Sechsbeiner aus Sperrolz

[pinsel120866]

Hallo,

ich habe mich nun auch an einen Hexabot gewagt. Mit 12 Billig-Servos und RN-Bauteilen ausgestattet macht das "Holzige" Kerlchen seine ersten Schritte.

Geplant habe ich das Teil später noch mit einem US-Modul und einem LCD auszustatten.

Ich bin schon auf eure Kommentare gespannt, seid bitte nicht zu streng - konstruktive Kritik erwünscht!

Ein kleines Video gibt es hier: http://de.youtube.com/watch?v=rEyMdEosm5o

Anmerkung: In der letzten Zeit erreichen mich immer wieder Anfragen, wie ich den Hexa gebaut habe. Dadurch habe ich mich entschlossen eine Doku zu machen um anderen die Möglichkeit zu geben das Teil nachzubauen und ggf. zu verbessern. Wenn jemand die Anleitung will, einfach PN an mich schicken.

Verbunden ist dies allerdings mit der Auflage dass Verbesserungen, Erweiterungen etc. hier gepostet werden.[/b]

[patti16]

Hallo,

da du dich mit Holz und billigen Servos gewagt hast dies zu bauen sieht es doch sehr gut aus.

[vohopri]

Cooles Gerät,

ist die Einschaltsequenz jetzt in Ordnung? Auf dem Video wird nur ein Schalter betätigt.

Sperrholz ist ein gutes Material. Wenn man will, kann man zur Gewichtsesparnis Ausnehmungen anbringen.

Die Verarbeitung sieht sehr sauber aus und das Video überzeugt.

grüsse,
vohopri

[Robby1]

Hallo!

Auch von mir ein großes Lob für deinen Bot. Die Verarbeitung sieht sehr gut aus. Auch die funktionalität im Video hat mich überzeugt.

Respekt! Mach weiter so!

Gruß Robby1

[Normalo]

Hey, cooles Teil :-) Warum macht er denn Pausen zwischen den Schritten? Oder sieht das nur so aus, während er die Füße wieder anzieht?

[Klingon77]

hi,

sieht doch super aus; und auch mit viel Liebe verarbeitet \:D/

Das fehlende Gelenk im Bein spart sicherlich eine Menge Strom und macht die Berechnungen einfacher.
Für ebene Flächen allemal geeignet.

Sind die Gummifüße selbstgefertigt? Wenn ja, wie?

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Ne hübsche, einfach Lösung, natürlich nicht so gut erweiterbar wie die Hexas mit 3DOF. Aber und da bist du wohl einer der wenigen die das gemacht haben, sind bei deinem Hexa, so wie ich das sehe, die Servos nicht die Lagerungsachsen sondern über ein Zahnrad mit diesen verbunden.

Es muss nicht immer Plastik sein auch Holz ist gut, mein Hexa wird nun auch Holzteile bekommen.

[jcrypter]

Schönes Teil!

Wie lange hast du denn so, über den Daumen, für das Projekt gebraucht?

Du hast nur Elektronik von robotikhardware.de benutzt?
Was denn genau?


Gruß,
Crypi

[pinsel120866]

Danke für das Lob! Ich bin erfreut, zumal dies mein erster Versuch ist - bis jetzt habe ich mich nur mit dem Asuro auseinandergesetzt.

@vohopri
Ich habe 2 Schalter angebracht, einen für die Servos (Schalte ich zuerst ein, dann fahren die Servos in Grundstellung) und den anderen für die Controller.

@Normalo
Die Pausen sind beim Wechsel der 3 Standbeine, damit der Hexa nicht einknickt - werde ich aber noch opimieren.

@Klingon77
Nett ein positives Feedback von einem "Robotik Einstein" zu kriegen.
Wenn der Asuro steht, wird kaum Strom benötigt. Die Gummifüsse sind LWL-Abdeckkappen, die in meinem Netzwerksverteiler herumgelegen sind. Weich, zäh und "klebrig", genau richtig!

@HannoHupmann
Freut mich besonders einem Hexa-Profi wie du es bist, ein Lob zu erhalten.
Um Erfahrungen für einen 3DOF-Hexa zu sammeln ist dies sicher ein guter Einstieg. Die Idee zur Zahnradlösung habe ich von Radbruch's "Walking Asuro".

@jcrypter
Die Bauzeit liegt bei etwa 40 Stunden (Planung, Skizzen, Aufbau, Umbau, etc).

Verwendete Werkzeuge: Laubsäge, Handbohrmaschine, Schleifklötzchen, Schraubenzieher und Gabelschlüssel.
Elektronik: RN-Control 1.4 und SD21 Servokontroller. Die Servos sind 5€-Teile vom grossen C, 2 Schalter, Kabel, 2 Akkupacks (4,8V für die Servos und 9,6V für die Controller).
Material: Sperrholz 4mm und 6mm, Schrauben, Selbstsichernde Muttern, Zahnräder, Unterlegscheiben und Holzleim.

[oberallgeier]

Hallo Nachbar,

da bin ich aber perplex, ganz einfach: sehr beeindruckt. Was Du so alles machst! Die Holzteile werden von den Kids gesägt? und wer macht das Finish? Beeindruckend auch der sehr übersichtliche Aufbau, überall Beschriftungsschildchen, die 5ervos haben Hausnummern (damit die Beine+Gelenke auch wissen, welches grade dran ist *ggggg*) - und die zwei Schalter sind ja auch deutlich zu sehen. Also alle Achtung vor der sauberen Arbeit.


... Gummifüsse sind LWL-Abdeckkappen ... in meinem Netzwerksverteiler herumgelegen sind ...Nun liegen sie ja nicht mehr rum - und wenn die beim nächsten Umbau jemand sucht? Ich geh jetzt mal davon aus, dass die grünen Abdeckungen nicht früher mal die Schreibunterlage vom Schreibtisch Deines Chefs gewesen ist.


... Die Bauzeit liegt bei etwa 40 Stunden (Planung, Skizzen, Aufbau, Umbau, etc) ...Puuuhhhhh - das ist ja ein sehr beachtliches Tempo. Wenn ich denke, wie lange ich an meinen Arbeiten rumhänge. Nun baue ich ja recht kompakt - beim Anblick Deines hübschen Teils muss ich da meine Philosophie wieder mal neu überlegen. Weiter viel Erfolg - und frohe Feiertage.

BTW: was schenkt "so" ein Vater seinen Kindern zu Weihnachten?

[robo.fr]

Hallo Pinsel,

sieht super aus =D> . Wie schaffst Du es eigentlich, die Holzteile so sauber zu bearbeiten? Was verwendest Du für Werkzeug?

Gruß,
robo

[pinsel120866]

Hallo Joe,

nett dass du dich wieder mal meldest. Wie du siehst können Kinder so einiges machen, wenn sie unter Aufsicht beschäftigt werden - klar, dass die schwierigen Arbeiten von mir ausgeführt wurden, aber die Kids haben sich eifrig dran beteiligt.

Einen Namen haben sie dem Bot auch schon gegeben: OSKAR

Die grösste Zeit habe ich bei der Konzepterstellung "verbraten", Zuschneiden und Zusammenbauen war dann bald erledigt. Gute Planung - schnelle Umsetzung.

[pinsel120866]

Hallo robo,

das Ausschneiden habe ich (oder wir) mit der Laubsäge gemacht, danach schleifen bis es passt.

[Klingon77]

hi,

ich freue mich immer wieder wenn ich solch schöne Arbeiten sehe.

Zeit es doch sehr eindrucksvoll daß man auch ohne teure Maschinen viel erreichen kann.

Ein wenig Fingerspitzengefühl und viel Geduld natürlich vorausgesetzt.

Wenn das Ganze dann auch noch im Familienverbund geschieht ist das um so wertvoller.



liebe Grüße,

Klingon77

[pinsel120866]

Hallo Zusammen,

wie angekündigt habe ich OSKAR nun ein SRF10 US-Modul spendiert damit er sich autonom im Raum bewegen kann und um sich seiner Umwelt mitzuteilen hat er ein 4x20 Zeichen LCD Display erhalten.

Es hat grossen Spaß gemacht dieses Projekt umzusetzen!!!

Video unter http://www.youtube.com/watch?v=yKBawbnbQ8Q

[oberallgeier]

Klasse aufgeräumt und klasse programmiert. Ich stehe auf und schicke donnernden Applaus =D> ins Nachbartal - zumal mir das SRF10 sowieso in die Augen sticht.

Die Konfliktbewältigung beim Ausweichen ist fein programmiert. Könntest Du das in Stichworten beschreiben? Oder ein Diagramm zeigen?

[MeckPommER]

Ui, sehr schöner Bot, sehr sauber umgesetzt! Mich würde mal interessieren, was Oskar wiegt. Durch 6 eingesparte Servos dürfte er um einiges leichter sein, als seine "aufgemotzten" Kollegen.

Das Video bringt einen wirklich dazu, auch Holz wieder zu den Werkstoffen zu zählen, über die man öfter mal nachdenken sollte. Öhm ... irgendwie kommen mir die Zahnräder bekannt vor *nachdenk* Zahnräder-Set vom blauen C?

Gruß MeckPommER

Hey, warum hab ich diesen Thread bisher nicht gesehen? Ich werde wohl doch alt ^^

[Klingon77]

hi,

wirklich beeindruckend Dein Oskar :mrgreen:

Die zweite Zeile des Displays bezieht sich auf die Spannung des Akku´s?
Reichen da nicht zwei Nachkomma-Stellen?


Das Video hat bei mir leider etwas geflackert; mal schauen, wie es bei den anderen ist.


Warum ist er, in der Ecke stehend drei mal nach links gegangen?

liebe Grüße,

Klingon77

[pinsel120866]

Hallo lieber Nachbar,

danke für die Blumen. :-({|=

Ich kann das SRF10 uneingeschrängt weiterempfehlen. In geschlossenen Räumen muss man allerdings die max. Reichweite von 10 Metern stark einschränken. Um eine so gute Erkennung wie im Video zu erreichen habe ich nach dutzenden Versuchen die Reichweite auf 100 cm bei max. Verstärkungsfaktor von 16 beschränkt.

Die Konfliktbewältigung beim Erkennen eines Hindernisses habe ich so gelöst, dass der letzte gemessene Wert (also LINKS) als Grundlage herangezogen wird. Ist der Wert grösser als 25 cm, dreht OSKAR nach links, ansonsten nach rechts. Ist vielleicht keine Vergleichsmessung mit gespeicherten Werten, funktioniert aber sehr gut.

Du weisst ja, als Programmierpflaume bin ich schon froh es so gelöst zu haben. Ich wäre aber um Tipps, wie ich es noch eleganter lösen könnte, dankbar.

[oberallgeier]

... als Programmierpflaume bin ich schon froh es so gelöst zu haben ... wäre aber um Tipps ... dankbarMan soll sein Licht nicht unter den Hexa (oder was auch immer) stellen.


... der doch schon umfangreiche BASCOM - Code (679 Zeilen ...Schade - nun kann ich weder helfen noch abschreiben. Hier ist mein C - ohne Bascom - leider von Nachteil. Ich finde die Ausweichregel interessant und sie funktioniert ja auch!

[pinsel120866]

Hi Klingon77,

ich habe leider (noch) nicht herausgefunden herausgefunden wie ich in Bascom die Nachkommastellen auf 2 kürzen kann, hast du mir einen Tipp?

Was das nach links gehen angeht, vermute ich einen Messfehler der IR-Baugruppe. Kommt ab und zu vor. Aber dadurch dass ich im Sekundentakt die Entfernung messe sind Messfehler nicht so tragisch.

[pinsel120866]

Hallo MeckPommER

danke für das Lob!

OSKAR wiegt nun genau 2,23kg und was die Zahnräder angeht, hast du vollkommen Recht!

[Klingon77]

hi Pinsel,

ich beginne eben mich mit Bascom auseinander zu setzten.
Da stehe ich noch ganz am Anfang.

Aus meinen "alten" Basic-Zeiten könnte man folgendes tun:
* die Zahl mit Nachkommastellen in einen String wandeln
* mit der Funktion (Left$) die ersten 4 Zeichen ausgeben (Ganzahliger Wert + Komma + zwei Nachkomma-Stellen)

Ob das in Bascom so (oder ähnlich) zu realisieren ist kann ich aber nicht sagen.

Die Umwandlung ist sicherlich etwas rechenintensiv.
Sie muß aber auch nicht permanent erfolgen.
Eine Aktualisierung der Akku-Spannung alle 60 Sekunden sollte locker ausreichen.


Nochmal zur Konfliktbewältigung in der Ecke:

(bitte nicht falsch verstehen; ist keine Kritik. Ich möchte nur verstehen wo mein Denkfehler ist).

Warum lässt Du bei einem Hindernis dein US-Modul nicht einfach drehen und schaust in welcher Richtung es den meisten Platz gibt?
In diese Richtung könnte er dann laufen.

Immer wieder in die Ursprungsrichtung schauen ob das Hindernis weg ist und dann die ursprüngliche Richtung wieder aufnehmen.

liebe Grüße,

Klingon77

[pinsel120866]

Hallo Klingon,

danke für den Hinweis bzgl. Nachkommastellen, ich werde das mal genauer ansehen.

Ursprünglich wollte ich es so, wie du es ansprichst, machen: US-Modul blickt nach Links, Abstand merken - US blickt nach rechts, Abstand merken. Nun Abstände links und rechts vergleichen und dahin drehen, wo mehr Platz ist.

Meine Bascom-Programmierkenntnisse sind aber noch nicht so ausgereift, dass ich weiss, wie man Werte zwischenspeichern kann. Nach jeder Messung wird der "alte" Wert ja wieder durch einen neuen Überschrieben.

[M1.R]

Hallo Pinsel,

Oskar ist toll! :)
Auch die Fotos und Videos sind super! :)

Gratuliere!

Gruss
M.

[pinsel120866]

Hallo M.

danke, sehr nett. Freut mich dass es dir gefällt!

Wie geht's Flap-Flap?

[M1.R]

Wie geht's Flap-Flap?Danke der Nachfrage!
Gestern hat er seine ersten selbständigen Schritte gemacht! :)
Nun fehlen noch Sensoren und anderer Kleinkram.
Gruss
M.

[ExMachina]

Hi,

kannst du kurz eine Aufstellung der verwendeten Bauteile (Platine,Servos, etc.) posten. Welches Holz hast du verwendet und wieviel Arbeitsstunden stecken in dem Hexa?

Danke und Gruß
Matthias

PS: Auch großes Kompliment von mir. Ich stecke noch so ziemlich am Anfang und bin immer begeistert was hier so gebaut wird.

[oberallgeier]

Hi Matthias,

er hat doch Material und Zeit sehr ausführlich genannt!
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=414512#414512

[pinsel120866]

Hi,

in der letzten Zeit erreichen mich immer wieder Anfragen, wie ich den Hexa gebaut habe. Dadurch habe ich mich entschlossen eine Doku zu machen um anderen die Möglichkeit zu geben das Teil nachzubauen und ggf. zu verbessern. Wenn jemand die Anleitung will, einfach PN an mich schicken.

Verbunden ist dies allerdings mit der Auflage dass Verbesserungen, Erweiterungen etc. hier gepostet werden.

[ExMachina]

Hi,

@oberallgeier

thx und ja ich gebe zu das ich nicht alles gelesen hatte. :)

@Pinsel

Ich würde mich freuen über eine Bauanleitung (PN folgt später) und hoffe einige konstruktive Verbesserungvorschläge beisteuern zu können.

Gruß
Matthias

[Richard]

Hi Klingon77,

ich habe leider (noch) nicht herausgefunden herausgefunden wie ich in Bascom die Nachkommastellen auf 2 kürzen kann, hast du mir einen Tipp?



Moin moin Pinsel.

Schoner OSKAR! Mit Morah = Fusing(ah_r , "#.##")

Wird bei mit Motorstro ah_r = rechter Motor mit 2 Nachkommastellen
ausgegeben. Bascom Hilfe > fusing.....

Gruß Richard

[Richard]

Hallo Klingon,

danke für den Hinweis bzgl. Nachkommastellen, ich werde das mal genauer ansehen.

Ursprünglich wollte ich es so, wie du es ansprichst, machen: US-Modul blickt nach Links, Abstand merken - US blickt nach rechts, Abstand merken. Nun Abstände links und rechts vergleichen und dahin drehen, wo mehr Platz ist.

Meine Bascom-Programmierkenntnisse sind aber noch nicht so ausgereift, dass ich weiss, wie man Werte zwischenspeichern kann. Nach jeder Messung wird der "alte" Wert ja wieder durch einen neuen Überschrieben.

Du könntest die Werte in ein Arry ablegen

Dim Wert(10) As Byte

For I = 0 To 10

Wert(i) = Messwert ' hier den Meßwert hohlen


Next I

Danach kann dann mit wert(1....10) auf die Messwerte
zugegriffen werden

Gruß Richard

[Klingon77]

hi,

die Tage bin ich auch über das Problem der "Komma-Rechnung" beim ATmega gestoßen (beginne ja eben erst mit Bascom).

Um Fließkomma-Berechnungen zu vermeiden (las ich in den "Weiten des Netzes") sollte man folgendermaßen vorgehen:

Beispiel:

a=5

y = a/4 (1,25)
If y = 1,25 Then...




a=5 *10
y = a/4 (125)
If y = 125 Then...


Es geht darum durch eine Werteanpassung in der Zuweisung und Auswertung Fließkomma-Berechnungen zu vermeiden.

liebe Grüße,

Klingon77

[kolisson]

@pinsel120866
hallo,

ich bau zwar immer was anderes als robotor, finde jedoch deine lösung auch prima.

aber zu deiner frage:

ich habe leider (noch) nicht herausgefunden herausgefunden wie ich in Bascom die Nachkommastellen auf 2 kürzen kann

vielleicht den tip mal unter dem befehl "round" oder "fix" nachsehen.

allerdings ist ja sowieso nicht erste wahl mit single-vars und kommas zu rechnen. das braucht viel zeit.
wenn du mit ganzzahlen (word , interger , long" arbeitest und die eingangswerte zum beispiel zuvor mit 100 multiplizierst, dann sind eine eingangswerte ja eigentlich 100stel. . das sind ja deine nachkommastellen.
du hast halt nur kein komma mehr.
das komma ist ja eigentlich nur kosmetischer natur und du kannst dann am display über die locatefunktion ja kosmetischerweise einfach wieder einfügen.

gruss klaus

[pinsel120866]

Danke für eure hifreichen Antworten.

Ich habe es so gelöst, dass ich das Wort "Volt" einfach mit einem Leerzeichen davor über die übrigen Kommastellen schreibe.

Dies ist meine vielleicht etwas holprige Lösung, aber optisch OK.

[kolisson]

@pinsel120866
ist ja auch ne lösung... klar.

wenn du mir mal den codeteil schickst, oder erklärst, was du da an der stelle genau vorhast, schicke ich dir mal meinen ansatz mit ganzzahlen.
da kannste wie gesagt rechenzeit sparen ... vielleicht interessant.

gruss

[icebreaker]

Schickes Teil!
wenn ich mal ein bischen mehr bewandert bin werd ich das auch mal versuchen :D