Klann Linkage?

[radbruch]

Klann Linkage?

Das sagt euch nichts? Ich kannte das auch nicht :)

Wikipedia kennt es: http://en.wikipedia.org/wiki/Klann_Linkage

Und nestandart kennt es auch: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=430567#430567

Bei mir sieht das so aus. (Blöderweise habe ich vergessen die Akkus anzustöpseln):

http://i1.ytimg.com/vi/pvSv3bOSx30/1.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=pvSv3bOSx30)
http://www.youtube.com/watch?v=pvSv3bOSx30

Beim zweiten Versuch lief es besser.

http://i2.ytimg.com/vi/YSFBdN0W6eQ/2.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=YSFBdN0W6eQ)
http://www.youtube.com/watch?v=YSFBdN0W6eQ

:)

Details folgen ...

[Manf]

Ganz toll, vor allem auch dass es schon gleich läuft.

Gibt es da schon einen Anatomie Vergleich mit dem Strandbeast?

http://tbn2.google.com/images?q=tbn:pcwOuSKp48VrGM:http://www.die-fechis.de/resources/Anatomie_Vergleich_Pferd-Mensch.jpg

Nur nebenbei: Einen Regenschirm ist ein Beispiel für eine effiziente Konstruktion, die als Einzelstück nicht annähernd für den heutigen Marktpreis herstellbar wäre. Wenn man also solche Stücke oder Teile davon einsetzen kann dann kann man von dem Vorteil der Massenproduktion auf dem bestehenden Feld profitieren. Dafür ist die Kostruktion auch ein gutes Beispiel.

[vohopri]

Hallo Mic,

elegante Umsetzung dieses Prinzips. Ich muss mich richtig zurückhalten, um bei meinem Projekt zu bleiben und nicht gleich so ein Tierchen zu bauen.

Hallo Manfred,

diesen Anatomievergleich hast du sicher schon gesehen:

http://www.mechanicalspider.com/comparison.html

grüsse,
Hannes

[Willa]

Das ist auch ein sehr schicker Mechanismus... Wird dann wohl Zeit für ein Wettrennen unser Roboter :-D
Du bist aber echt Meister der "maximaler Erfolg bei minimalem Einsatz" Robotik...!
Zum Anatomievergleich: Theo Jansen's Mechanismus sieht aber einfach schöner aus :-)

[Manf]

Vielen Dank für den Link Hennes,
das ist sicher ein guter Einstieg für einen Vergleich.
links per leg
legs per wheel replacement
degrees of crank rotation per stride

Hier gibt es auch noch eine Beschreibung zum Klann Linkage.
http://www.mechanicalspider.com/elements/wmv/linkage.wmv

Ich suche eigentlich noch ein Bisschen mehr den Vergleich der Komponenten zur besseren Einsicht in die Optimierung.

[Willa]

Ich habe grad einen Thread eröffnet zu einem super Simulationsprogramm:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=47088

Und um mal zu gucken wie das so geht habe ich eine Klann linkage gebaut... Man kann in diesem Programm schön mit den Elementlängen rumspielen und auch Punkte tracken, also eignet es sich auch zum ausprobieren verschiedener Varianten. Leider kann man keine Maße angeben oder extrahieren... Würde nur per Screen-Shot und vermessen gehen.

http://www.villalachouette.de/william/krims/klannlinkage.jpg

Video:
http://www.villalachouette.de/william/krims/klannlinkage.wmv


edit:
Ich habe die Klann Linkage jetzt mal optimiert:
http://www.youtube.com/watch?v=YTMRSz5CNMc

[Willa]

Hier mein kleiner BEitrag zum Vergleich Jansen/ Klann:
http://www.youtube.com/watch?v=WsRVu8BoSN4
Nachdem ich einige Testläufe gemacht habe um das Video zu drehen kann ich sagen dass der Klann-Mechanismus nicht so gut ist wie er auf den ersten Blick scheint... Das vordere Bein hat zwar eine riesen Bodenfreiheit beim nach vorne schwingen und könnte dadurch große Stufen steigen, allerdings hat das hintere Bein beim nach vorne Schwingen eine sehr kleine Bodenfreiheit... Dadurch bleibt man schnell mal an Vorsprüngen hängen. Außerdem beschleunigen die Beine nach dem Aufsetzen sehr schlagartig in horizontaler Richtung, dadurch ist die Haftung schlecht. Der Jansen Mechanismus hat zwar eine geringere Bodenfreiheit und kann schlecht Hindernisse überwinden, aber der Vorteil ist die sehr gleichmässige Bewegung bei ebenem Gelände.

[Manf]

Toll, ein sehr schöner Film.

Ich denke beim Klann zur Fortbewegung eigentlich auch mehr an, etwas symmetrisches.
Vielleicht kann man es grob durch den Parametersatz

300 170 100 200 220 300 200

in
http://www.mekanizmalar.com/mechanicalspider.shtml ausdrücken.

[radbruch]

Hallo

Wie versprochen liefere ich noch ein paar Detailbilder:

http://radbruch.bplaced.net/robot/klannlinkage/klannlinkage1_klein.jpg (http://radbruch.bplaced.net/robot/klannlinkage/klannlinkage1.jpg) http://radbruch.bplaced.net/robot/klannlinkage/klannlinkage2_klein.jpg (http://radbruch.bplaced.net/robot/klannlinkage/klannlinkage2.jpg)
http://radbruch.bplaced.net/robot/klannlinkage/klannlinkage3_klein.jpg (http://radbruch.bplaced.net/robot/klannlinkage/klannlinkage3.jpg) http://radbruch.bplaced.net/robot/klannlinkage/klannlinkage4_klein.jpg (http://radbruch.bplaced.net/robot/klannlinkage/klannlinkage4.jpg)

Für mich ist die KlannLinkage der Favorit weil man weniger Teile benötigt und die Auswahl der Längen unkritischer als beim Jansen ist. Auch wenn die Verhältnisse nicht ideal sind sperren die Beine nicht so schnell wie beim Jansen.

Da die Längenverhältnisse meines Modells weitgehend durch die verwendeten Schirmteile bestimmt wurden habe ich wohl eher zufällig eine recht günstige Kombination getroffen:

290 120 70 200 300 300 370

Der Mittelpunkt meiner Kurbel liegt etwas tiefer, dadurch liegt auch der Schritt paralleler zum Boden. Was auffällt: Die aufsteigenden Kurven sind beim Senken und Heben viel symetrischer als bei den Vorlagen. Das bewirkt, dass die hinteren rückwärts gehenden Beine auch eher von oben aufsetzen. Dadurch hat man effektiv mehr Bodenfreiheit.

Gruß

mic

[Willa]

Eine schicke Konstruktion :-D Das ding bei der Klann Linkage ist wohl dass es für unterschiedliche Aufgaben sehr unterschiedliche Lösungen gibt... Deine Lösung ist vielleicht gut für sehr unebenes Gelände, aber nicht für ebenes Gelände (sehr viel Weg wird für das Heben/Senken verschenkt). Auf jeden Fall sehr interessant!
Ich habe zwischenzeitlich ein bisschen mit Joe Klann hin und hergemailt, und er hat heute extra nochmal neue Parameter auf die Website gestellt:
http://www.mechanicalspider.com/concept.html --> Enable005
Meine Videos hat er außerdem auf der Vergleichsseite verlinkt. Mich reizt der Mechanismus jetzt immer mehr.... Vor allem könnte man ja auch verschiedene Elementlängen für die Vorder/ Hinterbeine benutzen um so eine optimale Gangart zu erhalten.... Würde sich auch im Regal hübsch machen neben dem TheoJansen Bot.