Motorstrom zu hoch = Motordefekt ?

[gandalfsz]

Hallo liebe RoboternetzerInnen :-P,
ich habe seit ein paar Monaten einen RP6 seit neustem kommt (beim Selftest) folgende Meldung:

################################################## ###################
#### TEST #8 ####

Automatic speed speed regulation test

################################################## ###################
### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
(hold it in your hands for example...)
THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
--> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
################################################## ###################

### Enter "x" and hit return when TO START this test!
### Make sure the RP6 can not move!


# x
T: 000 |VL: 001 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.71V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.71V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 000 |UB: 09.71V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.71V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.71V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.71V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.71V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 002 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 003 |IR: 000 |UB: 09.70V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 004 |IR: 000 |UB: 09.71V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 015 |IR: 005 |UB: 09.59V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 020 |PR: 020 |IL: 049 |IR: 021 |UB: 09.53V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 030 |PR: 030 |IL: 079 |IR: 028 |UB: 09.46V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 040 |PR: 040 |IL: 111 |IR: 034 |UB: 09.39V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 050 |PR: 050 |IL: 147 |IR: 040 |UB: 09.30V
####### Left: CURRENT CONSUMPTION IS TOO HIGH! ########
####### !!! WARNING WARNING WARNING !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects! ###
Auch ist der linke Motor sehr schwergängig. In meiner Panik habe ich auch den Spulenwiderstand des Motors gemessen, der linke hat 2 Ohm der rechte 6 Ohm. Ist das ein Defekt am Motor ? Wie heißt der Motor ? Bekomme ich den trotz rumlöten am RP6 auf Garantie ?

mfg Daniel

[SlyD]

Hallo,

der Motorwiderstand hängt auch von der Rotorstellung ab (hat also nix zu sagen) - dreh mal ein paar mal ein kleines bisschen dran und mess zwischendurch...

Muss nicht unbedingt am Motor liegen, können auch die Zahnrädern oder die Ketten sein - kontrollier die mal als erstes (ob die irgendwo dran schleifen oder ob der Stellring der Zahnräder zu fest sitzt...).

Ob es am Motor liegt kannst Du danach prüfen indem Du den Encoder Test startest und einen festen PWM Wert einstellst (langsam hochfahren - 20, 30, 40, 50 eingeben und Strom beobachten).
Wenn der deutlich höher liegt als beim anderen Motor und er viel langsamer dreht wird wohl der Motor defekt sein.

Den kannst Du auch selbst tauschen, aber dann brauchst Du vermutlich auch ein neues Ritzel weil Du das ohne Übung bzw. passendes Werkzeug eventuell nicht ohne es zu beschädigen von der Welle runterbekommst.
(das muss vorher runter sonst bekommst Du den Motor nicht aus dem Chassis raus)


MfG,
SlyD

PS: Die Motorbezeichnung wird dir nicht viel bringen weil es keinen absolut identischen Motor hier zu kaufen gibt.

Aber es passen auch viele andere 6 - 7.2V Motoren mit gleichem Gehäuse.
Das einzige auf das Du da genauer achten solltest ist der Abstand der Montagebohrungen...

Eventuell reicht es aber auch schon, einfach ein wenig Motoröl (s. RP6 Anleitung ANHANG) an den Motor zu machen ;)

[gandalfsz]

Er dreht nicht langsamer, er braucht nur mehr Strom. Auch wenn man die Zahnräder zu den Ketten entfernt kommt die Fehlermeldung.
mfg Daniel

[SlyD]

Dann ist er defekt.

Meld dich mal bei info ät arexx.nl (kannst auf Deutsch schreiben).

Wie gesagt, selbst tauschen geht, ist aber für jemanden der das noch nie gemacht hat nicht so einfach wie es zunächst erscheinen mag.

MfG,
SlyD

[Peter84]

Das Problem "Current measurement is too high" hatte ich auch.
Ein Motor hatte einen zu hohen Verbrauch 0,5A (der andere ca0,2A), die Getriebe waren leichtgängig.

Nach dem Einbau neuer Motoren (diese sind etwas kleiner)
bekam ich die Fehlermeldung: Current measurement is too low!

Motors and Encoders Test
T: 040 |VL: 037 |VR: 041 |PL: 030 |PR: 036 |IL: 008 |IR: 012 |UB: 07.72V

Zu wenig Verbrauch schadet doch nicht. Lässt sich da was machen.

mfg peter84

[SlyD]

Hallo,

nun wenn die Motoren tatsächlich soviel weniger brauchen (Ketten und alles andere sind dran?), denkt das Testprogramm das die Stromsensoren nicht korrekt funktionieren.
Das Programm ist ja auf die normalen Motoren eingestellt und weiss in welchem Bereich die Messwerte in etwa liegen sollten.

Wenn sich die Motoren normal Verhalten wenn man diese manuell im Encoder Test (Menüpunkt 'c' im Selbsttestprogramm) mal ein wenig testet dann sollte das kein Problem sein.

MfG,
SlyD

[Peter84]

Danke für die schnelle Antwart.
Die Ketten sind dran und bewegen sich.
Im Menüpunkt "c" Selbsttestprogramm kommt nur 0% BAD.
Kann man den Bereich der Messwerte für die Motoren verändern
(wegen der Stromsensoren), bin selber schon fleissig am suchen.

mfg peter84

[SlyD]

Ja Du hast auch nicht die neueste Version vom Selbsttestprogramm verwendet - da sind ein paar neue Funktionen hinzugekommen.

s.
http://www.arexx.com/rp6

Dazu auch mal das PDF Dokument "Drehgeber Justieren" (Seite Dokumentation) anschauen, da ist das alles genau beschrieben.

MfG,
SlyD

[Peter84]

Ich habe jetzt alles getestet mit den neuen Programmversionen.
Die Encoder waren perfect fast 50:50.
Die Motoren laufen erst ab einer Geschw. von 50, die kann ich dann wohl wieder rausschmeissen.
Welche Motoren sind die richtigen für den RP6?
Habe bei Conrad keine Gefunden (oder ich war blind)

[UnIgor]

Hi,

@gandalfsz
Dieses Problem hatte ich auch:
Direkt bei der ersten Inbetriebnahme, während des Selftests brach er beim Einlegen des Rückwärtsganges mit diesem Fehler ab. Habe mir dann erstmal die PWM-Signale mit dem Testprogramm angesehen. Und siehe da: Tastverhältnis total abnormal. Merkwürdigerweise bekam ich beim Einlegen des Rückwärtsganges sogar soetwas wie eine Sägezahn heraus ](*,)
RP6 zerlegt, Encoder über Potis gemäß Anleitung getrimmt. Et voilà: er funktioniert nun tadellos \:D/

Bei solchen Problemen erstmal die Signale zu checken und ggf. einstellen, kann ich also nur empfehlen.

[Peter84]

Hallo gandalfz

Fals Du immernoch Probleme mit dem Motor hast probier doch mal den Kollektor mit feinen Schmiergelpapier sauber zu schleifen (evtl die Welle vom Motor in eine Bohrmaschine einspannen), danach alle Späne entfernen.
Die Kohlen ebenfalls reinigen, nach dem Zusammenbau den Motor laufen lassen bei ca 5V und den Verbrauch Messen.
Mach das ein paar Minuten lang, bei mir funkte der Motor zwischendurch ein paar mal ist aber nicht so schlimm der Verbrauch stieg kurz auf mehrere Ampher um dann auf 0,15A abzufallen (einfach weiterlaufen lassen).
So habe ich das Problem jetzt gelöst, der Selbsttest ist ebenfals alles IO.

mfg peter84

[SlyD]

@Peter:



Die Motoren laufen erst ab einer Geschw. von 50, die kann ich dann wohl wieder rausschmeissen.


Bei dem Encoder Test gibt man den PWM Wert vor. Das ist NICHT die Geschwindigkeit, sondern das Tastverhältnis und damit die Spannung die an den Motoren anliegt.
Die Geschwindigkeit wird erst mit der Regelung über die Drehgeber eingestellt und die ist beim Drehgeber Test natürlich abgeschaltet (bei verstellten Drehgebern kann die ja nicht korrekt arbeiten)...


Exakt die Motoren die im RP6 verwendet werden gibt es bei Conrad nicht mehr. Vor ein paar Monaten hatte Conrad noch passende Motoren aber die haben's ausm Programm genommen wie es scheint.

Der RP6 braucht Motoren mit Nennspannung von 6 oder 7.2V.
Conrad hat aktuell (soweit ich es gesehen habe) leider nur welche mit 12V Nennspannung. Das die später loslaufen ist natürlich klar...

Die passenden Motoren bekommt ihr aber auch direkt von AREXX wenn ihr da mal eine Mail hinschreibt...

MfG,
SlyD

[Peter84]

@SlyD

Sorry das ich das nicht korekt geschrieben habe (bin Anfänger).
Die Motoren haben eine Arbeitsspannung von 3-15V, war ein Versuch.

Hab meine alten Motoren "repariert" beide liegen jetzt bei ca 0,15A.
Falls meine Vorgehensweise nicht korekt ist ruhig sagen.

mfg peter84

[SlyD]

nönö passt schon - wollte es nur etwas genauer erklären ;)

Etwas Spezialöl in die beiden Lager der Motoren kann das Laufverhalten auch verbessern (gibts bei Conrad - in der RP6 Anleitung ist das sogar mit best. nr. angegeben).

MfG,
SlyD

[gandalfsz]

Ich habe schon zwei Mails an Arexx geschrieben, noch nix bekommen, aber hab keine Antwort bekommen. Haben die Motoren einen genauen Name ? Sind sie mit denen des CCRP5 identisch ? Wenn ja besorg ich mir einfach das Chassis vom CCRP5 vom großen C für 45€.

Ich brauch die Motoren seehr dringend, am besten noch vor Freitag.

mfg Daniel

[SlyD]

Hallo,

Wann hast Du Die Mails denn losgeschickt?
Sonst schreib einfach noch eine Mail und frag nochmal nach.

die Motoren vom RP5 passen und funktionieren auch im RP6. Völlig identisch sind die aber nicht.

Der Motortyp heisst bei den meisten Herstellern ....FK280....
Hier:
http://www.respotec.de/shop/start.htm?motore_pumpen_ventile_luefter_gleichstro mmotor.htm

Findest Du sogar einen von Mabuchi - ABER der ist nicht identisch mit denen im RP6 - es gibt da leider kein genaues Datenblatt bei Respotec und daher könnte es sein das die Montagebohrungen nicht passen - der Abstand müsste zwar richtig sein, aber viele der Motoren haben kein Gewinde für die Schrauben und zu große Bohrungen.... Ausserdem ist die Nennspannung etwas zu hoch.

Einige der Motoren von Bühler sollten aber in den RP6 passen! Die haben auch passende Bohrungen, da bin ich mir sicher.
Aber halt drauf achten das die Nennspannung möglichst klein ist. Und da haben einige ziemlich lange Achsen hinten die man absägen müsste, während die Achse vorne oft etwas knapp bemessen ist...

MfG,
SlyD