Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Zahnriemen als Raupen-Kette
Hallo, ich wollte mal fragen ob hier schon mal jemand einen Zahnriemen als Kette für ein Raupen/Panzer Fahrzeug zweckendfremdedt hat? Also Riemen einfach umdrehen und mit den Zähnen nach außen auf rollen gespannt. Hatte mir das so überlegt, aber weis halt noch nicht so genau ob das auch so funktioniert wie ich es mir denke.
wenn du einen normalen zahnriemen umdrehst hast du ja innen eine glatte fläche. wie willst du den denn dann antreiben? es gibt aber zahnriemen, die haben innen und außen "zähne".
Klingon77
21.02.2009, 10:08
hi,
schau Dich mal auf der HP von HannoHupmann um.
Entsprechende Bauberichte zu seinen Projkekten gibt es auch hier im Forum.
liebe Grüße,
Klingon77
@fxt
Ich hattem ir das so ähnlich wie bei diesem Fahrzeug hier gedacht.
http://www.jaas.de/forum/images/temp/Upuaut.jpg
Aus kostengründen und weil ich die möglichkeiten dazu habe will ich mir die Räder aus Alu selber drehen. So eine Art Riemenscheibe zu drehen ist ja nicht das Ding aber Zahnräder kann ich leider nicht herstellen. Deshalb war das so meine Überlegung den Umgedrehten Zahnriemen einfach wie bei einer normalen Riemenscheibe zu verwenden. Mein Fahrzeg wird in etwa 180 mm lang wobei der Radstand ca. 120 mm betragen wird. Die Räder haben einen Außen-durchmesser von 62 mm und die Lauffläche für den Riemen einen Durchmesser von 60 mm, damit der Riemen dann später nicht runter rutschen kann.
HannoHupmann
21.02.2009, 11:58
Im Prinzip müsste es auch mit umgedrehten Riemen funktionieren. Solange die Haftung von Riemenrückseite und Antriebsrad gut ist. Alternativ könnte der Roboter auch auf den Antriebsrädern fahren und den Riemen nur noch zusätzlich als Lauffläche verwenden zwischen den Antriebsrädern. Für eine saubere Lösung würde ich aber wirklich auf Riemenscheiben zurück greifen und eben einen doppelseitigen Riemen verwenden.
radbruch
21.02.2009, 15:38
Hallo
Man kann auch oben eine kleine Schlinge nach unten (Omegaumlenkung) in den Riemen legen und dort formschlüssig antreiben. Das könnte man dann auch gleich mit einer Spannvorrichtung für einfachen Riemenwechsel kombinieren. Eine zusätzliche Spann-/Umlenkrolle oben in der Mitte und das Antriebsritzel dann zwischen Umlenk- und Fahrrolle. So wird der Riemen direkt angetrieben und die Fahrräder drehen mit dem Riemen mit. Dadurch muss man auch die Antriebsmotoren nicht mehr direkt an die beiden Hauptwellen platzieren und kann den Innenraum freier gestalten. Allerdings wird dadurch vermutlich viel Schmutz von der Fahrbahn in den Antrieb geraten. (Hübsch wie die reingenagten "Zähne" auf den Bordscheiben der Reimenscheiben auf dem Bild nicht fluchten. Ein bisschen Schlupf gibts beim Reibradantrieb eben immer.)
Der Antrieb würde etwa so aussehen wie der Hauptriemen beim Crossix, allerdings wäre die blaue Spannrolle und das schwarze Antriebsritzel vertaucht weil der Riemen gedreht wäre:
http://www.jonas-roboter.de/images/k-IMG_7590_bearbeitet.gif (http://www.jonas-roboter.de)
Bild von:
http://www.jonas-roboter.de/images/Banner_Jonas_5.jpg (http://www.jonas-roboter.de)
Nicht alle Zahnriemen sind für eine umgedrehte Einbaulage geeignet, weil sie nicht so weit ins negative geborgen werden dürfen. Der Riemen könnte zerbröseln, deshalb unbedingt zuvor mal ins Datenblatt schauen.
Gruß
mic
Danke für eure vielen Infos. Was die Zahnriemen betrifft hatte ich mir die von Conrad ausgesucht. Der stimmt mit meinen vorgesehenen Maßen für Rad Radius und Radstand fast genau überein.
ZAHNRIEMEN 85 Z (Artikel-Nr.: 226092 - 62)
http://media.conrad.de/xl/2000_2999/2200/2260/2260/226050_BB_00_FB.EPS.jpg
Ich denke mal bei dieser Materialstärke ist das mit dem umdrehen nicht unbedingt das Problem. Ist halt leider kein Datenblatt verfügbar.
Ursprünglich hatte ich erst vor das ganze so wie auf dem oberen Bild zu realisieren aber Im Prinzip hast du ja echt recht, denn es wäre ja kein Problem den Antrieb in die Mitte zu setzen.
http://www.colonelweb.kilu.de/roboter/antrieb.jpg
Hier ist noch mal eine Zeichnung von meinem bisher Geplanten Fahrgestell.
http://www.colonelweb.kilu.de/roboter/fahrgestell.jpg
radbruch
21.02.2009, 20:36
Hallo
Ja, bei dem dünnen Riemen hätte ich auch keine Bedenken beim Umdrehen. Und wenn du die Riemenscheiben selbst drehst kannst du die Höhe der Bordscheiben an den dünnen Riemen anpassen. Allerdings steigt mit niedrigen Bordscheiben die Gefahr dass der Riemen hochsteigt. Große Scheibendurchmesser begünstigen das zusätzlich. Ich würde unbedingt eine Spannmöglichkeit einplanen. Wenn der Motor nicht genau in der Mitte ist hat der zweite Motor auch noch Platz ;)
Gruß
mic
Klingon77
22.02.2009, 09:56
hi,
um den Antrieb etwas zu optimieren könntest Du mit zwei weiteren kleinen Rollen den "Umschlingungswinkel" Deiner Antriebsrolle vergrößern.
Dabei muß man allerdings den minimalen Biegeradius des Riemens beachten. Er sollte nicht unterschritten werden.
liebe Grüße,
Klingon77
Ich werd mir jetzt testweise erst mal einen riemen kaufen und mal eine seite des Fahrgestelles bauen. Mal sehen wie es funktioniert. ich werde euch dann natürlich auf dem laufenden halten.
Mein Roboter hat in den letzten Tagen nun endlich seine ersten Erkundungsfahrten unternommen. Ich muss zwar noch ein paar Änderungen/Verbesserungen vornehmen, aber ich denke es ist nun an der Zeit, das ich euch mal ein paar Bilder zeige.
http://www.colonelweb.kilu.de/robobilder/front1.jpg
http://www.colonelweb.kilu.de/robobilder/front2.jpg
http://www.colonelweb.kilu.de/robobilder/seite.jpg
http://www.colonelweb.kilu.de/robobilder/oben.jpg
Hallo,
sieht nett aus. Auf den Fotos kann ich keine Massnahme erkennen, die ein Ablaufen des Riemens nach ein paar Metern verhindert. Bin neugierig, wie das funktioniert. Ein Video wäre auch aufschlussreich.
grüsse,
Hannes
Aso wegen der Riemen sollte ich noch erwähnen das ich nun doch keinen Zahnriemen verwendedt habe, sondern den Gummi Raupensatz von Conrad. Ist glaub ich eigendlich für den RP 5/6 von Conrad gedacht. Die Ketten haben in der mitte eine keilförmige erhebung die dann bei den Rädern in der Führung (Kerbe in der Mitte) laufen.
Danke, das konnte ich nicht erkennen. Ein Video wäre trotzdem nett.
Hannes
hab noch nen paar Probleme mit Hitzeentwicklung der ICs. Ich habe aber festgestellt, das das wohl am Stromverbrauch der Antriebsmotoren liegen muss. Als antriebsmotoren habe ich gehackte Servos vom typ Modelcraft RS-2 verwendedt und für den Schwenkbaren Kopf einen Modelcraft ES-05. Als Motortreiber benutze ich den L293D und das Gehirn ist ein ATMEGA8.
Weis zufällig jemand wie hoch der Stromverbrauch bei diesen Modelcraft RS-2 servos ist? Im datenblatt bei Conrad steht ja nix drinn.
http://media.conrad.de/m/2000_2999/2000/2050/2051/205112_LB_00_FB.EPS.jpg
hast du ampermeter? Multimeter? einfach mal messen
Hallo nochmals,
L293D + gehacktes Servo ist eine seltsame Kombination. Da hast du hoffentlich die Servoelektronik entfernt.
Im grunde hast du eine vorhandene Ansteuerung entfernt unt durch eine andere ersetzt. Das sind aber unnötige Kosten.
grüsse,
Hannes
Ja die Servo-Platine hab ich komplett ausgebaut. Ich benutze nur den Motor mit Getriebe. ein Servo von dieser Sorte hat nur 3 Euro gekostet und ist damit immer noch 12 euro billiger als der billigste Getriebemotor, außerdem hat so nen Servo doch nen recht praktisches Gehäuse, deshalb habe ich mich für diese Variante entschieden. Kann leider nichts dazu sagen, in wiefern das ne seltsame kombination ist, weil es ja eh mein erstes Projekt in dieser Richtung ist. Also funktionieren tut es auf jeden Fall so, und da bin ich schon mal glücklich. Ich muss bloß noch mal was an der stromversorgung für die Antriebsmotoren ändern, weil der Spannungsregler maximal nur 1A liefert.
Wenn du die Elektronik drin gelassen hättest, hättest du dir den Motortreiber mit L293D erspart. Der MC kann das Servo direkt ansteuern.
grüsse,
Hannes
oberallgeier
05.04.2009, 18:38
... L293D + gehacktes Servo ... hoffentlich die Servoelektronik entfernt ...Ganz genau! Das ist in diesem Fall ja fast unumgänglich - ich kann mir nicht vorstellen, dass ein Ser vo mit Elektronik an einem L293D funktioniert.
... L293D + gehacktes Servo ist eine seltsame Kombination ...Hier muss ich etwas widersprechen. Ein Ser vo wird üblicherweise im 50 Hz-Takt mit Daten versorgt. WENN man also - wie ich - eine saubere Regelung hinbekommen möchte und möglichst kleine Antriebe benötigt, dann kommt man um Getriebemotoren aus "Ser vos" (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=344432#344432) ohne Elektronik fast nicht umhin.
Zur Größe: Ich hatte schon versucht, sehr kleine Motoren (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=403585#403585) für mein R3D01/MiniD0 zu präparieren. Aber weder dass ich die Drehzahlerfassung richtig unterbrachte, noch war der Platzbedarf so gering, dass diese Antriebe in meinen R3D01 passten. Dagegen konnte ich die "umgebauten Ser vos" klaglos im Fahrschemel mit Spurweite 43 mm (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=432909#432909) und in einer Karosserie mit 50 mm Durchmesser unterbringen.
................Dieser Motor war für mein Projektchen zu gross!
................http://oberallgeier.ob.funpic.de/mmini_mot_1663.jpg
Zurück zur Regelung: meine umgebauten Ser vos haben Zeitkonstanten von 12 ms, die Variante mit der kleineren Untersetzung ist noch deutlich schneller. Ich glaube, da bin ich regelungstechnisch ziemlich schlecht dran, wenn ich nur mit 50 Hz Signale an den Antrieb liefern kann. In der Zeit, in der der Ser vo einmal mit Daten versorgt wird, in 20 ms, läuft meine Regelung 20 mal - es sind über 400 Hz. Nur so ist es mir dann möglich, mit einfacher Integerregelung, also mit einer extrem schnellen Rechnung, einen sauberen, steifen PID-Regler zu bauen.
Kann ja sein, dass meine Bauweise vorzugsweise dann Sinn macht, wenn man sehr klein bauen möchte - wobei es noch andere Möglichkeiten gäbe. Aber ich sehe auch noch andere Vorteile.
weil der Spannungsregler maximal nur 1A liefert.
Mit "Spannungsregler" meinst du den L293D? Falls nein: Der L293D sollte in deinem Fall direkt an die Versorgungsspannung. Ein ordenlicher Kühlkörper auf dem Motortreiber könnte helfen. Alternativ ein L298 oder die Servos mit eigebauter Elektronik benutzen.
Hallo Joe,
wenn man eine so schnelle Regelung braucht, wie du sie in deinem Projekt (,das ich sehr schätze und bestaune) verwirklicht hast, dann macht es natürlich Sinn, so vor zu gehen,wie du es beschrieben hast. Wenn diese Schnelligkeit nicht gebraucht wird, dann macht es halt Kosten, die nicht sein müssen. Sorry für meine ungeschickte Wortwahl: Ist natürlich nicht seltsam, sondern selten angewandt.
Was mich in dem Zusammenhang aber interessieren würde: Hat schon jemand ein Standardsrvo so modifiziert, dass es auf kürzere Impulsabstände richtig und schneller reagiert. Soweit ich die Schaltungen gesehen habe, scheinen die Zeitkonstanten durch externe Beschaltung auf die modellbauüblichen Abläufe angepasst zu sein.
grüsse,
Hannes
@Willa ja das war mein Fehler hatte einen Festspannungsregler (7805) für den ATMEGA8 und L293D verbaut. Muss das jetzt einfach noch mal so ändern, das der L293D direkt an die Versorgungsspannung kommt. Wird halt nen kleiner Chirurgischer Eingriff an der Leiterbahn nötig! *gg*
Werde in den nächsten tagen das Programm noch mal etwas überarbeiten und anschließend mal ein video vom Robo machen.
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