Omniwheel und Rasen?

[muzy]

Hey :)

Ich habe eine kurze Frage ob ihr Erfahrungen mit Omniwheels auf Rasen habt. Ich ziehe dies als Alternative zu einem Raupenantrieb in Erwägung, jedoch bräuchte ich von euch Erfahrungswerte.

Vorallem da ausprobieren doch sehr teuer ist da diese Räder super teuer sind. Das Einsatzgebiet wäre Rasen bis ca 4 - 5cm Höhe, meint ihr das geht?

Liebe Grüße

Sebastian aka muzy

[Andun]

Also der Trick an den OmniWheels ist ja, dass sie sich in alle Richtungen ohne nennenswerte Reibungsverluste.

Das Problem beim Rasen besteht ja schon im Prinzip, dass der komplett mit geht. Deswegen sind ja meistens sehr große Räder im Vergleich zu unseren Laborrobotern.

Also gleich mal ne Gegenfrage: In welcher Größenordnung hast du an Rasen-OmniWheels gedacht? Weil die "kleinen" sind dort ja sofort mit Gras verstopft, bzw rutschen statt zu rollen.

[muzy]

Ich dachte so an diese 120mm Durchmesser Omniwheels, da ich mir das kleiner garnicht funktionierend vorstellen kann.

Die Frage ist ob es sich da überhaupt lohnt, oder ob Raupenketten das Wahre sind ;)

[Klingon77]

hi,

die Omniwheel´s habe sehr viele Lagerungen, welche bei nicht sorgfältiger Ausführung auch anfällig für Schmutz und Feuchtigkeit sind.
Die Oberflächen der meisten Omniwheel´s sind auch recht glatt, was die Reibung zwischen Rad und Gras nicht fördert.

Ich würde Dir davon abraten.


Ketten sind dan das andere Extrem.
Sicherlich bieten sie im Gras einen optimalen Vortrieb sind aber wohl nicht nötig. Ich hege auch die Befürchtung, daß die Ketten den Rasen beschädigen könnte.
Einen Kettenantrieb aufzubauen ist nicht ganz so einfach und auch recht kostenintensiv.


Ich glaube daß Du mit großen Ballonreifen welche ein gutes Profil aufweisen (Modellbau-MonsterTruck) besser bedient bist.

Die gibt es in allen Größen und bei Bedarf sogar mit Stollen an der Lauffläche.


Mal schauen, was die anderen schreiben.


liebe Grüße,

Klingon77

[muzy]

An Diese Ballonreifen habe ich noch nicht gedacht, obwohl das eigentlich eine gute Idee ist. Einziges problem finde ich, ist die Lenkung, da sowas imemr ziemlich Störanfällig ist und sich sowas auch mal schnell verstellen kann.

Ich habe euch mal die Grundform als " 3D " ins Internet gestellt

http://test.pos-os.org/toll_index.html (JavaScript muss aktiviert sein)

Besonders Räder verbrauchen viel Platz durch Technik (besonders halt die Lenkung) und ich befürchte auch das koennte so ein wenig den runden Charme des Roboters zerstören. Raupenketten wuerde ich mit Industrieförderbändern (kleine Ausführung) mit einer Art Noppenprofil realisieren, wobei cih auch da keine Erfahrungen habe.

Zum Roboter selbst einige Daten damit ihr die Dimension wisst

Durchmesser: 500mm
Höhe: 400mm
Form: Siehe oben im Link
Gewicht: min. 5 kg- max.10kg ( angestrebt sind < 8 kg )

Liebe Grüße,

Sebastian aka muzy

[Richard]

An Diese Ballonreifen habe ich noch nicht gedacht, obwohl das eigentlich eine gute Idee ist. Einziges problem finde ich, ist die Lenkung, da sowas imemr ziemlich Störanfällig ist und sich sowas auch mal schnell verstellen kann.



Moin moin sebastian.

Schaue Dir mal die Bilder auf http://rbwagner.cwsurf.de an, der Boot hat
solche Räder und läßt sich durchaus gut Lenken. :-)

Gruß Richard

[muzy]

Der Asuro sieht jedoch so ziemlich klobig aus... allein mit der Batterie... ich muss da Platz sparen

Auch muss der in hohem Graß auch funktionieren, -- ob da das Asuro konzept funktioniert ? Ich glaub ja eher nicht....

[Richard]

Der Asuro sieht jedoch so ziemlich klobig aus... allein mit der Batterie... ich muss da Platz sparen

Auch muss der in hohem Graß auch funktionieren, -- ob da das Asuro konzept funktioniert ? Ich glaub ja eher nicht....

Moin moin,

Die Batterien werden noch zwischen den Motoren "Versenkt".
Dann sieht das schon etwas besser aus. :-)

Das Mähwerk kommt dann vorne eingebaut, ich denke an ein Walzenmähwerk mit E-Motor. Oder was auch nett währe,
ein Balkenmäher z.B. son E - Heckenschneider quer vor den Rädern. Damit
kann man dann die ganze Breite vom Boot Mähen. :-)

Die Batterien haben jeweils 12 Ah also habe ich 24 Ah zur Verfügung, wie
lange damit real gemäht werden kann?

Vorerst ist das nur ein Testmodell um überhaupt das Roboterbauen zu
lernen. Bis der wiklich mäht werden sicherlich noch einige Sommer vergehen!
Erst einmal muß ich versuchen eine brauchbare Software zu schreiben
mit der sich der Roboter draußen nicht "verläuft" und die Blumen vom
Nachbarn schreddert....

Gruß Richard

[the_Ghost666]

Um das Schreddern von Pflanzen zu vermeiden, die man noch stehen lassen möchte, hat sich glaub ich die Induktionsschleife bewährt, dabei verlegst du einen Draht ums Sperrgebiet und hast einen Sensorkopf am Roboter, der das Ding findet und entsprechend reagiert.
Wie ging das denn noch gleich, musste man den verlegten Draht noch unter Spannung setzen oder reichte schon ein geschlossener Kreis?

[muzy]

Ohne Spannung kannst du nichts dergleichen feststellen...

Die software dazu ist kein Problem, die Frage ist wie gut sich Omniwheels, Ballonreifen oder auch Raupenketten fuer einen Gartenroboter eignen...

und da hab ich 0 Erfahrung

[uwegw]

Ein cooles Antriebskonzept für Mähbots ist auch das hier:
http://de.youtube.com/watch?v=CBHBz15MyNE
Hab das Teil schon mal live gesehen, echt beeindruckendes Gerät!
Nachteil ist, dass die Mechanik recht aufwändiger ist und man viele Motoren braucht...

[muzy]

Das Antriebskonzept ist echt super :)
Das Problem ist da glaub ich weniger der Aufwand an der Mechanik oder der Programmierung - das frisst bestimmt alles saumäßig viel Strom ;)

[uwegw]

Das Mopped läuft mit Benzin ;)
Aber ich würde mal schätzen, dass es energetisch gar nicht mal so schlecht ist. Bei einer Elektroversion würde ich die Antriebsmotoren direkt in die Radnaben einbauen, und die Schwenkmotoren für die Radaufhängung müssen ja nur laufen, wenn man eine Kurve fährt. Da würde ich mir bei Omniwheels die Reibungsverluste größer vorstellen...

[muzy]

Nunja Benzin ist undenkbar ;) zumindest bei dem Einsatz :)
PRoblem wäre da nur das es bestimmt super Teuer ist alles, und wo bekommt man Radnarbenmotoren ?

[muzy]

Ich hab mich jetzt fuer einen Kettenatrieb entschieden, jetzt stellt sich mir nur die Frage, ob es Rollenketten oder Zahnriemen sein sollen...