RC Hummer H2 Maßstab 1:6

[JellbieO]

Moin Leute!

Vielleicht hat der eine oder andere es ja gelesen das mein Schulprojekt nun abgeschlossen ist. Ihr habt uns sehr bei unserem Projekt geholfen und dafür wollte ich mich zunächst einmal bedanken!

Unser Projekt hat uns sowas von Spaß gemacht das wir vorhaben das Hobby weiter zu verfolgen.
Anders als bei unserem bisherigen Projekt wollen wir statt einem umgebauten externen Festplattengehäuse nun auf ein echtes RC Auto setzen - einem Hummer H2 Maßstab 1:6.
Autonom soll das ganze später werden. :)

Ich war zuerst am überlegen ob man sich nicht "einfach" ein Chassi zulegen kann und dieses stück für Stück aufbaut. Betonung liegt auf einfach ;) Naja gefunden habe ich statt fertigen Bausätzen leider nichts oder aber diese waren schlichtweg zu teuer. Somit entschied ich mich für den Erwerb eines fertigen RC Autos.
(( Es würde mich dennoch brennend interessieren wo man sich Chassis beziehen kann wo bspw, Servos, Getriebestangen etc .bereits vorinsstalliert sind??))

Um einmal die Daten zu nennen:

Maße: ca. 680 x 350 x 310 mm (Länge x Breite x Höhe)
Reifendurchmesser: 150 mm ( ein echter Wahnsinn )
Bis 30km/h schnell Fahrzeit mit vollem Akku: ca. 30 min.
Gewicht: ca. 5,0 Kg (inkl. Akku)
Reichweite des Funkhandsenders ca. 100M
Verchromte Trittbretter
Alle 4 Lampen (vorne drauf) leuchten
Jede Achse ist Separat gefedert - OFF - Road tauglich
Funktionen: vorwärts, rückwärts, rechts, links, Stopp
Fernbedienung vorhanden (27Mhz)

Alles was bisher verbaut ist fliegt ersteinmal raus. Ausgenommen ist der Motor und der Servo. Später wollen wir versuchen das Funkmodul zu nutzen welches ja bereits vorhanden ist. Hatte mal so geschaut und schien mir recht teuer zu sein wenn man soetwas einzeln kauft.

Wenn das geschehen ist haben wir vor das ganze in die Höhe zu bauen.
3 Lochrasterplatinen à 100x200mm übereinander
[Platine1: Controller | Platine2: LED Treiber, Motortreiber, RS232 etc. | Platine 3: Externe Anschlüsse für LEDs bzw. allgemein optische Bauteile ]
Verbunden werden die Platinen über einen 60-poligen Wannenstecker (liegend) an den Seiten. Wir hoffen das ganze reicht. :)


Unsere bisherigen Ideen sind folgende:
Natürlich sind diese ersteinmal nur in den Raum geworfen.
Schaltpläne und verschiedene Layouts sind in Arbeit.

-> Einbau eines zusätzlichen Motors um 45km/h zu erreichen. (eventuelle Änderung der Übersetzungen)
-> 1x Motortreiber [L298N] zur Ansteuerung des Motors
-> mit 4x LED 9000mcd weiß ausstatten [LED 5-9000 WS]
-> auf einen ATmega644 20PU setzen
-> Stabile 5V über einen Festspannungsregler [LT1085-CT5]
-> RS232 Schnittstelle schaffen
-> 2x SHARP GP2D12 Sensoren an den Seiten vorne links/rechts
-> 1x Ultraschallsensor ebenfalls aus dem Hause SHARP Richtung: Vorn (Haube?)
-> 4500 NiMh Racing Akkupack 7.2V zum betreiben [XR6 4500]
-> 5x Distanzsensor IS471F (2 unten , 1 hinten, 2 an den Seiten)
-> 1x Fotodiode zum experimentieren auf dem Dach
-> Internen Servo zum steuern der vorderen Räder weiterhin benutzen


Wir wollten euch einmal fragen was ihr so machen würdet wenn ihr das RC Auto so seht.
Was fällt euch spontan dazu ein? Was würdet ihr vielleicht reinbauen wollen?

Sicher werdet ihr euch fragen wieso wir euch/dich das fragen.
Viele von euch haben schlichtweg mehr Erfahrung, vieles schon probiert, hier und da Erfolge als auch keine Erfolge gehabt. Wir wissen selbst nicht was man echt alles verwirklichen kann, deswegen fragen wir euch.
Nicht weil wir zu Faul sind selbst nachzuschauen und durchs Inetrnet zu stöbern, uns interessiert einfach was ihr so meint.

Grüße aus Bookholzberg!

[Bammel]

ich habe zwar keine erfahrungen aber ich glaube um mit 45km/h gut und reichtzeitig ausweiche zu können brauch man schon sehr gute sensoren usw.

das chassis kenne ich. da hate nen moddingbekannter ne xbox reingebaut.

[JellbieO]

Ich weiß nicht welche Vorraussetzungen ein Servo dafür mitbringen muss, kann mir aber irgendwie nicht vorstellen das eine Art "billig"-Servo verbaut wurde welcher nicht schnell genug sein sollte.

Stelle mir das auch schwierig vor mit normalen IS471F-Distanzsensoren.
Weiß nicht auf wieviele Zentimeter die maximal reagieren können - was ja eh stark von der Umgebung abhängig ist und dann kommt noch die Geschwindigkeit hinzu.

Vielleicht weiß ja jemand mehr dazu?

[Roboman93]

sieht cool aus, aber ein paar bedenken habe ich.
ich würde den ultraschallsensor so setzen, dass er einmal schwenken kann, für einen scan der umbebung. und bei 45 kmh wird es schwierig sein, mit nem ultraschallsensor(ca. 6-8m reichweite?) nicht zu kollidieren. wenn das ding mal offraod auch so nen speed haben soll, könnte man einen erschütterungssensor einbauen, um zu messen, wanns dann zu viel für das fahrgestell ist.

mfg roboman

[JellbieO]

ich würde den ultraschallsensor so setzen, dass er einmal schwenken kann, für einen scan der umbebung.

Der Motortreiber welchen wir ja eh vorbauen zu verbauen wäre ja in der Lage einen zweiten Motor zu betrieben. Könnte man dann nicht eine drehbare Platte auf dem Dach befestigen welche den Ultraschall-Sensor drehen kann? Oder löst man das ganze geschicktter über einen Servo, schließlich dreht ein Motor kurz kann ihn dann ja aber an keiner Position "festmachen". Würde mir das eh schwer vorstellen wenn man vorhat das ganze zu programmieren oder?

[Bammel]

dann würde ihc dir da eher nen schrittmotor empfehlen. aber ihc denke eleganter wäre es min zwei ultraschall zu nehmen die vorne recht udn links angebrahct sind somit könntest du auhc ggf. ein genauere ortung der objektes vornehmen.

[JellbieO]

UltraschallSensoren sind allerdings ziemlich teuer, was gäbe als Alternative?

[the_playstat]

Ich sehe ein Problem mit der Geschwindigkeit.
1.) Die Sensoren
2.) Die Verarbeitung im Microcontroller muß sehr präziese und schnell
erfolgen. Incl. Wegberechnung.

[HannoHupmann]

Hier, vielleicht für das Projekt interessant:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=46118

45km/h ist schon verdammt schnell ich würde da mal ausrechnen wieviel Reaktionszeit bleibt, wenn man 10m von der Wand weg feststellt, dass dort eine Wand ist (einfach Bremsweg ausrechnen, Reaktionszeit von Sensoren und µC). Meisten ist sogar ein "normales" Programm zu langsam um da noch rechtzeitig zu reagieren. Da hilft nur laufzeitoptimierter Assembler Code.

[the_playstat]

Ausserdem feines Steuern und dosiertes Bremsen.
Es nützt nichts, wenn man die Wand erkennt, sogar der Ausweichradius noch hinhaut, aber die Kurve für die Geschwindigkeit viel zu eng ist.
Da sind komplexe Berechnungen nötig, incl. Sensoren für das Rutschen, G-Kräfte, ...
Alles Dinge, die ein Fahrer (Gehirn) im Auto quasi mit der linken Hand nebenbei macht.
Ich sehe da schwarz. Da ist eine Menge Entwicklung notwendig. ;)

[JellbieO]

Danke für eure vielen Tipps!

Ja, also zu hoch dürfen wir unser Ziel auch nicht stecken, schließlich ist dies unser erster "echter" autonomer Roboter - bzw. er soll es werden ;)

Ich denke wir belassen es dann ersteinmal bei den 30km/h und bleiben also bei dem Standardmotor. Diesen natürlich nicht von Anfang an auf Volllast, sondern werden uns dann immer an eine höhere Geschwindigkeit herantasten.
- Später wenn wir soweit sind und mehr Erfahrungen gesammelt haben, machen wir uns dann nochmals Gedanken über einen anderen Motor.


Zu der Idee mit dem Ultraschallsensor auf dem Dach des Hummers:
Ansich wäre dieser doch sicherlich auf dem Dach besser angebracht, um Hindernnisse besser erkennen zu können, denke ich.
Es wurde bereits angesprochen, allerdings hätte ich vielleicht gerne noch ein paar Tipps bezüglich der Realisierbarkeit, wenn es darum geht, diesen schwenken zu lassen.
Das Projekt liegt bisher bei ca. 130,-- also mit allen Teilen.


@HannoHupmann: Danke für den Link! Ich war zusammen mit meinem Kumpel wohl einer der ersten auf der Cebit (Eröffnungstag) welche sich vom Team CDLC die Caroline anschauen durften : ) Der Roboter sah echt fein aus, besonders die Barcode-Scanner welche mittels Computer ausgewertet wurden, faszinierten uns total.
Wir haben denen warscheinlich Löcher in den Bauch gefragt - an dieser Stelle auch nochmals ein fettes danke!

[oberallgeier]

Hi JellbieO,


... zu hoch dürfen wir unser Ziel auch nicht stecken ... Das ist sicher ein guter Ansatz. Dazu eine schöne, sorgfältige Vorplanung und Abschätzung der Betriebsbedingungen . . . dann wird das sicher was. Auf alle Fälle wünsche ich euch viel Erfolg bei Planung, Realisierung/Aufbau, beim Testen und wenn das Teil mal fertig ist.


... ersteinmal bei den 30km/h ...Da bin ich gespannt wieviel daraus beim Realisieren wird. Ich hatte ein deutlich kleineres Projekt, mit dem ich recht zufrieden bin. Kleiner von Umfang und vom Maßstab 1:20 her. Mein WALL R läuft (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=45658) so, wie ich mir das erhoffte. Deswegen ist mir die Geschichte mit Sensorik, Messfrequenzen etc. nicht ganz unbekannt. Der Aufbau gab auch einige hübsche Probleme (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=417039#417039) für mich, die ich hinreichend gut lösen konnte. Die Geschwindigkeit liegt bei dem Gefährt unter 6 kmh - und schon an der Obergrenze der eingesetzten Sensorik - 3 irDME´s - und der möglichen Geschwindigkeit meiner Messdatenerfassung (ATmega168 mit 20 MHz). Man kann das in dem Video erkennen. (http://www.youtube.com/watch?v=_TFtP1Xxpzk)


... Ultraschallsensor auf dem Dach ... schwenken zu lassen ...Einen schwenkbaren Sensor habe ich auf meinem Dottie. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=390196#390196) Der überprüft dort die Daten der festen Sensoren. Denn ich finde es nicht so pfiffig, einen Sensor in Art eines Radars rumgucken zu lassen. Mit Blick auf schnelles Fahren bringt das sicher nicht selten das Problem mit sich, dass der Sensor grad woandes hinguckt, wenn ich ihn "DA" benötigte. Ausserdem müsste ich dann gerade beim flottem Fahren ja immer mitschneiden (schon wieder eine Messdatenerfassung), wohin der Sensor gerade guckt, ob der Messwert von dort ist wohin er momentan "hinsensort" usf. - sonst gibts schon wieder Probleme . . . . .

Übrigens liegt m.W. der obere Geschwindigkeitsbereich beim CaroloCup in der Gegend von 18 kmh.

[JellbieO]

Ja ich glaube so langsam versteh ich das Problem mit der Messung bei der Geschwindigkeit und der damit verbundenen Zeit welche die Sensoren brauchen. Und zu guter letzt kommt dann noch der ATmega (programmiert wird übringends in C. - Assembler wagen wir uns noch nicht ran ;) )
Man würde also eher die vollen 30km/h ausfahren können wenn man wirklich per Fernbedienug lenkt aber das alleine würde ja nicht einmal halb so wenig Spaß machen. Mhmm...
mal sehen an welche Geschwindigkeiten wir uns herantasten können!

Danke oberallgeier für die vielen Infos! Hab mir eine Beiträge, darunter auch deine verlinkten, durchgelesen und finds cool was du so gebastelt hast. Deine Cola-Dose ist auch mal cool ^^
Ich schätze unsere Probleme werden nicht wirklich alzuweit von den deinigen entfernt sein, allerdings mit dem Wissen das wir jetzt schonmal nen guten Ansprechpartner haben und ja auch vieles nachlesen können. :)

Ein selbstprogrammiertes CMS für die Dokumentation befindet sich zur Zeit im Aufbau und ist auch schon sehr bald fertig. Die aktuellen Schaltpläne sind auch schon recht weit!

By the way:
Kennt jemand eine gute Seite wo man sich günstig Sensoren beziehen kann? Meistens bestellen wir bei Reic... , doch dort fällt das Sortiment was Sensoren betrifft aber eher mager aus. Beim Großen C hingegen nicht, allerdings musste ich erstmal schwer schluck`n als ich die Preise gesehen hab! Für Schüler wie wir, deutlich zu teuer.

Wir werden ab und an berichten wie weit wir sind :)
Vorschläge, Ideen, Kommentare und allem was dazu gehört sind natürlich nach wie vor erwünscht!

Grüße aus Bookholzberg!

[oberallgeier]

Hi JellbieO,

schön wenn ich ein bisschen helfen konnte (so gross würde ich ja gerne auch bauen). Und natürlich danke für das Lob. Klar, dass ne Coladose cool sein MUSS - heisst ja auch: eisgekühlt würde es am besten schmecken.


... per Fernbedienug ... alleine würde ja nicht einmal halb so wenig Spaß machen ...GAAANZ genau so ist es. Diese Arbeiten eine, wenn auch begrenzte, autonome Bewegung hinzubekommen, die bringens.

... Kennt jemand ... wo man sich günstig Sensoren beziehen kann ...Einmal gibts ja robotikhardware (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/index.php?cPath=71&osCsid=31a87cd9441afc65cc22b7214094f9f2) - da hatte ich ein bisschen was gekauft, gerne kaufe ich bei CSD (http://www.csd-electronics.de/de/index.htm) - moderate Preise, in Sensorik vielleicht nicht gerade DAS breite Angebot, aber recht geringe Versandkosten und KEIN Mindestbestellwert. Die irDME´s auf meinen Fahrzeugen (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38009) habe ich ja sozusagen selbst gezimmert - na ja, gelötet. Aber ich fürchte, dass die auf über 3 m - vor allem outdoor - nur schwerlich funktionieren werden. Sind halt schon sehr speziell auf mein Pflichtenheft zugeschnitten.