Hexapod Fuß

[Che Guevara]

Hallo Leute,

nach einigen (erfolgreichen, aber auch ernüchternden) Versuchen, ein paar Roboter zu bauen, wage ich mich jetzt endgültig an einen (LOW-COST) Hexapod. LOW-COST bedeutet in diesem fall nicht mehr als ca. 400 €.

ich habe jetzt schon lange gesucht, dennoch finde ich keinen Code-Schnippsel von einem Hexapod Fuß :-(
Hat jemand von euch einen "kurzen" Ausschnitt zur Ansteuerung der 3 Servos pro Fuß??

Oder vielleicht kann ja jemand die "Bewegung" eines Fußes beschreiben?!

Danke für eure Antworten.

Gruß
Chris

[robin]

Hi,

einen Code kann ich dir nicht geben(hab das ganze in Assembler gemacht), aber vlt. eine Anregung, wie du es selbst realisieren könntest.

Die Servos steuerst du in Bascom mit dem Servo() befehl an.
Um auf die Winkel der Servos zu kommen, gibt es verschiedene Möglichkeiten.

1. Abspeichern aller Bewegungsabläufe:
Hierbei rechnest du dir per hand oder Komputer die winkel der Servos zu unterschiedlichen Zeiten aus (mittels normaler Geometrie) und Speicherst sie in einer Tabelle auf deinem µC.
Eine sehr einfache Methode, jedoch verbraucht sie sehr viel Speicher und ist nicht Flexibel. Da du nur vorgefertigte Bewegungen hast und ein Richtungswechsel nur am ende eines Bewegungszykluses möglich sind.

2. Berechnen Jedes einselnen Schrittes:
Hierbei handelt es sich um eine Elegante lösung, die aber viel Rechenaufwand benötig, hierbei solltest du einen µC nur für die Berechnugnen nehmen, dem dann die Richtungsänderungen, die Vorgenommen werden sollen übermittelt werden.
Im 2. Fall rechnet der µC die selben Rechnungen, die du im 1. Fall mit der Hand ausgerechnet hättest. Nur dass du den Vorteil hast, dass du hierbei auf die Sensordaten (z.B. Unebenheiten des Untergrundes) eingehen und so auch mitten in einem Schritt einen Richtungswechsel vornehmen kannst oder die höhe des Fußes dem Untergrund anpassen kannst.


Hoffe ich konnte die helfen.

mfg robin

[Che Guevara]

hallo robin,

danke für deine Antwort!

Wenn ich das richtig verstehe, soll ich die winkel der servos ausrechnen, wenn das bein ganz oben ist, ganz unten, in der mitte, usw... oder??

das wäre natürlich kein problem, wenn ichs richtig verstanden habe, aber:

WIE RECHNE ICH DIE WINKEL IN DEN WERT FÜR DIE SERVOFUNKTION UM????

danke für deine bemühungen.

gruß
chris

[uwegw]

Am einfachsten: Bei deinen Servos ausmessen, welcher Drehwinkel welchen Wert entspricht. Das ist leider nicht bei allen Servotypen gleich. Und dann per Tabelle oder Annäherungsfunktion umrechnen lassen.