Mobiler Roboter "James"

[hspecht74]

Hallo,
nachdem ich schon vor zwei Jahren mal angefangen habe, erste Ideen für einen mobilen Roboter zu sammeln, wird es jetzt etwas konkreter, d.h. der grobe Entwurf und erste Mechanikteile sind fertig.
Eine Beschreibung des Projektes findet ihr hier (http://www.james.rumbeck.de).
Auf der Seite werde ich auch regelmäßig über den Fortschritt berichten. Über Anregungen, Ideen und Kritik würde ich mich freuen.

Viele Grüße,
Hinrich[/url]

[fat tony]

Gefällt mir gut :)
Der Bot und die Seite.
Das sieht gut durchdacht aus.

[Sven04]

Sieht cool aus.
Bin mal gespannt was er alles kann, wenn er fertig ist.

Gruß,
Sven

[daniel.weber]

schöne Sache, ich werde weiter deine Fortschritte verfolgen :)

[MF6265]

super Teil, sieht ja sehr vielversprechend aus.

Und die Hardware 8-[

Nich schlecht son Atom in nem Bot ;)

[johns]

hallo,

gefällt mir sehr gut!
ich bastle gerade an etwas sehr ähnlichem... nur werkelt hier nur ein via c7... dafür hat mein servo controller 84 kanäle ;)
ausserdem musste ich mit stichsäge und bohrmaschine auskommen (baumarkt aluprofil spaceframe). gefräst sieht das nicht gerade schlechter aus!

ich verwende microsoft robotics development studio (MRDS), hauptsächlich weil es das debugging von nebenläufigen prozessen erleichtert und sich einzelne aufgaben leicht vom onboard pc auf einen externen pc verlagern lassen und umgekehrt. vielleicht ist das auch was für dich.

falls du onboard bildverarbeitung planst, und das atom board noch nicht gekauft hast, würde ich das D945GCLF2 (atom 330 dualcore, ca 80 euro) empfehlen.

ich verwende denselben akku (geplant sind 2 davon, power management board auf basis ltc1479/lt1511 plane ich gerade) und mit webcam streaming und mässigem fahren ist aufjeden fall über eine stunde laufzeit drin (ein akku; samt oldschool 2,5" hdd mit 4200 rpm). genauer kann ich das leider im moment nicht angeben, da ich bis ostern nicht an den bot rankomme :(

zum thema I²C adapter... ich hab mir selbst einen gebaut, der war mir zu langsam... also hab ich mir einen gekauft (devantech). der ist noch längsamer... jetzt verwende ich für kommunikation zwischen pc und eigener peripherie usb (vcp) bzw rs232. I²C nutzt die peripherie um untereinander zu kommunizieren (zb 'notprogramm' falls pc ausfällt)

ich verwende ebenfalls windows xp.
xp embedded finde ich zu teuer, und die einzigen wirklichen unterschiede zwischen xp und xp embedded sehe ich in lizenzbestimmungen und support, da man für ein komerzielles produkt das normale xp nur verwenden darf wenn es sich dabei um einen 'general purpose computer' handelt. bei embedded kann man das userinterface gegen ein eigenes tauschen, den bootscreen ändern, etc, ausserdem ist der lifecycle support länger.
aber abspecken kann man das normale xp mit 3rd-party freeware wie etwa nLite auch gut, und das dürfte der grund sein weshalb du mit der embedded version liebäugelst.

SSDs sind auch nicht mehr so teuer und sollten den CFs überlegen sein. zb http://geizhals.at/a281545.html

planst du auch radencoder für odometrie, oder willst du dich auf die schritte der motoren verlassen?

ausserdem rate ich zu einer stossstange, am besten mit sensorik, denn dein bot wird sicher um die 4-5kg auf die waage bringen, da hast du sonst auch bei relativ langsamer fahrt ordentliche matzen in unerkannten hindernissen...

ach, und das oszi, wo gibts das für 270 euro? ich finde nur versteigerungen, denen ich trotz 'buy now' option abgeneigt bin.
gibts das auch im normalen versandhandel innerhalb der EU?
ich werde mir auch in absehbarer zukunft eines der vielverrissenen DSOs von owon, rigol oder gar wittig zulegen (hätte ich schon längst, aber mein notebook stellte zufälligerweise ein paar tage nach ablauf der garantielaufzeit den dienst ein, und weg war die kohle)

es freut mich aufjedenfall dass hier auch mal ein pc basierter bot vorgestellt wird!

viel erfolg und lg,
johns


ps. auf der seite http://www.james.rumbeck.de/komponenten.html hat sich der klon eines absatzes aus dem abschnitt 'servocontroller' in den abschnitt 'stromversorgung' verirrt.

pps. an alle windows hasser: grub bietet mir auch ein debian etch mit player/stage/gazebo zur auswahl ;)

[hspecht74]

Hallo,

erstmal danke an alle für die Antworten.



ich bastle gerade an etwas sehr ähnlichem... nur werkelt hier nur ein via c7... dafür hat mein servo controller 84 kanäle ;)
ausserdem musste ich mit stichsäge und bohrmaschine auskommen (baumarkt aluprofil spaceframe). gefräst sieht das nicht gerade schlechter aus!

84 Servokanäle klingt gut...ich werde so wie es derzeit aussieht maximal 4 benötigen (2 für die Hebemechanik, 2 weitere für Kamerabewegung), also sollte das für mich erstmal reichen :-)




ich verwende microsoft robotics development studio (MRDS), hauptsächlich weil es das debugging von nebenläufigen prozessen erleichtert und sich einzelne aufgaben leicht vom onboard pc auf einen externen pc verlagern lassen und umgekehrt. vielleicht ist das auch was für dich.


Das hatte ich mir auch schonmal angeguckt, bin aber noch nicht dazu gekommen da tiefer einzusteigen. Da ich beruflich .NET-Entwicklung mache habe ich das erstmal für den (für mich) schnelleren Weg gehalten.



falls du onboard bildverarbeitung planst, und das atom board noch nicht gekauft hast, würde ich das D945GCLF2 (atom 330 dualcore, ca 80 euro) empfehlen.


Das Board ist schon bestellt, ich denke aber dass es dafür auch ausreicht. Ansonsten ist die Idee ne WLAN-Kamera draufzupacken, die Bilder direkt am stationären PC auszuwerten und nur die Steuerbefehle an den Bot zu senden. Da kann ich aber noch nichts zum Zeitverhalten sagen.



ich verwende denselben akku (geplant sind 2 davon, power management board auf basis ltc1479/lt1511 plane ich gerade) und mit webcam streaming und mässigem fahren ist aufjeden fall über eine stunde laufzeit drin (ein akku; samt oldschool 2,5" hdd mit 4200 rpm). genauer kann ich das leider im moment nicht angeben, da ich bis ostern nicht an den bot rankomme :(


Das klingt nicht schlecht. Bisher hatte ich geplant, die Ladetechnik in eine Basisstation zu packen und auf den Bot praktisch nur ne Sicherung hinter den Akku, von da aus zum 5V Schaltnetzteil, auf Verteilerklemmen bzw. Stecker für 12 V und ein paar per mC schaltbare 5V und 12V Klemmen. Aber deine Lösung hat auch was, muss ich mir nochmal näher angucken.



zum thema I²C adapter... ich hab mir selbst einen gebaut, der war mir zu langsam... also hab ich mir einen gekauft (devantech). der ist noch längsamer... jetzt verwende ich für kommunikation zwischen pc und eigener peripherie usb (vcp) bzw rs232. I²C nutzt die peripherie um untereinander zu kommunizieren (zb 'notprogramm' falls pc ausfällt)

ich verwende ebenfalls windows xp.
xp embedded finde ich zu teuer, und die einzigen wirklichen unterschiede zwischen xp und xp embedded sehe ich in lizenzbestimmungen und support, da man für ein komerzielles produkt das normale xp nur verwenden darf wenn es sich dabei um einen 'general purpose computer' handelt. bei embedded kann man das userinterface gegen ein eigenes tauschen, den bootscreen ändern, etc, ausserdem ist der lifecycle support länger.
aber abspecken kann man das normale xp mit 3rd-party freeware wie etwa nLite auch gut, und das dürfte der grund sein weshalb du mit der embedded version liebäugelst.


Richtig, der Hauptgrund für die Überlegung ist die Möglichkeit des abspeckens. Aber ich werde erstmal mit nem Standard-XP anfangen und dann gucken wie sich das verhält.



SSDs sind auch nicht mehr so teuer und sollten den CFs überlegen sein. zb http://geizhals.at/a281545.html


CFs hatte ich halt noch rumliegen. aber SSD ist natürlich eine Alternative.



planst du auch radencoder für odometrie, oder willst du dich auf die schritte der motoren verlassen?


Ich werde erstmal ohne Encoder anfangen um zu sehen wie weit ich mit der Auswertung der Schritte komme. Das ganze Navigations- und Positionsbestimmungsthema habe ich sowieso noch vor mir. Ich habe vor, mit wenigen Mitteln anzufangen, jeweils zu gucken wie es funktioniert und dann nach Bedarf um- bzw. aufzurüsten.



ausserdem rate ich zu einer stossstange, am besten mit sensorik, denn dein bot wird sicher um die 4-5kg auf die waage bringen, da hast du sonst auch bei relativ langsamer fahrt ordentliche matzen in unerkannten hindernissen...


Guter Plan, sonst kann ich mir schon vorstellen wie begeistert meine Frau sein wird...



ach, und das oszi, wo gibts das für 270 euro? ich finde nur versteigerungen, denen ich trotz 'buy now' option abgeneigt bin.
gibts das auch im normalen versandhandel innerhalb der EU?
ich werde mir auch in absehbarer zukunft eines der vielverrissenen DSOs von owon, rigol oder gar wittig zulegen (hätte ich schon längst, aber mein notebook stellte zufälligerweise ein paar tage nach ablauf der garantielaufzeit den dienst ein, und weg war die kohle)


Das Oszi hab ich neu aus der Bucht: http://stores.shop.ebay.de/Donald4646
Hat reibungslos funktioniert. Verkaufspreis sind 215 Pfund, d.h. 231 €, allerdings plus 37 € Versand. Im Gegensatz zu den in D angebotenen Teilen aber immer noch unschlagbar günstig.


Und danke für den Hinweis auf den Fehler auf der Website, werde ich gleich mal beheben.

Viele Grüße,

Hinrich

[johns]

hallo,


Das Board ist schon bestellt, ich denke aber dass es dafür auch ausreicht. Ansonsten ist die Idee ne WLAN-Kamera draufzupacken, die Bilder direkt am stationären PC auszuwerten und nur die Steuerbefehle an den Bot zu senden. Da kann ich aber noch nichts zum Zeitverhalten sagen.

das board ist sicherlich ausreichend schnell, auch für einiges an onboard bildeverarbeitung.
zum zeitverhalten kann ich anmerken, dass alle bisher von mir getesteten usb webcams ohnehin sehr träge waren und die bilder mit verzögerungen um einer sekunde ankommen. ausserdem hatte ich mit bewegungsunschärfe zu kämpfen. und das ganze unabhängig von der geschwindigkeit des host systems.
viel schlimmer wird das wohl bei einsatz einer wlan cam auch nicht sein.
ich werde vorerst CV nur im stillstand bzw bei sehr langsamer fahrt bzw kamerabewegung einsetzen.
laut der dokumentation eines robocup teams sollten firewire webcams viel schneller sein, doch leider sind diese sehr selten und recht teuer. spezielle FW industrie kameras sind da dann schon günstiger (afair ab 150euro) und sollten sich laut datenblatt noch besser eignen. ich hab auch schon mit einem per firewire angebundenen camcorder probiert, doch auch hier war die latenz ähnlich der von usb cams.



Das ganze Navigations- und Positionsbestimmungsthema habe ich sowieso noch vor mir.
ein brauchbares SLAM zu implementieren sehe ich ohnehin als schwierigstes thema bei so einem bot. hat auch nicht jeder ;)
wenn ich mit dem powermanagement board fertig bin, werde ich mal die messwerte von encodern, US, IR, kompass, beschleunigungssensor und CV (strichlaser, parallaxe) in einen kalman filter werfen und alles gut schütteln...


noch ein tip zu MRDS: vom buch 'professional microsoft robotics developer studio' gibt es ein kapitel zum kostenlosen download welches mit CCR das imho wichtigste konzept von MRDS behandelt: http://www.promrds.com/


lg