollte dabei möglichst nah an der Energiequelle liegen. Der Vorteil daran liegt, dass eventuell anfallende Spannungen (jede Verzweigung ist ja auch irgendwie ein Spannungsteiler) minimal gehalten werden können. Sonst könnte es beispielsweise passieren, das Gnd überall auf einem anderen Potential liegt, da viel Strom hindurch fließt.

[Klebwax]

@Klebwax, stimmt nicht ganz, es gibt Messung und Untersuchungen, aber die werden gerne ignoriert oder nicht ernst genommen. Ich habe mich intensiv mit dem Thema beschäftigt und konnte herausfinden:
1) Ein Hexa kann leicht zwischen 7A bis 11A ziehen, je nach Belastung. Die meisten Netzteile sind hier zu schwach. Ich verwende jetzt ein Festspannungs Netzteil mit entsprechender Leistung.

Vielen Dank, Hanno. Genau das meinte ich: "kann leicht" und "zwischen 7A bis 11A" ist alles andere als ein Messwert. Messwert heißt für mich: zieht maximal x A.

Ich bin mit Servos nicht gut ausgestattet, kann daher nur Werte für einen Typ beisteuern. Es ist das Servo HK939MG von HobbyKing. Es ist eher eines von den kleinen: 22,5*11,5*24,6mm 12,5g 2,5kgcm Drehmoment und 0,14sec/60°. Für einen ersten Test hab ich mal die Strombegrenzung des Netzteils (5V) auf 1A gestellt. Da blitzte die Überstrom-LED beim Stellen schon auf (auf der Anzeige sieht man das nicht) . Eine genauere Messung ergab Stromspitzen von bis zu 1,8A. Man kann auch sehen, daß die Stromspitzen kurz nach dem Servopuls am größten sind. Bei einem baugleichen Digitalservo erkennt man deutlich die höhere PWM-Frequenz des Motors. Die Spitzen sind erkennbar niedriger (eher 1,5A), dafür ist der Strom gleichmäßiger über den Servozyklus verteilt. Soweit meine Überschlagsmessung

Wenn ich das jetzt mal versuche hochzurechnen komme ich hier schon auf ca. 30A. Nun werden nicht alle gleichzeitig den Anlaufstrom ziehen, aber 1A werden auch leicht erreicht, wenn man das Servo bremst. Die Klasse der von dir eingesetzten Servos hat wohl ein 3 bis 4 mal so großes Drehmoment. Wenn ich mal von einem besseren Wirkungsgrad bei größerer Bauform ausgehe, komme ich auf einen 2 bis 3 mal so großen Strom.

Das alles ist natürlich keine Messung, nur eine Schätzung. Da ich gar kein Projekt mit Servos, geschweige denn mit 18 Servos habe, kann ich ein Gesamtsystem auch nicht messen. Deine 7A bis 11A halte ich aber für zu niedrig angesetzt.

MfG Klebwax

[JensK]

Sternschaltung bedeutet, dass alles mit eigenen Leitungen versorgt wird. Der Sternpunkt für die Versorgung sollte dabei möglichst nah an der Energiequelle liegen. Der Vorteil daran liegt, dass eventuell anfallende Spannungen (jede Verzweigung ist ja auch irgendwie ein Spannungsteiler) minimal gehalten werden können. Sonst könnte es beispielsweise passieren, das Gnd überall auf einem anderen Potential liegt, da viel Strom hindurch fließt.

Danke für die Erklärung. So in der Art habe ich mir das auch vorgestellt.
Fließt dann hoffentlich richtig in unsere Platinenentwicklung und Verkabelung ein.

Beispielsweise so?
29703
Spannungspuffer.
Ob 6 oder 8 müssen wir
erstmal testen.


Momentan kann ich das selber leider nicht testen, wieviel die Servos insgesamt ziehen, da ich weder ein Labornetzgerät habe noch die Möglichkeit meinen Akku anzuschließen. Ich muss jetzt mal das Spannungspufferboard und das Servoboard planen. Sobald die beiden fertig sind, kann ich mal mit Messungen anfangen.
Der SBEC Regler von Hobbyking mit 20A oder ein 25A... muss dann erstmal reichen.

[021aet04]

Hallo Jens,
So ist es falsch, dein Layout hat viele Fehler.
1.) Anschlüsse falsch. Die sind nicht für so hohe Ströme ausgelegt. Besser sind Klemmen oder direkt an der Platine mit Kabelschuh anschließen.
2.) Das ist auch kein Stern Layout. Stern Layout wäre von der Klemme zu jedem Kondensator eine Leitung.
3.) Leitungen sind zu dünn. Je dünner die Leitung desto höher der Widerstand und dadurch der Spannungsabfall. Ich würde eine Leitungsbreite von ca. 2mm nehmen oder noch breiter. An den Kondensatoranschlüssen notfalls wieder schmäler werden. Du kannst auch die Leiterbahn verzinnen eventuell noch mit einen Kupferdraht.
4.) Die Kondensatorbank gehört zur Stromversorgung. Deswegen solltest du hier kein Stern Layout wählen. Erst vom Ausgang der Bank mit Stern Layout weiter. Du solltest auch nicht von der Eingangsklemme direkt zur Ausgangsklemme. Besser wäre Eingangsklemme =» C =» C.....C =» C =» Ausgangsklemme


PS: Vergiss nicht die Befestigungen der Platine mit einzuplanen, achte auch auf die Größe des Werkzeuges wenn es z.b. Ein Außensechskant ist


Mfg Hannes

[HannoHupmann]

@Klebwax: Das ist doch albern, natürlich kann ich keine genauen Werte für jedes System geben. Ich kann dir nur die Messungen aus meinem sehr speziellen Aufbau nennen. Jeder muss für seinen Hexa selbst messen, da der Strom stark von: Gewicht, Servos, Anordnung und Belastung abhängt. Fakt ist aber, dass wir bei Hexas mit sehr hohen, kurzzeitigen Strömen rechnen müssen und in der Regel tun sich SBECs damit schwer diese bereit zu stellen. Daher habe ich nach dem SBEC eine paar dicke Kondensatoren eingebaut und bekomme so die Spannung glattgezogen.
Da gerade die Anlaufströme sehr hoch sind, startet der Profi nicht alle Servos gleichzeitig, sondern kaskadiert diese, aber das ist ein anderes Thema.

@JensK es gibt mehrere Gründe warum ich 6 Kondensatoren, statt vieler kleiner verwendet habe. Bauraum und Gewicht ist einer, verfügbarkeit der Bauteile ein anderer. Im Prinzip könnte man es auch mit einem einzigen dicken Kondensator machen, doch dieser ist dann meist etwas träge. Bei vielen 1000µF wird es dann doch recht platzintentsiv. Ich hatte bei mir ein Bein aufgebaut und solange Kondensatoren auf dem Steckbrett parallel geschaltet bis die Spannung am Oszi gleich blieb (experimenteller Ansatz), zusätzlich habe ich berechnet was ich brauche, war etwas weniger aber gleicher Bereich (theoretischer Ansatz).

Dein Bild ist nicht ganz optimal. Ich dachte mehr an sowas:
29705

Das ist der Aufbau bei meinem Vinculum. Die Kondensatorbank verteilt den Strom auf die 6 Beine und von dort wird der Strom auf die Servos verteilt. So kann ich bis zu den Beinen mit dickeren Kabeln arbeiten und trotzdem den Kabelsalat im inneren überschaubar halten. Zudem wollte ich, dass ein Bein ohne Probleme komplett abgesteckt werden kann. Die 100µF und 100nF Kondensatoren sind vermutlich unnötig, aber der Platz war da. Von der Servoplatine leite ich die drei Signalleitungen mit einem dreiadrigen Kabel direkt zum µC. Hier könnte man noch einen Optokoppler zwischen schalten oder einen 100Ohm Widerstand.

Aus dem Modellbau weiß ich, dass man Leistungskondensatoren gerne mit Ferritkernen entstört, daher sind alle Servoleitungen noch drei mal durch einen Ferritring gewickelt.
Nachteil meines Aufbaus ist, dass ich sehr viele Steckverbindungen habe.

[JensK]

Hallo 021eat04,

zu 3) Hätte ich erwähnen sollen. Die Dicke der Leitungen bestimme ich später beim Fräsen der Platine.

Habe mal deine Tipps angewendet. Hoffentlich richtig? (Befestigungspunkte plane ich später)

29709




@Hanno danke für deine Erklärung. Jetzt geht mir ein Licht auf ;)

Ich plane nochmal um!


Tante Edit sagt:

29707

Hier versuche ich die Überlappung zu vermeiden. Kann man das so machen?

Oder ist so sinnvoller, da der GND weniger Weg hat?
29708
Dann müsste ich entweder eine 2 Seitige Platine Fräsen oder mit dicken Kabelbrücken helfen.



Da wir die Beine aber nicht einzeln trennen wollen, würde ich das oberste der 3 Bilder hier im Beitrag nehmen wollen, falls das Sinn macht.


29711 29712

Mit der CNC könnte ich die Platine dann so Fräsen.
Außerdem würde bei dem Design das SBEC mit auf die Platine passen. Müssen wir dann irgendwie mit Kabelbindern festzurren... Damit haben wir ultra kurze Kabelwege ;)

6mm Bahnbreite und 6,5mm Lötpunktdurchmesser.

[HannoHupmann]

Du kannst es wie im ersten Bild machen, Brücken solltest du vermeiden.

Allerdings hast du im zweiten Teil wieder eine Serienverteilung und keine Sternverteilung, wobei ich noch nicht ganz verstehe wo die Servos angeschlossen werden, daher kann ich das Design jetzt nicht final beurteilen. Irgendwie fehlen mir bei deinen Zeichnungen immer ein paar Informationen. Zeichne doch erst mal einen kompletten Schaltplan von deiner Stromversorgung von Akku bis Servo, dann kann man das viel besser beurteilen.

SBEC auf der Platine ist eine schöne Lösung.

[JensK]

4.) Die Kondensatorbank gehört zur Stromversorgung. Deswegen solltest du hier kein Stern Layout wählen. Erst vom Ausgang der Bank mit Stern Layout weiter. Du solltest auch nicht von der Eingangsklemme direkt zur Ausgangsklemme. Besser wäre Eingangsklemme =» C =» C.....C =» C =» Ausgangsklemme


Deswegen dachte ich nun, dass ich bei den Kondensatoren ruhig eine Serienverteilung nehmen kann.

29717
Oben links auf der Platine an den 2 Lötpunkten sollen die Servos angeschlossen werden.
Unten rechts gehe ich vom SBEC, der am Akku hängt, in die Kondensatoren rein.



Die Servos sitzen auf einem Shield für ein Arduino Mega.
Das Shield bekommt dann eine Sternschaltung.

29718
Momentan klappt das nur für GND.
Für die + Leitung müssen wir uns noch etwas überlegen, wie wir dort ebenfalls eine Sternschaltung hinbekommen.



Hinweis:
Die kleinen Kondensatoren zum Entstören haben wir schon vor ein paar Jahren in die Servos eingelötet. 100uF und 100nF. Deswegen müssen die nicht nochmal aufs Board.




Edit:

Wir würden einfach schöne dicke Kabel und dicke Buchsen/Stecker nehmen um die + Leitung für die Servos im Stern zu schalten.
Das rote mit Paint gezeichnete sollen die Kabel darstellen ;)

In den großen Kupferkreis auf der Linken Seite kommt dann die geregelte Spannung aus der KondensatorenBank an.
Unten ist dann GND zu finden.
29719




Hinweis: Die Leiterbahnen werden alle, bis auf die Servosognalleitungen, so dick wie möglich gefräst! Das stelle ich nur im Fräsprogramm ein und nicht direkt bei Fritzing :)

[021aet04]

Das Layout schaut nicht schlecht aus, jedoch kann man die Masse Leitung noch verbessern. Du solltest vom Masseanschluss direkt zu jedem Block.

Bei der positiven Schiene kannst du auch von der Kondensatorbank direkt zu jedem Block

MfG Hannes

[bonesawmcl]

Das Layout schaut nicht schlecht aus, jedoch kann man die Masse Leitung noch verbessern. Du solltest vom Masseanschluss direkt zu jedem Block.

Bei der positiven Schiene kannst du auch von der Kondensatorbank direkt zu jedem Block

MfG Hannes

Das verstehe ich nicht ganz... Bei der positiven Schiene gehen wir doch so direkt zu jedem Block. Die Platinen sollen später gestackt werden, weshalb da noch die eine Steckverbindung zwischen ist und die rot hingepfuschten kabel sollen fest auf der Platine verlötet werden. Wie meinst du das bei der GND-Schiene? Jeder Block mit eigener Leitung ist platztechnisch etwas schwierig.

mfg

[Geistesblitz]

Macht es eigentlich wirklich so viel aus, wenn man das kurze Stück zwischen den Servoverbindern nicht sternförmig verkabelt? Da könnte man doch ganz einfach in einer Linie ne dicke Bahn unter den Steckverbindern langlegen und da dann später noch Kupferdraht drüberlöten. Die paar Milliohm, die da zusammenkommen, werden doch nicht so viel kaputt machen, oder?

[bonesawmcl]

Ja genau, das hab ich mich auch gefragt. Das würde das Platinen-design nicht nur schöner, sondern auch deutlich kompakter machen. Das würde dann so aussehen:
29724

Damit passt neben die Servo-Platine noch alles, was man eventuell als extension-board noch aufbauen will.

[malthy]

Hi!

Die Platine ist doch hinreichend simpel als dass man sie noch gut auf Lochraster aufbauen könnte. Das hätte den Vorteil, dass Du (versilberten) Kuperdraht mit großem Querschnitt zum Verlegen der Stromversorgung verwenden könntest. Wenn es eine geätzte/gefräste Platine sein soll: spricht etwas dagegen, eine Fläche für Plus auf der einen, und auf der anderen Platinenseite ein Fläche für Masse zu verlegen? Ansonsten könnte man durchaus auch darüber nachdenken, die Versorgung der Servos zu Splitten zB in 9 Servos + 9 Servos (entsprechend zwei Körperhälften des Hexas), sodass also jeweils 9 Servos einen eigenen Akku und Schaltregler bekommen. Bei den Abschätzungen für meinen (bis heute kaum halbfertigen) Hexa bin ich auch eher in die Größenordnung der weiter oben von Klebwax genannten Werte gekommen.

Gruß
Malte

[JensK]

Moin Malthy,

Bei der gefrästen Version habe ich die Möglichkeit die Dicke der Leiterbahnen zu bestimmen und kann somit die + und - Leitungen so dick wie möglich Fräsen lassen. Zusätzlich kann man noch, falls nötig, Kupferdraht verlöten.
Bei der Schichtdicke und 25A Belastbarkeit, würde aber eine 6mm breite Kupferschicht wohl ausreichend sein.

2 Platinen könnte man auch anfertigen. HannoHupmann hat ab der geregelten Stromversorgung sogar pro Bein eine Platine.

Ich denke wir probieren das mal mit einer Platine, da es bei uns nicht sehr viel Platz im Hexa gibt.
Elektroteile sind ja zum Glück erschwinglich. Wir liegen vermutlich bei 5-10€ für beide Platinen (ohne SBEC, ICs und DevBoards)


Nochmal eine Frage zu dem GND.

Sollten wir das Logik GND mit dem Servo GND verbinden? Also so auf dem ServoBoard:

29745

Bei dem Bild haben wir nun das GND von der externen Servoversorgung mit dem Logik GND vom Arduino verbunden.

Macht das Sinn?

[malthy]

Hi,


Bei der Schichtdicke und 25A Belastbarkeit, würde aber eine 6mm breite Kupferschicht wohl ausreichend sein.

Bei welcher Schichtdicke? Man kann den Leiterbahnwiderstand auch ordentlich auszurechnen, viele PCB-CAD Programme geben auch grobe Hinweise zur Strombelastbarkeit. Für 35 µm Kupfer und 6 mm Leiterbahnbreite gibt zB Target eine Strombelastbarkeit von 8 A an (was nur ein grober Richtwert sein kann - das aber eben zumindest).

GND der Logik und GND vom Servo müssen verbunden sein, der Servo soll ja die PWM-Signale von der Logik "vestehen".

Gruß
Malte

[JensK]

Moin,

ich hatte irgendwo Werte zwischen 8 und 14 A gelesen. Kommt dann auch noch auf die Temperatur drauf an.

Bei 35µm Kupfer Schicht habe ich folgende Werte gefunden:

Leiterbahnbreite 10° 20° 30° 40° 60°
6,00 mm 7,5A 11,0A 14,0A 16,0A 18,0A


Quelle: http://www.pcb-pool.com/download/spezifikation/deu_cmso001_strombelastbarkeit.pdf

Schaun wir mal ob das reicht. Zur Not können wir ja Kupferdraht auf die Platine auflöten.

Lg
jens

[JensK]

Es geht weiter.

Platinen fräsen:
29814
29815

Bohrungen per Standbohrmaschine aufbohren: (Für die Kabel + und GND)
29816



Und nun bestücken :)

29817
Kondensatoren....

29818


Jetzt müssen noch die Kabel in die vergrößerten Löcher gelötet werden und SBEC und Stiftleisten gelötet werden.

Momentan warten wir noch auf den SBEC und die Stifleisten, die frisch aus Hongkong angeflogen kommen... Das dauert aber sicherlich noch ne ganze Zeit.


Die Zeit werde ich mir mit Servos entstören vertreiben...
29819
Elkos und Kelkos in die Servos reinlöten. Schöne Schweinerei :P



Wer auf CNC-Porno steht: (2 kleine Videos vom Fräsvorgang :rolleyes:)
[Gravieren] (https://www.youtube.com/watch?v=lXO9nNnssrU)

[Bohren] (https://www.youtube.com/watch?v=qz3Br_JQsOI)

[Geistesblitz]

Sieht sehr sauber aus, sehr schön. Auf eure Fräse bin ich auch ein wenig neidisch, nur kann es sein, dass eure Kamera einen leichten Schluckauf hat? Sieht so aus, als ob die Fräse manchmal ein wenig springt.

[JensK]

Ja das kann gut sein. Es ist nur mein Handy gewesen.
Aber ich wunder mich gerade, wieso das bei Youtube in 4K zu sehen ist. Wahnsinn!


Die Fräse hätte ich auch gerne zu Hause. Steht leider "nur" in der Uni. Aber da ich dort die nächsten 2 Jahre noch sicher bin, wird sie von mir noch oft genug gequält.



Heute Nachmittag ist noch ein Spielzeug angekommen. Ein BT-Dongle.
Gerade spiele ich damit rum. Lustig, wenn man sich selber mit PC und Handy unterhalten kann ;)

Es ist ein JY-MCU HC-06 Bluetooth Modul.

[JensK]

Kleines Update:

Alle Teile sind angekommen.

Bluetooth funktioniert einwandfrei.
Leider macht der 9DOF (accelerometer, magnetometer, gyro) nicht das was er soll. Aber das ist nicht so wichtig. Der Roboter sollte erstmal seine 6 Beine koordinieren können :)


29885
Bluetooth auf der Platine aufgelötet.

29887
Alles fertig gelötet. Die Kabel vom Spannungsboard zum Servoboard müssen leider so lang sein. Da die Boards nachher übereinander im Roboter sitzen.


Jetzt fehlt noch eine Verbindung vom Akku zum SBEC (Mit schönen Steckern).
Dann kann es los gehen! :-)

[HannoHupmann]

Oh oh Anfängerfehler: Platinen ohne Befestigungslöcher desingen ist immer gaaaanz schlecht. Jetzt fliegen sie frei im Hexa herum.

[JensK]

Ja das stimmt. Also so halb ;) (ist mir aber erst nach dem Fräsen bewusst geworden.)

Die eine Platine sitzt mit 82 Beinen in Buchsen auf dem Controller, welcher diverse Befestigungslöcher hat. (Sieht man leider auf den Fotos nicht.)

Lediglich bei der Platine mit den Kondensatoren fehlen die Löcher. Allerdings haben wir dort genug Platz um noch welche zu bohren. (Welche natürlich die Fräse direkt hätte machen können, hätte ich das bedacht. Nun ists leider zu spät.)