starker roboarm (industryroboter)

[mario5555]

hallo ich würde gerne einen roboarm mit der kraft eines industrie roboters bauen in etwa soll auch so die größe sein ausgestereckt ca.130 und mehr lang ich wollte nur wissen wie man die gelenke miteinander verbinden muss und was für ein material und welche schrittmotoren ich nehmen soll danke für viele nette antworten wenn mögl auf deutsch.danke O:) O:) O:) O:) O:)

[BurningBen]

einmal würde doch auch reichen, oder?

Soll der was heben können der Arm. Soll er aus Holz sein, oder Metall, oder GFK, oder CFK. Wieviel Geld planst du dafür etwa?

[mario5555]

also geld so 200 euro heben sollte er können net ganz so viel wie ein echter industry robo aber mindesten 500 gramm material aus amtall wäre besser denke ich stabil und leicht

[BurningBen]

hmm, 1,3m ist schon ganz schön viel.

Wieviele Gelenke stellst du dir vor, 2 oder 3? und wie viele Freiheitsgrade sollen die haben. Sprich in welche Richtungen sollen sie sich biegen/drehen können.

Ich würde dir als Material Alu-vierkantprofile vorschlagen. sind relativ leicht, und vor allem leicht zu verarbeiten. Ich würde allerdings so eine Art Mastkonstruktion verwenden, also so verstreben. Wie ein Strommast etwa.

Hier läuft grade noch ein Thread wo jemand nen Servogelenk selbst gebaut hat.
Zur Größenordnung der Motoren kann ich nix sagen.
Soll der schnell sein der Arm. Weil so ein Industrieroboter ist ziemlich flott, und kann auch deutlich mehr als 0,5kg bewegen.

[mario5555]

ja schon aber der soll echt cool werden

[mario5555]

also er soll sich komplett drehen können am boden motor dann soll das erste gelenk ganz unten damit der arm hoch und runter kann,ein weiteres dan eine strecke und dann gelenk gleiche richtung (hoch runter) dann eine strecke eins das den greifer drehen lässt 360 grad und der greifer sollte am besten auch noch hoch und runter können das mit dem alu find ich supi kannst du mir sagen wo es den trade gerade gibt mit dem gelenk.schnell sollte er sein aber net ganz so schnell wie eich echter und 500 gramm oder mehr wollen ja net glei an ne autofirma verkaufen

[mario5555]

ach ja nomal hoffe bin net lästig kuk mal in goggle bild suche industry roboter ein und klick das 2. bild an in der seite ist der erste so wie ich das gelenk obe brauch

[mario5555]

ne noch besser gib kuka roboter ein und in der 3. reihe das erste bild dann klick auf vollbild anzeigen und sieh in dir an so soll er sein
http://www.ops-roboter.de/images/kuka-roboter.jpg

[Yossarian]

Hallo

geld so 200 euro

das erste bild dann klick auf vollbild

Der kostet aber eine Kleinigkeit mehr als 200€.

aber der soll echt cool werden
Das ist schon mal eine sehr informative Aussage.

wenn mögl auf deutsch
Warum?
Du schreibst ja auch nicht auf deutsch.
Mit freundlichen Grüßen
Benno

[mario5555]

selbe bauen will ich den ja auch les halt

[ähM_Key]

Ohne genauere Randbedingungen und ohne dein Bemühen mal ordentliche Sätze mit Inhalt zu schreiben, ist es müßig hier zu helfen.
Die extra Aufforderung an uns auf deutsch zu schreiben, und dann so einen Müll hier zusammenzutippen, finde ich einen Frechheit.

Erstmal wäre wichtig in welcher Einheit die Länge 130 ist.
Dann die Genauigkeitsanforderungen, auch die Widerholgenauigkeit.
Wenn es tatsächlich 1,3m sein sollen, dann vergiss das mit den 200€..soviel kostet alleine 1 Motor ODER die Elektronik ODER ...


EDIT: Jetzt hab ich auch noch den Thread: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=46283&highlight= gefunden...ich würde sagen...geh lieber bissl an die frische Luft, oder fang klein mit paar Servos oder so an (da ist dann auch der Frust geringer, wenns nicht klappt) - das Projekt überschreitet bei weitem das, was du realisieren können kannst.

[mario5555]

Länge in cm und ein motor kostet nicht gleich 200 euro er muss ja nur 500 gramm heben mir wurde gesagt es gibt günstige servos für 50 die vollig reichen

[ähM_Key]

Hast du auch gelesen welches Gewicht man dann damit heben kann und wie das mit dem von dir vorgegebenen Gewicht von 500g korreliert?

[Da_Vinci13]

@mario5555
Bitte mach nicht so viele neue Themen auf! Das Forum wird immer schon genug langsam und wenn alle einfach mal weils ihnen grad langweilig ist immer ein neues Thema aufmachen würde, würde das Forum hier 1 Stunde brauchen um aktualiesiert zu werden!
Und 200 - 300 Euro reichen bestimmt nicht für so ein Projekt! Das wurde glaubich schon genug gesagt!
Da musst du wirklich eine KLEINIGKEIT weiter in den Geldbeutel hinein greifen!

[BurningBen]

eigentlich kann ich nur nochmal sagen. mit 2-300€ kannst du das vergessen.

Und zu deiner Rechnung das 500g nicht soviel sind:
500g auf 1,3m macht ein Drehmoment von rund 6,5Nm.
wenn du jetzt nen Servo hast, der normalerweise vielleicht 1cm Hebelweg hast, sind das etwa 650N die der Heben muss. und das Entspricht 65kg.
Und dabei ist das Gewicht von der ganzen Konstruktion nicht dabei.

Versuch dich mal an ein Servo zu hängen, und das dann nach oben zu verfahren. Dann siehste ob dir ein Servo reicht, oder doch ein Motor im mind. 3stelligen Bereich nötig ist.

[mario5555]

wow aber die teile sind ja auch nicht gerade leicht wenn sie aus metal sind
motoren im dreisteligen bereich sind ok wenn einer 150 euro kostet und wie du das oben meinst hab ich nicht ganz kapiert

[Netzman]

also für dein Vorhaben sind selbst 1000€ sehr optimistisch gerechnet, gar nicht davon zu reden was du da für einen Maschinenpark benötigst.
Für diese Leistungskategorie wirds wohl eher ein 3-Phasen-System, Motor kostet schon mal was, das Getriebe ist auch nicht gerade billig, beim Frequenzumrichter wirds schon teurer, Positionsgeber mit dieser Genauigkeit kosten auch schon mal was 3-stelliges. Um eine Stahlkonstruktion, zumindest beim Gelenk, wirst du da auch schwer herumkommen, Alu ist dazu zu weich.
Diverse Sicherheitsmaßnahmen wirst du auch noch einbauen wollen (ja, willst du, ein ca. 1 1/2 meter langes Metallgebilde das unkontrolliert durch die Gegend saust ist nicht ohne), kostet schon wieder was.
Und ohne dir damit zu nahe treten zu wollen, ich vermute dass du u.a. nicht die nötigen mathematischen Kenntnisse hast das auch noch vernünftig zu regeln.

Ich habe einen knapp 30cm langen Arm mit Gelenk gebaut, siehe hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=46238
dieser Prototyp hat ca. 200€ gekostet, Leergeld ist zwar auch dabei, aber darum wirst du auch nicht herumkommen.

Wenns cool sein soll, wieso klebst du keine Sticker drauf?

[mario5555]

das ist kein roboter arm das ist ein gelenk hier einige bilder zu echten roboterärmen

http://images.goggle.de/images?sourceid=navclient&hl=de&rls=DVXE,DVXE:2006-41,DVXE:de&q=roboterarm&um=1&ie=UTF-8&sa=N&tab=wi

ach ja noch was ich sehe es ja ein das er zu groß geplant ist aber 50 cm werden ja wohl drin sein weiste ich will nähmlich einen roboterarm der auch funktiorniert

[BurningBen]

das was netzman da verlinkt hatte ich dir ja schonmal gesagt.
Wenn er jetzt sagt, das er nur für dieses eine Gelenkt 200€ gezahlt hat, kannst du ja etwa hochrechnen was ein ganzer Arm dann kostet.

Die Entscheidung auf 50cm zu gehen ist richtig. Das ist nämlich schon was ganz anderes. Da könnte man vielleicht sogar mit Servos noch hin kommen
(sage ich jetzt einfach, ohne das mal überschlagen zu haben)

[mario5555]

es müssen ja nich servos sein ich kapier den unterschied sowieso nicht.
Egal aber das gelenk ist auch was anderes zb. das kannst du vergleichen ein autorad oder roboterrad und ein gelenk ich möchte es nähmlich nicht wie das gelenk bauen sonder seitlich anbringen
hier der link
http://www.ops-roboter.de/images/kuka-roboter.jpg

[BurningBen]

tja, das bild hab ich mir mittlerweile 4 mal angeschaut.
Wenn du das so bauen willst, dann mach mal ne Zeichnung wie du dir das vorstellst.

und ich glaube ich bin nicht der einzige der sich wünscht, das du nur einen thread benutzt. Also ist hier am besten jetzt mal schluss

[BlackDevil]

Beschäftige dich mal mit dem Hebelgesetz und rechne dir aus welche Kraft / Drehmoment du brauchst um 500g mit einem 1,3m langen Arm, an dessen Ende sich der Drehpunkt befindet, heben zu können.

Wirst nich schlecht staunen ;) Es hat schon seinen Sinn warum Industrieroboter teuer sind, selbst Schweißroboter und die müssen sicherlich nicht viel heben ;)

[i_make_it]

Mal abgesehen von dem mangelhaften deutsch von mario5555 ist doch erst mal die Frage der Augfabenstellung zu klären und dann die Kinematik zu wählen.

1200mm bzw. 500mm größter Abstand des TCP von A-0 und Handling Gewicht 0,5kg sind ja schon mal Eckdaten.

Als Kinematiken sind im Industriebereich,
5 oder 6 Achs Vertikalknickarm
4 oder 6 Achs Scara
3 bis 6 Achs Portale
üblich.
Zusätzlich werden Vertikal Knickarm und Scararoboter auf Linearachsen gestellt um den Arbeitsraum zu vergrößern.

Mein gekaufter Robotec Sorbot ER5+ mit 600mm steht auf einer 1200mm Linearachse.
Listenpreis war damals 19.000,-DM

Mein Selbstbau eines 6-Achs Vertikalknickarm mit ca. 500mm Armlänge lag 1993 für die Mechanik und Motoren bei:
6 St. Faulhaber Getriebemotoren 12VDC mit Planetengetriebe 100:1
6 St. HP Inkrementalencoder 6100 Inkremente
18 St. Mikroschalter als Endschalter und Reffernzpunktschalter
12 St. Rillenkugellager 8x40x9 plus Lagerflansche
2 St. Monitordrehteller 400mm (für Lager A-0)
Diverse M4 Gewindestangen und 5x4mm Rohre
Diverse Alu Profile, L, U und Vierkantrohr
Aluplatten 2 und 3mm stark
M3 und M4 er Schrauben Zahnscheiben und Muttern.
Insgesammt ca. 1100,-DM für den mechanischen Aufbau.
An Werkzeugen waren notwendig:
Feilen, Bügelsäge, Tischbohrmaschine, Bohrer, Zapfensenker, Gewindebohrer, Hammer, Körner,
Anschlagwinkel, Reißnadel, Stahllineal, Schieblehre, Hammer, Körner, Schraubstock, Werkbank.

Dazu kam dann noch die Elektronik.
6 Motor PID-Regler für vier-Quadrantenantrieb (einmal als Bausatz gekauft für 100,-DM und 5 mal nachgebaut)
Die eigentliche Steuerung hatte dann ein Atari ST 1040 übernommen. Die Steuersoftware hatte ich in Pascal geschrieben.
Der part ist auch bis heute unvollendet. Punktsteuerung war fertig, bei der Bahnsteuerung war dann erst mal schluß und dann ist das Ganze im Sande verlaufen.

Irgendwann steht mal ein Interface für PC auf dem Programm um das ganze mal wieder zu entmotten.

Ups, hatte ich doch glatt vergessen:
3 St. PA Kegelräder Modul 2, 60 Zähne 90° Achswinkel
6 St. PA Motorritzel Modul 2, 15 Zähne mit Bund
6 St. PA Stirnräder Modul 2 40 Zähne mit bund
12 St. Zahnriemenscheiben 30 oder 40 Zähne (ich weis es nicht mehr)
6 St. Zahnriemen (Achsabstand war glaube um 300mm, Zahnriemen müssten dann um die 720 bis 780 gewesen sein)

Da ich nicht genug Platz in der Wohnung habe steht das Zeug halt auf dem Dachboden in meinem Eltenhaus. Habe es also nicht im direkten Zugriff. :-(