Treppen steigen funktionierts???

[sam2]

Hallo

wollte hier mein neues Projekt vorstellen und damit hoffentlich auch die Frage beantworten ob Roboter Treppen steigen/krabbeln/fahren können :-k beantworten.

was haltet ihr davon würde es funktionieren????

Meine "Räder" werden ungafähr 40cm groß sein und sollen auf dem prinzip von Asguard basieren.

[the_playstat]

Klappt sowohl mit Rädern als auch mit Beinen.
Hängt aber auch von der Steilheit der Treppe ab.
Steile Kellertreppen dürften für Radgetriebene ein Problem darstellen.
Ausserdem nicht ebene und stark abgerundete oder rutschige Treppenstufen.
Alle Treppen wird ein Roboter daher nicht bewältigen können.
Hab es aber bisher nur mit einer Modeltreppe probiert.

[Klingon77]

hi,

evtl. wäre ein Kettentrieb mit auf der Außenseite gummierten und struktuierten Kettengliedern eine Lösung?

Schau dich doch mal auf Hanno-Humpmann´s HP um.
Er hat spezielle Zahnriemen verwendet.

Ein schwenkbarer Ketten-Ausleger vorne könnte die Sache erleichtern.


liebe Grüße,

Klingon77

[the_playstat]

Gummiketten sind natürlich weitaus besser als Räder.
Räder sind für Treppen suboptimal.

[Günter49]

Gummiketten sind natürlich weitaus besser als Räder.
Räder sind für Treppen suboptimal.

Das hängt vielleicht auch vom Einsatzgebiet ab.
Soll der Roboter hauptsächlich in einer Wohnung herumfahren und nur gelegentlich Treppen steigen, trifft ein leise fahrender Radroboter wahrscheinlich auf eine größere Akzeptanz bei den Mitbewohnern als ein Kettenfahrzeug.
Und auch auf Rädern gibt es sichere Treppensteiger:
http://www.youtube.com/watch?v=kVEsOxhubFg&hl=de

Und selbst mein kleiner Differentialantriebsroboter konnte sicher normale (nicht zu steile) Treppenstufen befahren:
http://www.youtube.com/watch?v=ERrDB6qYdLw&hl=de

Leider kann ich die Datei 2plan.txt nicht öffnen bzw. anzeigen. Prinzipiell sind Räder nach dem Asguard-Vorbild beeindruckend. Für die, die Asguard II vielleicht nicht kennen:
http://robotik.dfki-bremen.de/en/research/robotsystems/asguard-ii.html

Gruß, Günter

[sam2]

Mein Roboter sollte eigentlich hauptsächlich in der Wohnung fahren,
wollte ihn aber eigentlich outdoor-tauglich bauen
Ketten wollte ich am Anfang auch verwenden sind aber zu teuer.


an Günter49:
Wie hat dein Bot die Treppen erkannt (wollte ihn vieleicht so bauen das er bei Treppen die Sensoren schützt) oder hast du ihn nur vom pc gesteuert???
Wenn du mir sagst welches Format du öffnen kannst kann ich es so noch mal reinstellen.

[Günter49]

Eine Beschreibung meines Roboters findest Du auf seiner Internetseite www.stairbot.de . Vor jedem der grünen Antriebsräder befand sich ein Bumper (die roten gebogenen Teile). Sind beide Bumper gedrückt, ist der Roboter an einer Stufe angekommen und im rechten Winkel zur Treppenkante ausgerichtet. Bei Annährung an eine abwärts gerichtete Treppe wurden IR-Sensoren (Sharp GP2D120 oder so ähnlich) zum Erkennen der Treppenkante verwendet.

Gruß, Günter

edit: Habe ja noch nicht die Frage nach den Formaten beantwortet:
.jpg-Bilder sind am bequemsten, aber es geht natürlich auch jedes andere halbwegs gängige Bildformat.

[vohopri]

Hallo sam,

Günters Konzept ist ja offensichtlich ein intelligentes und gut ausgearbeitetes.

Für den Fall, dass es um Treppen mit eigenschaften in einem definierten Bereich geht, dann würde ich empfehlen, dass du dir anschaust, was das Transportgewerbe heute täglich verwendet:

http://images.google.at/images?gbv=1&hl=de&q=treppensackkarre&btnG=Bilder-Suche

Auf diesem Prinzip würde ich dann ein Fahrgestell entwickeln.

grüsse,
Hannes

[Günter49]

Ein Roboter, der mit den von Hannes vorgeschlagenen Treppenkarren-Rädern funktioniert, findet man z.B. auf der Seite http://www.mrdv.org/

Neben einer ausführlichen Beschreibung des „Stair Climber Smart Mobile Robot (MSRox)“ unter
http://dalvand.googlepages.com/MMD-AutonomousRobot.pdf
gibt es da auch mehrere interessante Videos; z.B.:
http://dalvand.googlepages.com/msrox_m14x37.html

Gruß, Günter

[Klingon77]

hi,

die Variante mit den Rädern; insbesondere der mit den zwei Rädern, finde ich mal pfiffig gelöst.
Da muß man erst mal draufkommen.

Es ist aber nicht so leicht zu bauen wie ein einfacher (Riemen-)Kettenantrieb.
Ohne "gescheites" Werkzeug wird das schwer umsetzbar.

Bin schon mal gespannt, wie es weitergeht und wünsche Dir viel Glück bei Deinem Projekt.

liebe Grüße,

Klingon77

[sam2]

ich hab mir überlegt das wenn man vier Räder (also immer zwei hintereinander) hintereinander nehmen würde der
Roboter insgesammt einfach zulang werden würde (ca. 90cm) deswegen hab ich nach ner anderen Lösung gesucht.

Und wegen den rädern hab ich gedacht das man in ein kleines Holzrad drei Löcher längs durchbohren könnte und durch die dann sprung- oder zug- Federn durch stecken (müssen natürlich "hart" genug sein) und an jedes ende einen Einrastpuffer von Conrad http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flNlc3Npb249UDkwV0dBVEU6Q19BR0FURTEwOjAwMDQuMDBkO S5jZmZkNjdkNyZ+aHR0cF9jb250ZW50X2NoYXJzZXQ9aXNvLTg 4NTktMSZ+U3RhdGU9MTA5MDYyODkw====?~template=PCAT_A REA_S_BROWSE&mfhelp=&p_selected_area=%24ROOT&p_selected_area_fh=&perform_special_action=&glb_user_js=Y&shop=B2C&vgl_artikel_in_index=&product_show_id=&p_page_to_display=DirektSearch&~cookies=1&zhmmh_lfo=&zhmmh_area_kz=&s_haupt_kategorie=&p_searchstring=einrastpuffer&p_searchstring_artnr=&p_searchstring_manufac_artnr=&p_search_category=alle&fh_directcall=&r3_matn=&insert_kz=&gvlon=&area_s_url=&brand=&amount=&new_item_quantity=&area_url=&direkt_aufriss_area=&p_countdown=&p_80=&p_80_category=&p_80_article=&p_next_template_after_login=&mindestbestellwert=&login=&password=&bpemail=&bpid=&url=&show_wk=&use_search=3&p_back_template=&template=&kat_save=&updatestr=&vgl_artikel_in_vgl=&titel=&darsteller=&regisseur=&anbieter=&genre=&fsk=&jahr=&jahr2=&dvd_error=X&dvd_empty_error=X&dvd_year_error=&call_dvd=&kna_news=&p_status_scenario=&documentselector=&aktiv=&gewinnspiel=&p_load_area=$ROOT&p_artikelbilder_mode=&p_sortopt=&page=&p_catalog_max_results=20

und in die Federn vieleicht noch nen stab.

[Günter49]

Das mit den Federn und Stäben habe ich noch nicht ganz verstanden …

Mit Federn kenne ich diesen Treppen-Roboter
http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/wheeled/helios3/helios3_e.html

und mit „Stäben“ (= Speichen) diesen
http://www.me.vt.edu/romela/RoMeLa/IMPASS1.html

Gruß, Günter

[sam2]

Also das mit den Federn und Speichen hab ich mir so vorgestellt:
Man nimmt einen reifen und montiert dort in gleichmäßigen Abständen Federn und wenn die nicht stabil genug sind kommen in die noch Metallstäbe zum verstärken.
Ich weiß nicht ob ihr euch es angekuckt habt aber als Asguard über diese Rinne gefahren ist (siehe link von Günter49) da haben sich seine Räder so leicht durchgebogen das wollte ich mit den Federn nachstellen.

Es sei denn es würde jemanden noch eine andere Idee einfallen.(worüber ich natürlich sehr efreut wäre. :cheesy:

[sam2]

So nach laaaanger suche hab ich jetzt endlich was als Gehäuse gefunden und hab ein Rad fertig. Musste zwar noch einiges ändern am plan und hab auch leider kein rohr bekommen aber ich denke so funkts auch.

[sam2]

hier sind nochmal nen paar bilder

[sigo]

Hier ist auch noch ein Beispiel für eine Motorbetriebene Sackkarre:

http://www.sano.at/d/sal_bewegung.shtml

Mit soetwas bekommt ein Bekannter regelmäßig einen sehr schweren Tank die Treppe hoch gebracht.

Sigo (is back)

[PREDATOR32]

das ding is ja auch der knaller!
http://www.youtube.com/watch?v=uPvj-2KC9G4&feature=related

[Günter49]

@PREDATOR32
noch beeindruckender fände ich diesen Treppensteiger, wenn man in dem Video sehen könnte:
- wie er vom ebenen Boden auf die erste Stufe kommt,
- wie er treppab auf die erste Stufe beim Abstieg fällt,
- wie er unterschnittene Stufen, die im wirklichen Leben den Regelfall darstellen, überwindet,
- wie er offene Stufen (ohne Setzstufe) bewältigt,
- wie groß der ganze Mechanismus sein müsste, wenn er reale Treppenstufen mit ca. 18cm Höhe und 27cm Länge ersteigen will.

Gruß, Günter

[sam2]

Im Moment bin ich auf der suche nach einem Getriebe müsste 300:1 haben
wüsstet ihr da was????

[sigo]

Das ist zu unspezifisch.
Welche Motorleistung ist geplant?
Welches Drehmoment wird benötigt?
Schaue dich doch besser gleich nach einen Antrieb mit Getrieb um.

sigo

[sam2]

also ich bräuchte 375 ncm