Robocup Rescue Junior 2010

[FinnO]

Hi Community,

bevor ich zum Thema komme möchte ich mich, da das hier mein erster Beitrag ist, kurz vorstellen. Mein Name ist Finn Ole (was auf meine Kreativität bzgl. Nicknames schließen lässt :D) und ich bin 15 Jahre alt. Ich programmiere seit ungefähr 3 Jahren in Delphi und lerne momentan an der Schule PBasic (der Basic-Dialekt von Parallax) und Assembler (für einen PIC-Controller). Im Rahmen dieser Fächer programmieren wir auch auf dem Basic-Stamp 2. Außerdem fotografiere ich, und spiele Handball in meiner Freizeit. So, genug dazu (ist ja eh nicht spannend) -> zu unserem Projekt:

Wir (das sind ein Klassenkamerad und ich) haben geplant, am Robocup Rescue Junior 2010 teilzunehmen. Dazu programmieren und bauen wir einen Bot mit dem Basic Stamp 2. Die Aufgabenverteilung ist dabei einfach aber wirksam - Ich programmiere, mein Kumpel baut. Das ist darauf zurückzuführen, dass er seit Jahren Modellflugzeuge baut.

Regeln zum Robocup Rescue Junior (http://www.iais.fraunhofer.de/fileadmin/images/pics/Abteilungen/AR/Roberta_-_Lernen_mit_Robotern/Regelwerk_RoboCup_Junior_Rescue_League_2006-01.pdf)

Stand der Dinge:

Momentan sind Ferien, ich kann euch gerade also keine Fotos machen (der Bot liegt in der Schule). Es ist auch noch nicht so viel zu sehen, da der eigentliche Bot momentan außer dem Chassis gar nicht existiert. Als fahbarer Untersatz dient deshalb momentan das Chassis des BoeBoeBot von Parallax. Momentan ist der Bot sehr einfach, er ist halt fahr- und steuerbar.

Plan für demnächst^^:
Die Sensorik muss gebastelt werden. Dazu gehört ein Liniensensor - bzw. ein Liniensensor marke Eigenbau, der aus mehreren Lichtsensoren besteht - halt wie für Linefollower üblich. Außerdem werden wir vermutlich einen Ultraschallsensor auf den Bot bauen, um Abstände von Hindernissen messen zu können. Unser Lehrer möchte gerne, dass wir was mit GPS machen (ich hätte da auch schon Ideen, die behalte ich euch aber noch vor). Die Software dafür habe ich auch schon im groben im Kopf, aber die optimierung, sowie die Anpassungen müssen wir natürlich noch vornehmen.

[yaro]

GPS sollte nicht einfach werden...... davon solltet ihr euch lieber distanzieren.
Achtet darauf, dass der liniensensor möglichst nah am boden ist, dann kann er die Farben am besten unterscheiden.
Ein ultraschallsensor ist zwar ganz ok, aber wirklich toll ist das nicht, denn er erkennt wände genauso als hindernisse, wie wirkliche hindernisse. Macht lieber sowas wie eine Stoßstange vorne dran, ist viel einfacher und efficienter.

viel Erfolg

[HannoHupmann]

@yaro mit einer Stossstange erfährt man auch nur, "angestossen" oder nicht. Das kann man mit einem US Sensor auch messen und sogar eine Kollision vermeiden bzw. vorher dem Hinderniss ausweichen. Mit einer Stossstange fährt man ungebremst gegen die Wand und bekommt dann die Meldung: "hier war ne Wand". Bei größeren, schwereren Robotern ist sowas unbedingt zu vermeiden.

Um eine Wand zu erkennen würde ich zwei Sharps empfehlen. Wenn beide eine Hinderniss melden ist es vermutlich eine Wand und in Kombination mit dem US erkennt man dann auch Hindernisse.

Oder natürlich sowas: http://www.totalrobots.com/infrared-proximity-detector-pi-668.html Damit bekommt man zurück ob nur eine LED (links oder rechts) das Hinderniss "sieht", das Hinderniss nur zwischen den LEDs liegt oder über den ganzen Bereich. http://www.totalrobots.com/media/pdf/irpd-v7.pdf

[FinnO]

@GPS: ich habe auch beim Durchlesen des Forums feststellen müssen, dass die Genauigkeit eher ungünstig ist. Ich würde aber trotzdem gerne eine Positionsbestimmung druchführen, ich muss mir da aber noch was überlegen. Konkret dachte ich an Baken, aber die sind laut Regelwerk verboten. Man könnte natürlich den Startpunkt als 0 Setzen und alle Bewegungen addieren, aber das ist garaniert wahnsinnig ungenau.

@ Abstandsmessung: Laut Regelwerk sind die Wände min. 4inches (ca. 10cm) von der Linie entfernt, demzufolge reicht ein Ultraschallsensor, da man ja beschließen kann, erst 5cm vor dem Hindernis auszuweichen (auch wenn eine lange Umfahrung u.U. schneller ist). Sensorentechnisch schauen wir sowieso erstmal, was wir in der Schule haben, betteln dann und kaufen erst zum Schluss selbst ;).

[Steffke]

Moin Finn,

bin selber Schüler (16 Jahre) und nehme jetzt seit 2006 am RoboCup Junior Rescue teil. Extra registriet das ich hier antworten kann ;-)

Ich rate auf jeden Fall vom GPS ab es ist viel zu ungenau. Denn selbst wenn du im freien bist ist eine Abweichung von mehreren Metern nicht ungewöhnlich das heißt neben dem Parcour oder auf dem Pacour = ziemlich unpraktisch.
Und da der RoboCup immer in einer Halle stattfindet ist das GPS signal noch ungenauer = noch schlechter. GPS ist eigentlich keine schlechte Idee allerdings wird es an der umsetzung scheitern.

Und aus meiner erfahrung kann ich sagen, dass beim Rescue Junior eine absolute Position in der Welt nicht nötig ist.

Aber zur Hinderniss/Wand Erkennung kann ich nur eine Mischen aus dem ebend genannten IR Sensor und "Stoßstange" (mit einem sensor links und rechts), empfehlen.
Bis jetzt hat sich die kombination aus Stoßstange,mit einem Bumper links und rechts, und einem US Sensor bewährt.

Ich hoffe ich konnte dir vllt ein wenig weiterhelfen

Ach und danke @HannoHupmann von diesem Sensor habe ich noch nichts gehört den werde ich mir sehr sicher Ordern und Testen ob er in der Praxis wirklich so nütlich ist wie er in der Theorie scheint.

Grüße, Steffke

[papatiga]

Der erstgenannte Link zu den Regeln funktioniert bei mir nicht.
Deswegen habe ich direkt auf der Website der German Open gesucht.
Unter http://www.robocup-german-open.de/de/junior/rescue bin ich fündig geworden.
Dabei verweist der Link direkt auf die internationale Site http://rcj.robocup.org/rcj2010/rescueA_2010.pdf (nur in Englisch)

Grüne und silberne Männchen auf der Strecke gibt es nun nicht mehr.
Was mich interessiert: Wie "rettet" Euer Roboter das Opfer in der roten Zone? (Version A ohne und Version B mit Sockel)