Mechanische Hand fast vertig [Archiv]

Devid

28.03.2009, 15:23

Ersteinmal ein Hallo an alle hir im Forum,

ich möchte hir Euch mal mein fast vertiges, mechanisches Handmodell
präsentieren, an den ich schon seit ca.9 Monate (natürlich übere diese Monate verteilt) dran arbeite. Das waren bis Hier her viele Stunden des \:D/ \:D/ \:D/ aber auch Stunden der #-o ](*,) :-k .

Nun aber zur mechanischenHand.

Orientiert habe ich mich nach den Anatomischen aufbau der Natürlichen Hand. Dabei hauptschlich was es den Grundaufbau angeht. zB. Innen das knochengerüst darüber Muskeln und Sehnen etwas darüber die Gefähse und Nerven.
So habe ich die mechanische Hand aus einem Skelett aus Alu-Vierkandrohen(7,5*7,5mm u. 1,5mm stärke AluVirkandrohr) wie auch Alu-Flachprofielen(15mm breite und 2mm stark) gefertigt, die durch Schrauben (M3 und in den Fingern M2) und Messingrohren (d=4 und 3mm)als Abstandhalter zusammen gehalten werden.

Die Mittelhand besteht aus den Vierkandrohren und die Finger aus zwei gegenüber liegenden Flachprofielen zwischen denen Rollen und Waltzen
für die Schnurführung untergebracht sind.

Das besondere sollen die Aktoren der Hand seien. Bis auf wenige Ausnahmen werden die Finger durch künstliche Muskel bewegt, die auf Pressluftbasis (3,5bar)arbeiten. Im Daumengrundgelek arbeitet ein Motor, mit dem der Daumen den anderen Fingern gegenübergestelt werden kann. Mit den Muskel ist eine geziehlte Position der Finger noch nicht möglich, da ich nur einfache 2Wege Ventiele benutze. Auch im Handgelenk werden noch zwei DC-Motoren für bewegung sorgen.

Als Sehnenschnüre benutze ich Neilonschnüre (D= 2mm) von Flugdrachen, die laut Hersteller bis zu 50-60kg halten sollen.

Gesteuert wird das ganze von zwei Steuerkarten, auf der sich ein Mega8 AVR Controller befindet.

Ab hier mach ich mal einen Schnitt. Werde noch ein Paar Infos hir zu reinstellen, muss aber erstmal überlegen wie ichs am besten mache, da ich dort momentan noch am rumtesten bin und eben keine fehlerhaften Infos reinstellen möchte.

Hier noch eine kleine Fotodoku davon. Wie gesagt. ist noch nicht alles vertig.

Ach ja!! Die Muskeln der Hand sind Selbst gebaut, und den Plan für die hab ich hier reingestelt.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=39890&postdays=0&postorder=asc&start=110

Für positive wie auch negative Kritik oder auch verbesserungsvorschläge bin ich dankbar.

Devid

28.03.2009, 15:31

Moment ich sehe es gibt probleme mit den Bildern.

also nochmal

Maxtronik

28.03.2009, 18:21

BOOOOOHA (neid)
Ich glaub mir hats die Sprache verhauen!!! :-#
Ne mal ernsthaft saubere Arbeit sieht PROFIHAFT aus.
Mich würden mal die Kosten interessieren und ein Video wäre auch nicht schlecht.
Weiter so!!!

ikarus_177

28.03.2009, 18:30

WOW!!

Mein neidloser Respekt, wirklich eine sehr schöne (und komplexe!!) Hand!
Existiert denn schon eine Steuerungssoftware für das gute Stück?
Das Steuerungssystem würde mich interessieren, könntest du das vielleicht etwas genauer beschreiben? Wie werden die Gelenke der Hand per Software errechnet/angesteuert?

Viele Grüße
ikarus_177

Neutro

28.03.2009, 18:37

Da kann man nur gratulieren, >>respekt<<

Wie hast du denn die Einzelteile hergestellt, hast du eine CNC Fräse?
Ein Video wo das Teil in Aktion ist würde mich auch interessieren.
Womit hast du den Programmiert, Bascom,C?
Ich selber beschränke meine Arbeiten auf die Elektronik, meine mech. Fähigkeiten sind eher bescheiden. Bei mir würde sowas wohl aussehen wie ein Schweinefuß...

just4fun

28.03.2009, 19:23

Das es wirklich SEHR SEHR beeindruckend!
Ganze Arbeit!

Interessant wäre mal ein Größenvergleich mit einer exhten Hand - vielleicht auf einem extra Foto?

Und natürlich die Hand "in Aktion" - also ein kleines Video...

Nochmal: Klasse Arbeit!!

Andun

28.03.2009, 20:11

Mich würde mal ein einzelner Finger interessieren, wie du den im Detail aufgebaut hast.

Zu jedem Finger führt ein Faden, oder? Kannst du das nochmal weiter erläutern?

Gute Arbeit!

Devid

28.03.2009, 22:11

Ich möcte mich ersmal bei Euch allen für die positiven Antworten Danken.
O:)

Die Hand habe ich weitestgehend von Hand gebaut, da ich früher in der Schuhle auch Metallunterricht hatte, wo man ja den Umgang mit Messschieber, Feile und Co gelernt hatte. Für die Bohrungen Fingerglieder hab ich`ne MF70 von Proxxon.

Die Kosten liegen bei ca. 260€. Haubtsächlich durch die Ventile, die je 15€
das Stück kosten.

Zur Funktion.

Alle Finger auser der Daumen, werden nur ungefhär gesteuert. Sie haben Drucksensoren und sollen solange gebeugt werden( die Muskeln bekommen luft zugefürt) bis der Finger kontakt hat. danach schliesst das Ventil und der Finger verbleibt in seiner stellung, biss der Kontackt zum Objeckt abnimmt und der Druck am Drucksensor unter einer bestimmten Schwelle sinkt und somit der Befehl kommt derFinger nochmals zu beugen. Alle vier Finger werden auf dieser weise im Multiplexverefahren abgetasten. Soll die Hand loslassen, so hat jeder Finger auch ein eigenes Auslasventil. Also pro Finger ein Ventil Paar. Nur der Daumen soll gezieltPositioniert werden können(zum Teil getestet) um zB. einen der Finger gegenübergestelt zu werden.

Mommentan teste ich noch die Einzelnen Ellemente der Steuerrung durch,
die ich in Assembler schreibe, da ich mit dieser direckten Programmscprachedes Controllers die meiste Erfahrung habe.

Ich werde morgen nochwas reinstellen, da ich jetzt nicht alle Fragen beantworten kann. zB. die Sehnen in den Finger.

Danke nochmal an alle hier und bis morgen.

Devid[/fade]

Devid

28.03.2009, 22:19

Ach ja! In aller rechtschreibfehler habe ich noch was vergessen.

hir ist der Grossvater dieser Hand, die ich beim Robotest2007 vorgestellt habe.

http://www.youtube.com/watch?v=_hp7S659UTE

Denn mit den Videos wirds noch ein bischen Dauern.

gruss Devid

Klingon77

28.03.2009, 23:33

hi Devid,

da hast Du ja ein wirklich sauberes Stück Arbeit abgeliefert.
Da wird sogar manch alter Hase neidlos blaß \:D/

Glückwunsch zur wirklich gelungenen Hand.

Wieder ein sehr schönes Beispiel, daß man mit wenig Werkzeug, Geschick, Wissen und Geduld sehr viel erreichen kann.

Gibt es einen Baubericht mit Zwischenbildern?
Wäre sicherlich interessant.

Insbesondere die einzelnen Fertigungsschritte in Kombinantion mit dem verwendeten Werkzeug wäre für viel sehr hilfreich.

Auszüge (Feilen, Bohren, Messen usw. ) wären auch schon gut.

* Verwendest du einfache 3/2 Wegeventile?
* Wie möchtest Du gleichmäßige (fließende) Bewegungen realisieren (Zuluft- oder Abluftdämpfung? )
* Drucksensor in jedem Finger zur steuerung der Kraft beim Greifen?
* Hast Du die Angelschnur vor Ihrer Verwendung gereckt?
* Welchen Drucksensor verwendest Du? Bei den Hexa-Bastlern läuft ein diesbezüglicher Thread.
* Erfolgte der planerische Aufbau im 3d-CAD?

Fragen über Fragen und ein wirklich gut durchdachtes und umgesetztes Projekt.

liebe Grüße,

Klingon77

Devid

29.03.2009, 13:49

Hallo miteinand,

ich habe ein Aufbauschema der Finger gezeichnet, mit kleinen Erklärungen dazu. Und ich habe mal ein Paar Fotos der Hand im Grossenvergleich erstellt.

Devid

29.03.2009, 13:53

Leider habe ich hir Probleme mit den Attachments.

Also gleich nochmal das Fingerschema.

Richard

29.03.2009, 14:27

Leider habe ich hir Probleme mit den Attachments.

Also gleich nochmal das Fingerschema.

Moin moin David.

Leider kann ich im Thread keine Bilder sehen? Es wird leider kein
Anhang oder Link angezeigt. :-(

Ich habe mir für Bilder oder andere große Dateien eine Kostenlose
Websiete bei cwsurf.de eingerichtet. Dort speicher ich das dann per
FTP ab.

Gruß Richard

Sven04

29.03.2009, 14:30

Hi Devid,

kompliment auch von mir sehr schönes Projekt, kann sich sehen lassen.

Gruß,
Sven

Roberto

30.03.2009, 06:16

Hallo Devid

Toll deine Hand!!!
Habe mir auch das Thema mit den Muskeln angeschaut...
Da fällt mir ein, ich habe da einige elektrische Blutdruckmesser und könnte auch noch einige bekommen..
Da ist ein kleine Luftpumpe drinnen, Ventile, Schläuche u.s.w.
Vielleicht könnte man davon was verwenden...?
Sehr interessant :-)...... muss gleich mal probieren :-)
l.G. Roberto

Devid

30.03.2009, 14:46

Danke für den Tipp Richart. Es nervt mich sowiso, das man die Bilder nur sehen kann, wenn man hir registriert ist. Komischer weise klappt es
bei manch einem anderen Themenbereich besser.

Ach Roberto. Mit Blutdruckmessgeräten hab ichs zwar noch nicht versucht, aber mit Kolbentanks. Wobei Diese sehr langsam waren.
Am besten gehts mit nem kleinen Kombressor. Ich benutze da zur Zeit einen Airbrushkompressor. Vieleicht kann man ja diesen Balg, vom Blutdruckmessgerät elektromechanisch, in einer Vorichtung Rüthmisch zur Pumpe umbauen.

gruss David

Devid

30.03.2009, 14:58

Meine güte!!! :-s

Da fällt mir ein, ich habe da einige elektrische Blutdruckmesser

Anscheinet faulen eine die Sinne weg, wenn man schon 25 ist. #-o
Du hast ja geschrieben, dass Du elektrische Blutdruckmessgeräte hast.

Ich muss mir mall die Pupillen putzen.

Roberto

30.03.2009, 21:01

Hallo Devid

Anscheinet faulen eine die Sinne weg, wenn man schon 25 ist. oh Gott
Nein, dass fängt erst mit 30 an O:)

Ja, genau, elektrische Blutdruckmesser.
Sind so Luftpumpen ,Ventile und Leitungen drinnen... :-b
Habe mir heute mal das pdf von der Pumpe gesaugt.
Kann leider nur 0,5bar.... aber vielleicht reicht es ja...

Angesteckt vom Muskel-Fieber, habe ich mir gleich solche dünnen langen Luftballons gekauft. Darüber kommt statt einem Gewebe, ein Schlauch mit Längsschlitzen. Dann ist da weniger Widerstand.
Werde mal testen... wie viel so ein Ding ziehen kann..
l.G. Roberto

Devid

31.03.2009, 13:46

Tach miteinand,

Roberto du musst das mal bei gelegenheit Reinstellen, wenn Du die Muskeln vertig hast.

Nun denn.

Da es ja noch Fragen gibt, die ich noch nicht richtig beantwortete, möchte ich genauer hir mal erklären, wie ich den daumen Steuere. Dazu habe ich ein Bild Reingestellt. Wens klappt :-k !!!
Der Daumen, wird im Grundgelenk wie gesagt mit nem Motor bewegt. Genauer gesagt mit nem 4,5 Volt DC-Motor. Mir währe zwar ein vergleichbarer Schrittmotor lieber, doch kenne ich in dieser Kategorie keinen. Natürlich werden sich hir einige fragen:" warum benutzt Du keinen Servo???" Ein Servo, dass von seinen Abmessungen in die Hand past, hat auch meist gerade nur so die Kraft den Daumen zu Bewegen. schliesslich stellt der Daumen einen grossen Gegenhebel dar. Und sogar mit Getriebe ergäntzt habe ich das Problem, dass der Arbeitsweg des Daumengrundgelenk und somit die Positionsmöglichkeiten, engegengesetzt zur zunehmenden Kraft, ja abnehmen.

Die Winkelposition des Daumens erfasse ich mit nem Poti.
Ein Problem ist, dass der Motor nach dem Abschalten etwas nach läuft, weshalb ich nicht die folle Auflösung von 10 Bit, des ADWandlers im Mega8 verwende. Ich habe die ca. 110 Crad breiten Gelekspielraum, des Daumens, erstmal auf eine 4Bit Auflösung begrenzt.

110 / 16stellen (4Bit) =6,875

Das habe ich durch eine Reienschaltung von einem Wiederstand (auch ein Poti) mit dem winkelmessenden Poti im Gelenk erreicht. Also einem Spannungsteiler. wenn einer das genauer wissen möchte, dann einfach nur hir fragen, Das muss ich noch erst Vorbereiten.

den Rest der Steuerungsproblematig, des nachlaufenden Motors, versuche ich durch PWM zu lösen. Beispiel. Der Daumen ist im Grundgelenk nur kurtz vor der Zielposition. Abdort soll dann nur noch Gepultzt der Motor angesteuert werden.

Gruss Devid

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jeffrey

31.03.2009, 14:03

Devid

31.03.2009, 14:10

jeffrey

mach doch einfach nen regler für die posiztion. da reicht wahrscheinlich scho ein normaler p-regler,

Was ist ein P-Regler. Fieleicht weiss ich wovon Du sprichst, doch der Begriff ist mir nicht geläufig.

wenn es dir eh so ungenau reicht.

Das ist nur für die ersten Versuche so. Später möchte ich es schon genauer haben. 4Bit sind erstmal fürn Anfang genug.

Gruss Devid

Richard

31.03.2009, 19:06

Danke für den Tipp Richart. Es nervt mich sowiso, das man die Bilder nur sehen kann, wenn man hir registriert ist. Komischer weise klappt es
bei manch einem anderen Themenbereich besser.

Moin moin David.

Heute sind plötzlich alle Bilder zu sehen. :-) Tolle Arbeit, Du mußt ein
echter Geduldsmensch sein. :-)

Ich habe mir die Websace besorgt aum auch große Dateien/Bilder oder
Filme zur Verfügung zu stellen ohne diejenigen zu nerven welche diese
nicht sehen wollen.

So mülle ich kein Forum zu, ein kleiner Link und wer interesse hat
kann schauen, wens nicht interessiert muß nicht. Freie Wahl für die
LeserInnen. ;-)

Gruß Richard

Devid

22.08.2009, 22:02

So erstes Video ist fertig.
leider ne schlechte Tonqualität! 8-[

http://www.youtube.com/watch?v=pGP-GZj_Z1I

Gruss Devid

Roberto

22.08.2009, 22:19

Sehr schön !! :-)
Gratuliere!! Respekt!!
l.G. Roberto

recycle

23.08.2009, 00:25

Wow!!!
Da stecken aber viele, viele hundert Stunden Planung und Arbeit drin. Genial!

021aet04

23.08.2009, 09:18

Das Video ist echt genial. Was machst du beruflich, oder woher kannst du so genau arbeiten? Bin zwar auch nicht technisch unbegabt, aber dass ist echt geil.

Devid

23.08.2009, 09:50

Hy Leute und ein grosses Dankeschön,

insgesammt, wen man von meinen ersten Versuch ne mechanische Hand
zu bauen mitrechnet, hat es bis zu dieser Hand 8Jahre gedauert. Bei der Ersten Hand (Manus1) noch 6Jahre, bei der zweiten Hand ein Jahr und auch bei der jetzigen ein Jahr. Bei der letzten Hand hatte ich durch die Vorgenger genug erfahrung sammeln können beim bau einer mech.Hand

Beruflich mache ich ne Umschulung zum Elektroniker für Geräte und Systeme. Hatte auch mal ein Praktikum als Orthopädimechaniker. Das sind Prothesen Rollstühle und Rollatoren ect.

gruss Devid

recycle

23.08.2009, 10:41

@Devid,

Beruflich mache ich ne Umschulung zum Elektroniker für Geräte und Systeme. Hatte auch mal ein Praktikum als Orthopädimechaniker. Das sind Prothesen Rollstühle und Rollatoren ect.

Einen Marketing Kurs hattest du bisher aber glaube ich noch nicht ;-)

Als ich den Titel des Threads gelesen habe, wollte ich ihn erst gar nicht öffnen, weil ich bei "fast fertig" inclusive Rechtschreibfehler dachte, da kommt jetzt irgendein halbfertiger Greifer aus 'nem Servo und ein bischen Pappe.
Als ich dann auch noch gesehen habe, dass da nur ein YouTube Video verlinkt ist und das auch noch eine schlechte Ton-Qualität haben soll, habe ich den Thread tatsächlich erst mal wieder zugemacht.

Hast du kein Foto das du hier mal hochladen könntest?
Ich glaube wenn sie sehen um was es tatsächlich geht, werden sich hier sehr viele Leute für deine Hand intersssieren.

Ein kleiner Hinweis, dass die Hand und deren Funktionen usw. im Video ausführlich erklärt werden, würde das Interesses sicherlich auch wesentlich stärker steigern, als der eigentlich unnötige Hinweis auf die schlechte Ton Qualität.

Das Video ist äusserst sehenswert, und die Tonqualität sicherlich kein Grund es nicht anzusehen.

Wie hast du eigentlich die Platinen gemacht?
Sind da geätzte Platinen auf denen du wichtige Verbindungen zur besseren Übersicht von oben als Drahtbrücken ausgeführt hast?

Devid

23.08.2009, 12:09

Einen Marketing Kurs hattest du bisher aber glaube ich noch nicht

Als ich den Titel des Threads gelesen habe, wollte ich ihn erst gar nicht öffnen, weil ich bei "fast fertig" inclusive Rechtschreibfehler dachte, da kommt jetzt irgendein halbfertiger Greifer aus 'nem Servo und ein bischen Pappe.
Als ich dann auch noch gesehen habe, dass da nur ein YouTube Video verlinkt ist und das auch noch eine schlechte Ton-Qualität haben soll, habe ich den Thread tatsächlich erst mal wieder zugemacht.

:oops: :lol: :lol: :lol: richtig!! Aber daher ruht die Überraschung. Und
ich könnte wirglich mal ne Packung Deutsch vertragen. kommt davon, wenn es mal schnell gehn muss. Aber recht hast Du, ich bin eben sehr selbstkritisch. Bezieht sich jetzt auf Tonqualität.

Und deswegen nochmal. Es gibt jetzt ein Video von der mechanischen Hand Manus3, in dem ich auch die Technik näher erkläre.

http://www.youtube.com/watch?v=pGP-GZj_Z1I

Hast du kein Foto das du hier mal hochladen könntest?
Ich glaube wenn sie sehen um was es tatsächlich geht, werden sich hier sehr viele Leute für deine Hand interssieren.

Plätere mal ne Seite zurück im Threads! Ich hab schon ne menge Bilder hoch geladen. Bis dahin, war die Hand ja noch nicht gans vertig. Allerdings gab es bei manchen User Probleme beim ansehen der Bildern.

Wie hast du eigentlich die Platinen gemacht?

Ich habe haubtsächlich erstmal Technische Skitzen in einem Schreibblock gezeichnet. Dann habe ich mir ne Mappe mit technischen Bauplänen, der Einzelteile von der Hand erstelt. Eine andere Mappe, in die ich die Pläne der Steuerkarten sammt Verdrahtungsplänen drine habe. Gerade weil die mech.Hand Modular gebaut ist, gibt es keinen festen Plan. Soll heisen, Wenn ich etwas an der Hand verändern bzw. verbessern kann, dann mache ichs auch. Dadurch verändern sich natürlich der Aufbau und somit der Gesammtplan an der Hand. Desswegen habe ich nur die Einzelteile der Hand, wie auch nur den Aufbau des Skeletes gezeichnet und Notiert.
Aber beim Aufbau, der Pneumatik, der Muskel und Sehnen hab ichs nur schriftlich und mit kleinen Skitzen alles festgehalten. Die Platinen sind einfache Euro Lochraster, weil ich zu Not hir die Schaltung noch ergänzen bzw. abendern kann. Ambesten könnt Ihr die Veränderungen sehen, wenn Ihr die Bilder der Hand mit der Videoaufnahme vergleicht. Gerade, wenn der Faktor X sich mal wieder meldet und eine Abänderung unvermeidlich ist. Damit meine ich Probleme, die sich zeigt, die man nicht vorhersehen konnte.

Gruss Devid

021aet04

23.08.2009, 13:38

Was recycle gemeint hat mit Rechtschreibfehler. Man schreibt nicht vertig sondern fertig. Könntest du das bitte ändern? Die Lochraster sieht man ca bei 2:20 bis 2:30 wie du den Port B erklärst.

Richard

23.08.2009, 15:52

[quote="021aet04"]Was recycle gemeint hat mit Rechtschreibfehler. Man schreibt nicht vertig sondern fertig.
/quote]

Warum eigendlich? (V/F) und ändern muß der Mann schon garnix, er
ist ein genialer Techniker da bleibt für eine bessere Rechtschreibung
halt etwas weniger graue Masse übrig. Das Du es (Rechtschreibunbg)
besser kannst ehrt Dich, aber kannst DU auch so sauber "Schrauben"
wie Schreiben???

Es ist eine unschöne Art eigenes Unvermögen durch
bemängeln, zur Schau stellen von Fehlern anderer Menschen mildern
zu versuchen.

Richard

Da_Vinci13

23.08.2009, 18:21

Hi,
Wow!!! Die ist ja cool! Absolut der Hammer! Und das mit den Karten finde ich ne super Idee! Gefällt mir! Und auch alles so sauber gemacht... da kann man ja nur neidisch sein...

Liebe Grüsse!

Manf

23.08.2009, 19:18

Die Hand ist wirklich ein sehr schönes Ergebnis. Sie ist schon etwas komplex, um sie nur als Gesamtprojekt vorzustellen.

Ein schönes Projekt wäre es auch schon, nur die Realisierung eines pneumatischen Muskels zu erklären. Der wurde ja mit geflochtenem Isolierschlauch und mit länglichem Luftballon realisiert.

Mich würde sehr interessieren, wie Du mit dem Ergebnis zum Beispiel beim Muskel zufrieden bist, welche Daten Du erreicht hast und was man an dem Muskel noch verbessern könnte.

Ähnliche Details ergeben sich auch bei der Realiserung anderer Komponenten.

recycle

24.08.2009, 01:42

@Devid

Plätere mal ne Seite zurück im Threads! Ich hab schon ne menge Bilder hoch geladen. Bis dahin, war die Hand ja noch nicht gans vertig. Allerdings gab es bei manchen User Probleme beim ansehen der Bildern.

Ops, ich Dussel bin über den Linke in der Liste mit den "Letzten Themen" direkt auf Seite zwei gelandet und habe nicht gesehen, dass es auch schon eine Seite 1 mit vielen Bildern und Beschreibungen gab.

Mein Fehler, damit ist das von mir gesagte natürlich Unsinn.

Bei dem Hinweis auf den Rechtschreibfehler im Titel wollte ich nicht an deiner Rechtschreibung rummäkeln (dafür mache ich selber zuviele Fehler)

Mir ging es nur darum, dass der Titel plus "nur" einem Link auf YouTube nicht die verdiente Aufmerksamkeit für dein Projekt weckt - und das war Unsinn, da es ja nicht nur den Post mit dem Link sondern schon jede Menge Infos und Bilder auf der ersten Seite des Threads gibt.

Dass das Lochplatinen sind habe ich auf dem Video nicht erkannt, sonst hätte ich mir die Frage auch sparen können.
auf Lochplatinen verlege ich die wesentlichen Leitungen selber auch meist oben, weil ich das wesentlich übersichtlicher finde und sonst nicht mehr durch meine eigenen Schaltungen durchblicke.

So übersichtlich und ordentlicu wie du bekomme ich das allerdings bei Weitem nicht hin.

squelver

24.08.2009, 08:32

Was man nicht alles verpasst, wenn man hier nicht regelmäßig ins Forum schaut :shock:

Das ist hervorragende Arbeit und das mit Profilen, die ich auch gern verwende \:D/

Den Eigenbau der Muskeln habe ich mir auch angeschaut, ob man da noc h was verfeinern kann? :-k

Was hast du als nächstes vor?

Gruss Andreas

Devid

24.08.2009, 12:11

Da_Vinci13

da kann man ja nur neidisch sein...

Wiesoden? Mit 14 Jahren nen Hexa aus Plexiglas, Servos, Controllern und Co zu bauen. Wer kann das schon im den Alter. OK!!! Da gibt es noch
ikarus_177, der nur zwei Jahre älter ist. Dennoch habt ihr schon viel geleistet =D> !!!

Zu den Muskeln werde ich auchnoch mal ein Video drehen. Sie leisten bei 4bar Druck ca.4kg, bei einer Kontrakion von 20%. Die Kontraktion ist vom verwendeten Gewebeschlauch abhängik.

Man schreibt nicht vertig sondern fertig.

Ist doch nicht so schlimm. Davon stürtzt ja nicht der Server ab.

Und recycle! Ich habe es schon nicht als rummäkelnverstanden.

Gruss Devid

Devid

24.08.2009, 12:16

squelver

24.08.2009, 12:55

Ach ja!!!

Den Eigenbau der Muskeln habe ich mir auch angeschaut, ob man da noc h was verfeinern kann?

Da kann man immer was verbessern! Kommt nur drauf an, mit was man schon zufrieden ist.

gruss Devid

Immerhin bewegt es sich ja ;)
Aber bist du denn damit zufrieden? Reicht dir dein Ergebnis aus?

Gruss Andreas

Klingon77

24.08.2009, 17:34

hi,

da hast Du ja ein richtiges Vorzeigeprojekt entworfen und durchgezogen \:D/

Glückwunsch und meinen allergrößten Respekt :mrgreen:

Wirklich vorbildlich und sauber verarbeitet und auch gegen Ende nicht "gehudeld".

Wenn es Dir möglich wäre statt der pneumatischen Muskeln ein Hydrauliksystem zu verwenden könntest Du auch proportionale Steuerbewegungen vollführen.
Es ist etwas aufwändiger in der Fertigung (Rücklaufleitung und Dichtigkeit); würde sich aber ob der Sorgfalt und und der Finesse, welche Du "an den Tag" legst auf lange Sicht sicherlich lohnen.

Duch höhere Drücke könnte man auch mit herkömmlichen Zylindern mit kleinem Durchmesser sicherlich gute Ergebnisse erzielen.

Gibt es eine kostenlose Videoschnitt-Software im Netz?

Einzelne Passagen von einem Stativ runter gefilmt und dann zusammengeschnitten wären sicherlich von Vorteil für das Video.
Im übrigen ist es sehr informativ; der Ton ist akzeptabel und der Aufbau im Hinblick etwas so komplexes wie Deine Hand in nur wenigen Minuten zu erläutern wirklich gut gelungen.

(fast neidische :oops: ) liebe Grüße,

Klingon77

Bammel

24.08.2009, 18:06

ich zolle dir auch mein respekt!
ist echt genial gemacht das ding. udn die steckkarten finde ich mal genial... auf sowas stehe ich!!!

@rechtschreibung: bist du vllt legastheniker? sieht nämlich so aus. ist jezze auch net böse gemeint. ich hzabe auch eine rechtschreibschwäche aber diese habe ich schon recht gut in griff bekommen.

mfg bammel

yaro

24.08.2009, 23:43

Auch ich zolle dir meinen vollen Respekt!

Sehr schönes Projekt!
Am Besten finde ich die Muskeln, sie sind einfach genial! Wenn man solche kaufen will, wird man lockr mehrere 100 Euronen loß.
Interessant wäre eine variable Ansteuerung dieser Muskeln. Man könnte das vielleicht mit einem Durcksensor und einem gut programmierten Regler am Ablassventil womöglich hinbekommen.

Noch einmal Respekt von meiner Seite aus!

Gruß, Yaro

021aet04

25.08.2009, 16:15

Es gibt elektronisch regelbare Ventile. Die regeln den Druck. In der Firma, in der ich arbeite wird das Ventil zur Tänzerdruckeinstellung genutzt. Wieviel die kosten weiß ich aber nicht (bin Schichtelektriker)

Devid

25.08.2009, 19:01

Wenn es Dir möglich wäre statt der pneumatischen Muskeln ein Hydrauliksystem zu verwenden könntest Du auch proportionale Steuerbewegungen vollführen.
Es ist etwas aufwändiger in der Fertigung (Rücklaufleitung und Dichtigkeit); würde sich aber ob der Sorgfalt und und der Finesse, welche Du "an den Tag" legst auf lange Sicht sicherlich lohnen.

Duch höhere Drücke könnte man auch mit herkömmlichen Zylindern mit kleinem Durchmesser sicherlich gute Ergebnisse erzielen.

Gibt es eine kostenlose Videoschnitt-Software im Netz?
Einzelne Passagen von einem Stativ runter gefilmt und dann zusammengeschnitten wären sicherlich von Vorteil für das Video.
Im übrigen ist es sehr informativ; der Ton ist akzeptabel und der Aufbau im Hinblick etwas so komplexes wie Deine Hand in nur wenigen Minuten zu erläutern wirklich gut gelungen.

Naja man könnte auch mit den Muskeln feinfühlig steuern. Und leider kenne ich keine kostenlose Filmschnitt-Software. Diesen Film habe ich mindestens 8 oder 10mal gedreht, weil ich mich oft verplappert habe.

Und die Muskeln sind aufjeden Fall gut für ein bewegungs Modell. Die Taugen schon was, aber wie ich im Video schon sagte, muss mann sie nach einiger Zeit erneuern. Mitlerweile baue ich sie auch etwas anders. Ich nehme jetzt zwei ineinandergestechte Ballons, was mir tatzächlich mehr Qualität und stabilität bringt.

Mit den Ventilen und der Steuerung bin ich erstmal zufrieden. Ich benutze Ventile von Fischertechnik, die rund 15€ kosten. 15€ mal 12Stük machen :-b Tütülü tü tü 180€, was erarnen läst, was richtige profesionelle Ventile kosten :-& .

Und ich bin eigendlich kein Lenastetiger. Aber ich hab die Angewohnheit mich starg an der Aussprache von Wörten zu orientieren, was gerade bei Fremdsprachen ein Disaster werden kann!

Gruss Devid

021aet04

25.08.2009, 19:31

Ich habe eine Videoschnittsoftware. Das ist eine Software von einer komerziellen, ist aber nicht so Umfangreich, aber gratis. Müsste schauen, wie die heißt.

Hessibaby

26.08.2009, 10:26

Guckst Du hier !

http://www.soft-ware.net/multimedia/video/editoren/index.asp

Gruß Hartmut

p.s. Ich verfolge das Projekt von Anfang an, Respekt !

Dennis2006

28.08.2009, 21:32

Hallo!

Ich habe gerade Dein super Projekt entdeckt und bin ebenfalls total begeistert! Auch von mir ein großes Lob an Dich!

Was mich interessieren würde, wäre wie Du die einzelnen Metallteile gefertigt hast!

Sieht echt sehr sauber aus!

Ich kenne von der Firma wo ich arbeite auch diese Proportionalventile!

Damit lässt sich schon feinfühlig steuern. Jedoch wird bei der Luft immer das Problem der Komprimierbarkeit vorhanden sein. Um das auszugleichen muss man schon den Druck erfassen und auswerten.

Schönen Abend noch!

DanielSan

29.08.2009, 08:15

Hi,

erstmal RESPEKT!!!

Aber hast du keine Angst das nächste Woche Familie Connor bei dir klingelt und ein paar Gramm PlumBum da lässt?

MFG Daniel

Devid

29.08.2009, 17:36

Aber hast du keine Angst das nächste Woche Familie Connor bei dir klingelt und ein paar Gramm PlumBum da lässt?

Ich komme übrigens vom Planeten Erde. Was willst Du mir damit sagen?
Fühlst Du dich von der Familie Conner bedroht. Und ihren PLumBum.
Oder meinst du mit Famlilie Conner die Zeugen Hiowas und ihrem PlumBum, ein Prospeckt vom Wachturm. Denn die wahren tazechlich mal bei mir vor der Tür!

mergwürdiger gruss
Devid

DanielSan

29.08.2009, 18:07

Mh das war ein Spaß und bezog sich auf den Film "Terminator" und die Serie zum Film "Sarah Connor Chronicles". Also war das ganze auch ehr als Lob gedacht weil das schon fast so aussieht wie im Film.

so far
Daniel

Devid

29.08.2009, 19:13

Ach so!!!

Die Familie Conner. Sarah Connor Chronicles kenne ich noch nicht.
was ist nun genau PlumBum in den Film?

nochmals Danke.

Momentan fummle ich noch weiter an der Hand. In September mach ich noch ein Filmchen.

Ich könnt mir die mechanische Hand gut an denen hir vorstellen

Devid

DanielSan

30.08.2009, 04:01

Plum Bumm bezieht sich auf Blei (chemische Formel Pb => PlumBum) und ist als Pb(also Geschoss -klar auch aus Kupfer usw.-) bekannt. In der Serie geht es darum, alle die was mit der Entwicklung von Robotern zutun haben, umzubringen damit Skynet zu Grunde geht bzw nie zu dem wird was es werden könnte. Schau es dir einfach an. Ich finde die Serie und der Film haben ne "relativ" realistische Geschichte. Beide sind gut gelungen. Allerdings ist es schade, das es kein wirkliches Ende findet.

MFG Daniel

Tzimovo

06.12.2009, 13:24

Hi Devid,

sehr schickes Projekt! Hut ab!

Zum Thema kostenlose Video Schnitt Software: Microsoft Movie Maker ist kostenlos, ist bei XP schon mit dabei und für Windows 7 als kostenloser download zu haben. Macht zwar keine Super qualität, aber für Youtube reichts. Die neue Version kann sogar gleich videos auf Youtube hochladen.

Cheers,
Uwe

Devid

03.10.2010, 15:17

So nach langer Zeit mal ein kleines Zwischenergebnis. Eigendlich müsste ich dieses Video unter der dem Beitrag künstliche Muskeln stellen, betrifft aber die mechanische Hand.

Es geht um die Ansteuerung der pneumatischen Muskeln, es wurde schon viel darüber geschrieben, wie man diese baut und auch wie diese feinfülig angesteuert werden können. Ich habe für meine Hand Ventile von Fischertechnik verwendet und habe seit kurtzer Zeit damit herumexperimentiert um mit diesen feinfühliger zu steuern.

Schaut einfach mal. folgendes Video.
http://www.youtube.com/watch?v=qtZbb3gPo_o

Devid

03.10.2010, 15:32

Dass ganze funktioniert ersteinmal manuel per Poti, habe allerdings auch schon eine art Digital einstelbares RC-Glied gesteuert, bei den eine Reienschalzung von Wiederständen, immer Wiederstand für Wiederstand
elektronisch überbrückt werden (per Transistor), so dass sich das auch per Controller ansteuern lässt. Hatt allerdings denNachteildas das nur mit eier Auflösung von 3 Bit geht, da die Ventile bei noch kleineren Abstuhfungen nicht mehr reagieren.
Gruss

Devid

Richard

03.10.2010, 15:36

Schaut einfach mal. folgendes Video.
http://www.youtube.com/watch?v=qtZbb3gPo_o

Hab Dich schon vermisst. :-) Echt beeindruckend was Du so "zusammen schraubst"!!! Ebenfalls beeindruckend Deine Geduld für das Projekt!

Gruß Richard

Martinius11

03.10.2010, 20:30

wow ist ja schon fast mit einer echten Hand vergleichbar.wenn mann das ganze aus carbon bauen würde, wäre das eine Zukunft für behinderte.

Devid

10.10.2010, 16:47

Naja carbon würde nicht umbedingt ein Vorteil bringen. Die Hand wiegt etwa 1kg bis 1,2kg, da auch eine Menge Eisen bzw. Stahlschrauben verarbeitet sind. Und auch Messingteile.

Ich werde noch mal ein oder zwei kurtze Videos machen in dem ich den Sehnenverlauf von den Muskeln zu den Fingern zeige. Auch wie ein Finger angesteuert wird von der mechanischen seite aus. Ich weis nur im Moment nicht, wie ich das in 3min am besten veranschaulichen soll, da bei meiner Örtlichen Netzferbindungen zum Internet in den Strassen veraltet ist. Was bedeutet, dass ein ca. 5min Video in VGA auflösung, bis zu einer Stunde brauch um dieses bei Youtube hoch zu laden. Und ich brauche mindestens 10min um es verstendlich zu erkleren. :-k

Auch muss ich bei den Muskeln einen kleinen rückschlag melden, was den Innenschlauch aus langen Luftballons betrifft. Es ist ja klar, dass ein Luftballon nicht aus dem besten Gummi besteht und dieser nach gut einem Jahr spröde und rissig wird und somit auch die Lebensdauer der Muskeln nach unten drückt. :-({|=
Also auch hier muss man nach einem anderen Innenschlauch ausschau halten.

Grus Devid