WALL R läuft (autonomes Fahrzeug)

[oberallgeier]

Hallo Alle,

das Folgeprojektchen zu meinem Dottie (eigentlich R2D03) (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=40507) ist WALL_R - der Wand Abstands Limit Läufer auf RC-carbasis. Der Name ist an die unten beschriebenen ähnlichen Projekte der wall racer angelehnt.

Technische Daten gibts hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=417039#417039) (aber erst nach all den Bildern).

Das Projektchen habe ich angefangen, weil ich einen Untersatz brauchte, mit dem ich die Reaktionsgeschwindigkeit meiner irDME´s testen wollte. Die Frage war eben, wie schnell kann ein Fahrzeug unterwegs sein, damit die DME´s noch ausreichend viel Informationen für eine autonome Fahrweise liefern. Die Abschätzung ging so weit, dass eine Realisierung mit etwas "Dosenähnlichem" nicht mehr sinnvoll erschien. Zielgeschwindigkeit war 1,5m/s, die derzeit bei "Gib-Gummi"-Status, also wenn vorne alles frei ist, knapp erreicht wird.

Hier ist auch das YouTube-Video zu sehen :

......
https://www.youtube.com/watch?v=_TFtP1Xxpzk

Ich war im Kaufhaus über ein 14€-Spielzeug gestolpert, das mir für diesen Umbau geeignet erschien. Den Rest der Umbaustory habe ich ja schon erzählt - Probleme über Probleme.

Sicher kennen die meisten von Euch dieses Video (http://de.youtube.com/watch?v=4V37YFoV3R0) das auf diesem Autoumbau (http://letsmakerobots.com/node/928) beruht. Während der Laufzeit meiner Umbauarbeiten bin ich auch darüber gestolpert und hatte auch überlegt, ob ich den Antrieb mit der Relaisorgel steuern sollte. Nein - Dottie hat nen IC als Motortreiber - also muss das so gehen.

Nachdem die ersten Probeläufe mit 5mm-LEDs gefahren wurden, sollte die Sensorik so verlegt werden, dass sie nahezu unsichtbar ist. Leider - war nix. Also habe ich SMD-LEDs genommen und nach etlichen Umbauten, Parametertests und Anpassungen die gegenwärtige Lösung genommen. Nicht perfekt, leider. Aber das Wägelchen pfeffert ganz hübsch durch den Keller und - stösst nicht an der Wand an. Motortreiber ist Motortreiber - da kann man auch mal vom Gas gehen, wenn die Wand zu nahe kommt und man vorsichtig drum herumfahren will.

Was fehlt: Geschwindigkeits- (bzw. Drehzahl-) messung. Für die gibts keinen Platz mehr in der engen Kiste. Daher ist auch eine Wegmessung nicht möglich - und wenn das Wägelchen sich in einer Ecke festfährt, ist ein Ausweg rückwärts auch nicht möglich. Macht nix. Macht trotzdem Spass zuzusehen.

[Klingon77]

hi oberallgeier,

fährt doch prima, das Wägelchen \:D/

Nun kannst Du endlich Dein Vorhaben mit der Fernbedienung durchführen.

Alles in allem fährt das Auto wirklich gut.
Insbesondere die Situation um die 15. Sekunde im Video fand ich gut gelöst.

Die Höchstgeschwindigkeit mit 1,5 m/sek. entspricht 5,4 Km/h.
Das ist schon ein flottes Fußgängertempo und wohl vollkommen ausreichend für ein solch kleines Gefährt :mrgreen:

Bin schon mal gespannt, wie Dein Test vor Publikum verläuft.

liebe Grüße,

Klingon77

[oberallgeier]

Hallo Klingon77,

nun weißt Du, wieso etliche schicke Encoderscheiben auf ihre Verwendung warten und warten. Aber es waren lausige Probleme, im Wesentlichen der Wechsel der Bauart (TTH <=> SMD) und Parameterabstimmungen zu bewältigen.


... endlich Dein Vorhaben mit der Fernbedienung ...Kein Platz - wirklich nicht. Innen ist alles voll. Ich vermute mit dem Sonderlob meinst Du die 12/13 Sekunde (nach youtube-Zeitstand). Stimmt, und es sind ein paar haarige Haken - der Rummser am Schrank (sec 39) war wohl ein near miss, ich kann wirklich nicht sagen, ob das eine Berührung war. Alles zusammen macht es mir derzeit s..viel Freude.

[UlrichC]

Hallo oberallgeier,

geiles Teil!
Ich kann direkt ahnen, dass du Spaß hast.

Viele Grüße aus KA
Christian

[Superhirn]

cooles spielzeug!

robots mit lenkung sind viel geiler als die wo man nur die radgeschwindigkeiten ändert um zu lenken xD

[pinsel120866]

Hey! Ist ja ein flotter Flitzer, den du da gebaut hast. Und wie der in die Kurve geht - ohne anzuecken, ich bin begeistert, Gratuliere!

Kannst du mal ein Detailfoto vom offenen Boliden posten? Es würde mich interessieren wie du alles untergebracht hast.

[PCF8574P]

Hi,

die gibts schon im Dottie Fred.

Echt geil!!

Mal wieder super arbeit

MFG MAx

[Sternthaler]

Hallo oberallgeier,

mal wieder ein Beweis deiner Kunst.
Dein (von mir untergejubeltes) Motto: "Und es geht doch!" liefert eine tolle Arbeit.

Hut ab!

Gruß Sternthaler

[oberallgeier]

Hallo Ihr,

danke für den Beifall.

@Christian: Und wieviel Spass es macht. Da sind die etwas zahlreichen Stunden vergessen, in denen man sich kaputtoptimiert hat. Denn digitale Sensoren sind nicht sooo digital wie wir immer möchten - vor allem wenn es ein IC wie der SFH5110 ist. Den hatte ich zwar recht umfangreich untersucht (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38009) - aber nicht genug für dieses Wägelchen. Übrigens hatte ich wegen Deiner Bemerkung die Sensorik bei Dottie weitgehend zu verstecken die hübschen SFH4600-irLED´s gekauft - und die hatte ich hier gut brauchen können.

@Superhirn: Es ist ja mein erstes Teil, das mit einem 5ervo gelenkt wird (abgesehen von meinen Autos die seit vielen Jahren ne Servolenkung haben). Stimmt - es ist schon hübsch zu sehen, wie das Auto wirklichkeitsgetreu die Räder einschlägt. Aber die Regelung der beiden Motoren von meinem Dottie - ohne die das Ding nicht so schön geradeauslaufen würdekönnte, war für mich auch eine satte Genugtuung. Es kommt für mich schon auch ein bisschen auf das Projekt an. Nachteil aktuell ist in meinen Augen wirklich die fehlende Geschwindigkeitsanzeige. Leider ist im Inneren einfach kein Platz mehr, siehe frühere Postings. (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=417039#417039)Dabei hatte ich die Fernsteuerung des Originals (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=402226#402226) ausgebaut, die ich eigentlich drin lassen wollte - zum Gasgeben und so.

@pinsel120866: Die von mir eingebauten Innereien hatte ich im Dottiethread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=417039#417039) bereits vorgestellt. Damals wollte ich noch nicht mit dem Namen des Projektes herausrücken -ich halte ja auch die Typbezeichnung R4RS (Roboter 4 Renn Semmel) noch immer geheim *ggg*. Die Innereien hatte ich ja schon in meinem verfrühten Posting gezeigt, allerdings in teilweise unfertigem Zustand. Aber ausser den beiden Wannensteckern für die LEDs und die 5110er ist nicht ernsthaft viel dazugekommen. Das Original (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=402226#402226) war ja auch schon recht voll gepackt.
Doch was dazugekommen: ich habe mir noch einen Taster gegönnt, beispielsweise um beim Start auf Datenausgabe über die RS232 zu schalten. Der hängt an MOSI+MISO - und als Gimmick habe ich eine StatusLED für den Taster, um zu sehen ob ich ihn gedrückt habe (ok ok ist Spinnerei).

@Max: Gut gemerkt wo ich meine Bilder vorstelle! Na ja, zur guten Arbeit lies mal im nächsten Absatz.

@Sternthaler: Danke. Aber die Kunst kommt nur zum Vorschein, weil ich alle diese verunglückten Änderungen, Paramterersätze und Versuche mit den SFH415-LEDs unterschlagen habe. Und den durchgebrannten Motorcontroller - der den Anfahrstrom des Motors nicht überlebt hatte. Du weißt ja - wegen meiner Selbstachtung. So, und jetzt setz bitte den Hut wieder auf.

[PCF8574P]

Hi,

wie war das: "Du musst deinen Reststolz bewaren"

MFG Max

[oberallgeier]

Max, genau so ist es.

[UlrichC]

Gefällt mir ohne sichtbare Sensoren!
Auch im Allgemeinen gefallt mir der Ansatz alles unter einer Verkleidung zu verbergen.
Das bringt einen tollen Effekt an dem Auto. Man muss schon zweimal hinschauen um zu erkennen das es alleine fährt.

Hihi "Bauteile zerstören" ist normal. Zumindest bei mir.
Ich behaupte gerne: "Man kann die Anzahl der Erfolge an der Anzahl der Misserfolge messen". Habe deswegen auch eine imaginäre WallOfFame ... Zum abordnen und aufbewahren aller Missetaten.

Nächtliche Grüße
Christian

[oberallgeier]

Hi Christian,

das schöne an der Arbeit ist einmal das Lob, das man von euch bekommt. Aber NOCH schöner ist es, wenn ihr auch an so etwas Spass habt - aber bestimmt kennst Du (kennen alle) das auch.


... zweimal hinschauen um zu erkennen das es alleine fährt ...Wenn ich mich von dem StressÄrgerPleiten der letzten Wochen erholt habe (WENN ich mich erhole), dann werde ich vielleicht an dem WALL R weiter machen: noch zwei Sensoren und eine Links-rechts-ausweich-Routine. Dann auf der Strasse das Ding mit der Fernsteuerung in der Hand laufen lassen. Und wenn Zuschauer da sind, die Fernsteuerung weglegen: "... jetzt müsste er genug gelernt haben um das selber zu können ..." *ggggg*. Kindische Träume, ich weiß.

[patti16]

Echt cool gebaut und Umgesetzt *stoll auf dich sei*

Die Zeit und die mißerfolge werden mit solchem erfolg immer schnell vergessen sein.

Das sind Träume von uns allen glaube ich!!! :wink:

[Klingon77]

.." *ggggg*. Kindische Träume, ich weiß.
...



hi,

das ist ja eben die Kunst, das "Kind im Manne (Frau) nicht aus den Augen zu verlieren und sich dennoch den Verantwortungen des Erwachsenenlebens zu stellen \:D/


Mir machte die Fertigung (Abänderung) der Getriebe, Räder und Encoderscheiben sicherlich ebenso viel Spass, wie Dir die Funktion und das Verbauen.

Ist also, von meinem Standpunkt aus betrachtet kein Problem, wenn es etwas dauert \:D/


liebe Grüße,

Klingon77

[Bajuvar]

Dann auf der Strasse das Ding mit der Fernsteuerung in der Hand laufen lassen. Und wenn Zuschauer da sind, die Fernsteuerung weglegen: "... jetzt müsste er genug gelernt haben um das selber zu können ..." *ggggg*. Kindische Träume, ich weiß.

Hallo oberallgeier

ich denke da werden im ersten moment sicher einige Münder offen stehen *ggg*

Gruß Bajuvar

[thewulf00]

Auch von mir Glückwünsche und Respekt zum gelungenen Umbau!
Dass es schwierig war, hast Du ja hier und da gezeigt, umso größer ist der Respekt meinerseits!

[oberallgeier]

... schwierig war, hast Du ja hier und da gezeigt ...Danke Dir. Schwierig ist es ja, weil mir in Elektronik noch viel fehlt und weil ich bei Platzproblemen nur sporadisch SMD verwende. Na ja, und weil ich mich vielleicht etwas weit aus >meinem< Fenster lehne.

[oberallgeier]

Hallo,

endlich bin ich dazu gekommen, ein Bild von der aktuellen Konfiguration zu machen. Ich kann ja nicht verheimlichen, dass die LEDs in sehr häßlichen Hutzen untergebracht werden mußten und zur Vermeidung von unerwünschten IR-Spiegeleffekten im Strahlengang eine matte Oberfläche brauchen. Die drei SMD-LEDs SFH4600 - 2,25 x 3,1 - sind auf ebenso großen Grundplatten mit Stecker aufgelötet, die Zuleitungen gehen durch die Karosserie. Die Unterbringung unter den Scheinwerfern funktionierte nicht. Da sitzen die LEDs zu nahe an der optischen Achse der IR-Sensoren. Die Lichtkeule der LEDs, die den Boden unmittelbar vor den Sensoren trifft, verführt diese dazu, fast nur ein "sehr kurz vorm Hindernis" zu signalisieren.

...................https://dl.dropbox.com/s/a1ng3z45v4vjxl0/komplett_jan09_1784.jpg?dl=0 (http://www.youtube.com/watch?v=_TFtP1Xxpzk)

(1) Anschluss der bordeigenen, originalen 3 x AA.
(1b) Anschluss von Motor- und Servoversorgung im Dachhimmel aus 4 x AAA.
(1m) Anschluss des originalen Antriebsmotors der starr auf beide Antriebsräder wirkt.
(2) 2 Signal-LEDs auf einem kleinen Stecker am I2C.
(3) 2 Tasten, angeschlossen am ISP
(4) Transistor und Vorwiderstände für die drei IR-LEDs

Den seitlichen IR-Detektor SFH5110 sieht man an der Unterkante der Karosserie unter dem Griff für die Beifahrertür. Die beiden vorderen Detektoren sind in früheren Bildern (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=417039#417039) zu sehen.

[Klingon77]

hi oberallgeier,

Mal meinen Glückwunsch zum Projekt :mrgreen:
Ist wirklich toll geworden.

so hässlich sind die "Hutzen" gar nicht; sehen futuristisch aus.

Das Projekt ist nun abgeschlossen?
Kommt die Vorführung mit der Fernbedienung?


Beim nächsten Automodell kannst Du auf eine alte, edle Limousine zurückgreifen.
So in der Art wie ein SilverGhost oder ähnliches.

http://www.nist.co.kr/internet/cars/rolls-royce/sg-12.jpg

Dort hast Du jede Menge Anbauteile in den Du eineige Sensoren verstecken kannst.

Denkbar wäre ein größeres Modell aus dem Laden bei dem die Elektronik und Mechanik Plazt findet.
Den Antrieb und die Lenkung müsste man dann nachträglich einbauen und das Fahrzeug ggf. etwas versteifen.


Eine andere Variante welche eher zu Deinem Sportwagen passt wären für die seitlichen Sensoren zwei SidePipes und einen entsprechenden Aufbau zur Ansaugung der Luft auf der Motorhaube:
http://www.dream-car.ch/Beitraege/cobra_05/Cobra_32.jpg


liebe Grüße,

Klingon77

[Ryoken]

Die Unterbringung unter den Scheinwerfern funktionierte nicht. Da sitzen die LEDs zu nahe an der optischen Achse der IR-Sensoren. Die Lichtkeule der LEDs, die den Boden unmittelbar vor den Sensoren trifft, verführt diese dazu, fast nur ein "sehr kurz vorm Hindernis" zu signalisieren.Und wenn Du sie in diesen Lufteinlässen unter den Scheinwerfern etwas zurücksetzt, so dass die Lichtkeule
durch die Kanäle etwas gebündelt bzw. beschnitten wird?
Oder würde das das Sichtfeld in der Entfernung zu sehr einschränken? (Tunnelblick?)

und mal ne ganz andere Überlegung:
Könnte man wohl LEDs so (ein)bauen (mehrere kombiniert evtl.?), dass sie sowohl sichtbares, als auch IR-Licht abstrahlen?
Vielleicht sogar gleich im sichtbaren Bereich arbeiten - moduliert werden muss ja eh, um anderes Licht auszufiltern.
Oder wäre da die Intensität der Störquellen einfach zu groß.
Dann könnte man die LEDs, die Signale für die Sensoren erzeugen, als Fahrzeugbeleuchtung tarnen.


Gruß
Ryoken

[Sven04]

Mein Kompilemt sehr cooles Projekt.
Ich finde die Hutzen jetzt nicht so schlimm.
Es ist echt beeindruckend, was dein Kleiner so kann.

Gruß,
Sven

[oberallgeier]

Hallo Klingon77, hi Ryoken,

danke für die vielen konstruktiven Anregungen.

@Klingon77: größer wollte ich nicht bauen. Du kennst mein Faible: Nur so viel wie unbedingt nötig. Und das ist hier schon eher grenzwertig - daher wird das vorerst nix mit der Fernsteuerung. Hoffentlich bekomme ich noch eine entsprechend ausgebaute SMD-Platine hin - ich arbeite in Eagle an der soundsovielten Variante. Es geht langsam voran.


... in diesen Lufteinlässen unter den Scheinwerfern ... LEDs ... sowohl sichtbares, als auch IR-Licht abstrahlen ... Vielleicht sogar gleich im sichtbaren Bereich arbeiten ... LEDs, die Signale für die Sensoren erzeugen, als Fahrzeugbeleuchtung tarnen ...Das mit dem NUR sichtbaren Licht hatte ich noch nie getestet. Das wär mal was für nebenher, danke für die Anregung; leider hat der IR-Empfänger ein Tageslichtfilter, keine Ahnung, wieviel dann dort durchgeht . . . . . Das Problem mit den Lufteinlässen und den Scheinwerfern ist so, dass gleich hinter den Lufteinlässen die Platine mit den IR-Empfängern kommt und außerdem die Karosserie ein ziemlich störender IR-Strahlen-Leiter ist. Also müssten die LED´s sehr gut abgeschirmt werden - wenn sie platzmässig reingingen. Wie oben gesagt: etwas grenzwertig das Ganze *ggggggg*.

[Ryoken]

leider hat der IR-Empfänger ein Tageslichtfilter, keine Ahnung, wieviel dann dort durchgeht . . . Wenn dann würde ich halt auch andere Sensoren nehmen.
Ich weiss halt nicht, inwiefern IR-Licht normal nur genommen wird, weils "unsichtbar" ist,
oder auch weil die Intensität von Störquellen im Sichtbaren zu groß wäre um sie selbst mit Modulation des Nutzsignals auszufiltern.


...die Karosserie ein ziemlich störender IR-Strahlen-Leiter istWie Lichtleiter im Sichtbaren Bereich, oder wie?


Also müssten die LED´s sehr gut abgeschirmt werdenA propos abschirmen -
vielleicht könnte man sie bei Unterbringung in der Frontschürze ja auch einfach unten etwas abkleben oder übermalen,
um den Abstrahlwinkel zu begrenzen, damit das Licht nicht zu dicht vor dem Fahrzeug auf den Boden trifft.


Gruß
Ryoken

[zZalexZz]

Hallo oberallgeier,

ich bin neu hier im Forum und hab heute den ganzen Tag die 25 Seiten von Dottie gelesen und auch von Wall-R (alle anderen links usw ebenfalls) und ich muss echt sagen ich bin beeindruckt.
gibt es eig genaue pläne zu deinem wall-R oder wenigstens eine Stückliste? ich würde diesen nämlich sehr gerne nachbauen bzw umbauen

mfg alex

[oberallgeier]

Hallo Alex,

willkommen im Forum und vielen Dank für DIESES Kompliment!

... 25 Seiten von Dottie gelesen und auch von Wall-R ... genaue pläne zu deinem wall-R oder... Stückliste ...Nein, richtig Pläne gibts nicht. Skizzen und so. Da helfe ich gerne. Auch ein Schaltplan - und einige spezielle Erklärungen kann ich natürlich dazu geben. Vielleicht listest Du kurz zusammen, was Dir zuerst mal besonders wichtig ist.

Können wir das bitte um ein, eineinhalb Wochen verschieben? Ich bin gerade in der Gegend von Les-Baux-de Provence (wohl die größte Ansammlung von BMW-Erlkönigen und Prototypen *ggg*) da habe ich diese Unterlagen nicht parat. Wenn ich wieder zurück bin, steh ich bereit. Danke !

[zZalexZz]

danke für die schnelle antwort!
besonders wichtig wäre mir die ansteuerung deines motors und der servo (und welche genau du verwendet hast) da ich leider von den dingen nicht die beste ahnung habe was diese größenordnung angeht :)
desweiteren wollte ich wissen ob du alle deine sensoren über interrupts im microcontroller angefragt hast oder eine dauerschleife benutzt hast und wie du das beschleunigen und herabsetzen der geschwindigkeit erzielt hast :)
ich glaube des waren die wichtigsten dinge alles andere müsste ich selber auf die reihe bekommen :)
und überhaupt kein problem solange du dir überhaupt ein bisschen zeit für mich nimmst bin ich schon überglücklich!
außerdem genieß die zeit dort hört sich nämlich echt total interessant an!

[oberallgeier]

... wichtig wäre ... ansteuerung ... motors und ... servo ... sensoren über interrupts ...Ok, das geht aus dem Gedächtnis.

Voraussetzungen: mein WALL R ist ein Billig-RC, ca. 1:20 aus dem Kaufhaus (Zufallstreffer, ca. 15 Euro), Made in China, ALLES geschraubt, daher besonders bastlerfreundlich. Fernsteuerung wurde komplett amputiert, ebenso die Vorderachssteuerung. Vorderachse mit Spurstange ist fast Original bis auf die Einleitung des Lenkservos.

Elektronik: Fast alles THT, nur ein paar Widerstände und Kondensatoren sowie die Abstandssensor-IR-LEDs in SMD 0805.

Motor, Originalausrüstung incl. Getriebe, nur 1 Stück über starren (!) Hinterachs-Antrieb wird über L293D getrieben. Das kostete den ersten Motorcontroller - weil ich erst hinterher den Anfahrstrom aus dem Motorstrom geschätzt hatte, irgendwo über 1A. Daher beim zweiten L293D BEIDE Kanäle zusammengeschaltet. Kein Regler, also SEHR einfacher Code. Solldrehzahl nicht stetig, ähnlich Lenkbewegung in Stufen "Gib Gummi, halbschnell, mittel, langsam, stop, zurück. Fahrstrecke über Reflexlichtschranke und "aufgemalte" Encoderscheibe am Hinterrad-Innenseite. ETWAS Aufwand das jämmerliche Wackel-Fahrgestell. Leichte, sehr geringe Anpassung der Radaufhängung (einfach so, dass bei gerader Lauffläche alle vier Räder am Boden stehen und im Gegenlager des Fahrzeugs anstehen - nicht hängen), dann noch ein paar Spezialslicks aus Fahrradschlauch. Sehr spezial.

Servo: ein Schnäppchen vom C - SEHR klein, ein "normaler" Mini-/Mikroservo hätte keinen Platz. Wird über meinen traditionellen heartbeat (50 µs-Takt) angetrieben. Das ergibt dann nur wenige Schaltpunkte über die 2 ms, ich brauche auch nur links, halblinks, gerade, halbrechts, rechts.

Abstandssensoren: 3 Stück, laufen in einer ISR; ISR erlaubt nested interrupts. Dazu gibts unter "CIR"-pen ein paar Postings vom Erfinder Sternthaler, von ihm auch ein Teil des codes, bei Bedarf später mehr. Die LEDs werden simultan geschaltet, der duty cycle wird gewobbelt . . . eine recht klevere Geschichte.

Es läuft auch noch ein RC-5-Decoder, der gleiche Empfänger wie bei den Abstandssensoren (SFH5110), Empfänger sitzt am Heck. Der schaltet beim Start per Tastenkombination den Zugriff auf verschiedene Tasks frei, die Tasks werden ebenfalls per RC-5-Fernsteuerung gewählt.

Energie: Motor: die Standardpackung des Ursprungsvehikels. Controller: ein 4xAAA-Pack im Coupédach.

Eher ein Gimmick: Rückmeldung zu den Tasks über Heckleuchten, dazu Bremslicht. Kein Gimmick sondern ein bisschen Funktionskontrolle: Reset-/Startblink und Heartbeat-1-sec-Takt über LED als Nummerntafelbeleuchtung.

Damit wohl eine grobe Zusammenfassung des aktuellen Standes als Grundlage weiterer Fragen..

[zZalexZz]

Hallo Joe,

danke schonmal für deine Informationen :-)
haben mir bis jetzt echt schon sehr geholfen
muss nur noch ne lösung für dein RC-Auto finden da mein Meister ein komplett selbstgebautes Auto will ^^
und hättest du vll einen Stromlaufplan für mich bin mir nämlich noch nicht ganz einig wie ich den Motor ansteuern soll in Abhängigkeit der Sensoren und welchen uC ich brauche :)
aber nur wenns dir keine Umstände macht?

[oberallgeier]

... Stromlaufplan ... den Motor ansteuern ... welchen uC ...Es gibt einen Schaltplan (hier klicken) (https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/m168d-schaltung-x97.pdf) und im zugehörigen Posting (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=358895&viewfull=1#post358895) und den ganzen Thread auch etliche Anmerkungen dazu. Der Motor wird über einen L293D angesteuert, anfangs hatte ich einen ATmega198, mittlerweile ist ein 328er drin - das lohnt für reichlich Reserven in Programmcode und SRAM, letzteres z.B. bei Tests zum zeitgerechten Erfassen von Messwerten, die anschließend über UART ausgegeben werden.

Anmerkung: fragen stört nicht (und wenns stört - dann merkt man es deutlich *gg*)

[zZalexZz]

ok danke :) hab ich ja bereits gelesen wollte nur sicher stellen dass das alles ist :-)

wegen dem Stromlaufplan hätte ich noch ein paar kleine Fragen:

- ST1 - ISP : damit meinst du die ISP-Schnittstelle um den ATmega zu programmieren oder?
- ST4 und ST5: das sind deine Sensoren oder habe ich da was falsch verstanden im Zusammenhang mit deinen Beiträgen bei R2_D03?
- und wo hast du denn den GP2D120 versteckt? der ist doch echt ziemlich groß?

[oberallgeier]

... ST1 - ISP ... - ST4 und ST5: ... Sensoren ... wo hast du denn den GP2D120 versteckt ...
Du liest den Schaltplan schon richtig. ST1 ist der Wannenstecker zum Flashen/Programmieren des Controllers. "ISP" steht auch unter dem Steckersymbol. Die Stecker ST4 und ST5 sind Stecker die zu den Sensoren führen - z.B. der Pin 3 am ST4 ist der Kontakt (Strompfad) 4.3, demzufolge ist Pin 14 am Stecker ST5 der Kontakt 5.14. Ist etwas unkonventionell , war auch nur für meine eigene Orientierung. Diese Stecker sind nicht so wie hier aufgeführt im WALL R zu finden, dazu hätte ich nie genug Platz gehabt, der Schaltplan stammt genaugenommen vom Dottie, der 03er Coladose.

Der GP2D.. ist rechts oben am Wannenstecker ST8 angeschlossen, sein Signalausgang geht zum Controller Pin PC3 = ADC-Eingang 3; GP2D.. steht auch unterm Steckersymbol. ABER den GP2D.. hatte ich im WALL R nicht eingebaut, der wäre a) viel zu groß gewesen und hätte damit die Optik von dem schnuckeligen Z4 gestört und b) war der WALL R / Z4 eigentlich nur ein Technologieträger, mit dem ich die Reaktionsgeschwindigkeit der irDME´s (infrared Distance Measuring Equipment) verbunden mit der Fahrzeugsteuerung bei Fahrgeschwindigkeiten im Bereich bis etwa 1,5 m/s testen wollte.

[zZalexZz]

ok super danke!
damit wären soweit erstmal alle Fragen meinerseits beantwortet und ich danke dir für die Hilfe :-)
werde mich auf jeden fall nochmal melden, wenn das kleine Auto fährt :-D