Hallo,
also ich habe für diese Programm eigentlich nur die Funktion initRP6 Controll etwas abgeändert:
void initRP6Control(void)
{
portInit(); // Setup port directions and initial values.
// This is the most important step!
cli(); // Disable global interrupts.
// UART:
UBRRH = UBRR_BAUD_LOW >> 8; // Setup UART: Baud is Low Speed
UBRRL = (uint8_t) UBRR_BAUD_LOW;
UCSRA = 0x00;
UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);
UCSRB = (1 << TXEN) | (1 << RXEN) | (1 << RXCIE);
// Initialize ADC:
ADMUX = 0; //external reference
ADCSRA = (0<<ADIE) | (0<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADIF);
SFIOR = 0;
// Initialize External interrupts - all disabled:
MCUCR = (1 << ISC11) | (1 << ISC10) | (1 << ISC01) | (1 << ISC00);
GICR = (0 << INT2) | (0 << INT1) | (0 << INT0);
MCUCSR = (0 << ISC2);
// 10kHz Timer 0:
TCCR0 = (0 << WGM00)
| (1 << WGM01)
| (0 << COM00)
| (0 << COM01)
| (0 << CS02)
| (1 << CS01)
| (0 << CS00);
OCR0 = 199;
//Timer 1 is free for your application!
//alle 20ms auslösen auf COMPA
TCCR1A= (0 << COM1A1)
| (0 << COM1A0)
| (0 << COM1B1)
| (0 << COM1B0)
| (0 << FOC1A)
| (0 << FOC1B)
| (0 << WGM11)
| (0 << WGM10);
TCCR1B= (0 << ICNC1)
| (0 << ICES1)
| (0 << WGM13)
| (0 << WGM12)
| (1 << CS12) //Prescaller = 256
| (0 << CS11)
| (0 << CS10);
OCR1A = 625;
TCNT1 = 0; //Reset
// Timer 2 - used for beeper:
TCCR2 = 0;
OCR2 = 0xFF;
// Enable timer interrupts:
TIMSK = (1 << OCIE0)
| (1 << OCIE1A);
// SPI Master (SPI Mode 0, SCK Frequency is F_CPU/2, which means it is 8MHz
// on the RP6 CONTROL M32...):
SPCR = (0<<SPIE)
| (1<<SPE)
| (1<<MSTR)
| (0<<SPR0)
| (0<<SPR1)
| (0<<CPOL)
| (0<<CPHA);
SPSR = (1<<SPI2X);
sei(); // Enable Global Interrupts
}
Dieser Code steht in der Library, hier ist lediglich die Einstellung für Timer 1 und das Interrupt hinzgefügt.
Im meinem "richtigen Programm" ^^ habe ich ein Unterprogramm geschrieben:
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
uint16_t Achse1;
uint16_t Achse2;
TCNT1 = 0; //reset
DDRC |= IO_PC5;
DDRC |= IO_PC3;
Achse1=Greifer_Achse1*10+250;
Achse2=Greifer_Achse2*10+250;
PORTC |= IO_PC5;
delay_us(Achse1);
PORTC &= ~IO_PC5;
PORTC |= IO_PC3;
delay_us(Achse2);
PORTC &= ~IO_PC3;
}
es gibt zusätzlich noch 2 Globale Variablen (Greifer_Achse1, und Greifer Achse2 vom Typ uint16_t) hier steht der jeweilige Winkelwert des servos, also für Mittelposition z.b 90. Mit 4 Tastern, die bereits auf der M32 Controll vorhanden sind, wird nun diese Variable verändert:
Also hier nochmal mein ganzes Hauptprogramm:
#include "RP6ControlLib.h"
//Globale Variablen:
uint16_t Greifer_Achse1=90;
uint16_t Greifer_Achse2=150;
//*** Unterprogramme ***
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
uint16_t Achse1;
uint16_t Achse2;
TCNT1 = 0; //reset
DDRC |= IO_PC5;
DDRC |= IO_PC3;
Achse1=Greifer_Achse1*10+250;
Achse2=Greifer_Achse2*10+250;
PORTC |= IO_PC5;
delay_us(Achse1);
PORTC &= ~IO_PC5;
PORTC |= IO_PC3;
delay_us(Achse2);
PORTC &= ~IO_PC3;
}
void displayAktualisieren()
{
clearPosLCD(3,10,3);
setCursorPosLCD(3,10);
writeIntegerLCD(Greifer_Achse1,DEC);
clearPosLCD(4,10,3);
setCursorPosLCD(4,10);
writeIntegerLCD(Greifer_Achse2,DEC);
}
//*** Hauptprogramm ***
int main(void)
{
uint16_t keys;
initRP6Control();
initLCD();
clearLCD();
_showScreenLCD_P(PSTR("! Willkommen !"),PSTR("2-Achsen-Greifer:"),PSTR("1. Achse: xxx Grad"),PSTR("2. Achse: xxx Grad"));
displayAktualisieren();
while(1)
{
uint8_t key = getPressedKeyNumber();
switch(key)
{
case 5:
if ((Greifer_Achse1 <= 190) && (Greifer_Achse1 > 80))
{
Greifer_Achse1--;
displayAktualisieren();
}
mSleep(15);
break;
case 4:
if ((Greifer_Achse1 >= 80) && (Greifer_Achse1 < 190))
{
Greifer_Achse1++;
displayAktualisieren();
}
mSleep(15);
break;
case 3:
if (Greifer_Achse2 < 170)
{
Greifer_Achse2++;
displayAktualisieren();
}
mSleep(5);
break;
case 2:
if (Greifer_Achse2 > 20)
{
Greifer_Achse2--;
displayAktualisieren();
}
mSleep(5);
break;
}
}
return 0;
}
Achja, ich verwende ein 4 Zeilendisplay, also musst du eventuell noch etwas ändern.
mfg