Grundgedanken zur Arbeitsteilung beim RP6

[zakex]

Hallo Leute

ich bin nun ja neu dabei , und hab meinen RP6 auch erst neu.
Hab mir auch schon die Erweiterungsplatine bestellt.

Nun hatte ich mir folgende gedanken gemacht.

Ich wollte den ATMEGA der Grundplatine für alle allgemeinen Steuerungsfunktionen wie , Spannungs und Motorüberwachung , oder Kollisionsabfage beschäftigen.

Und dann den ATMEGA der erweiterung für die ganzere andere "höhere Steuerung"

was haltet ihr von dem Gedanken?

[ikarus_177]

Hi,

klar ist das denkbar, das ist sogar eine sehr gute Idee der Aufteilung!

Es wäre auch möglich, zusätzliche Sensoren an den zweiten M32 anzubinden, die dieser dann auswertet, und die Informationen dann an den "unteren" M32 übermittelt.

Welchs Bussystem wolltest du denn verwenden?

Ich hab auch schon mal sowas ähnliches "in Angriff genommen", siehe auch unter http://ires.roboterbastler.de/?Videos das untere Video. Ich hab allerdings den RP5 verwendet.


Viele Grüße

[zakex]

Na Busystem ,ist das nicht festgelegt?
Ist ja nen Fertiger Bausatz das erweiterungsKit

[ikarus_177]

Hi,

ich bin jetzt nicht so gut mit dem RP6 vertraut...

Das kommt jetzt wahrscheinlich drauf an, welche Pins der beiden Megas verbunden sind (I²C, UART oder vielleicht sogar parallel?).

Viele Grüße

[zakex]

Also ich würd jetzt mal behaupten I²C

[RP6conrad]

Ja klar, so ist auch das ganse gemeint. Die programme die mitgeliefert sein, sind so aufgebaut. Das bedeutet das du ueber die I2C alle grundfunctionen an die basis uebergeben konnte. Der Meister hat dan noch fiele Resourcen frei für andere Sachen. Daneben lauft er auch noch an 16 MHz (basis 8 MHz). Ich selbst hat den 16 bit Timer von Master verwendet für 4 Servos anzusteuern. Auch die extra ADC eingange brauche ich. Daneben habe ich auch der LCD auf die Master montiert. Das alles functioniert problemlos. Die forbildprogramme sind sehr gut documentiert, und einfach zu aendern. Absolut zu emphelen !!

[Lurchi]

Hi,

ich habe einen ähnlichen Gedanken. Ich würde noch einen Schritt weiter gehen. Ich habe vier "quasiautonome" Einheiten angedacht, die miteinander kommunizieren. Die Erste ist die Basis, die sich um Motorsteuerung anhand von "Fahrkommandolisten" kümmert und versucht unvorhergesehene Kollisionen auszugleichen;
Die Zweite ist die "Strategie Einheit" - Sie erstellt - anhand der Aufgabenstellung einen "Fahrplan" (z.b. Aufgabe 1: durchquere Raum - also muss die diese Einheit den Fahrplan erstellen und an die Basis übermittel, oder Aufgabe 2: Fahre jeden Punkt im Raum genau einmal ab ;-) )

Damit das klappt gibt es die dritte autonome einheit, die nix anderes macht als Sensordaten zu ermitteln, zu mitteln, bewerten und bereitzustellen (mögliche Sensoren sind: Ultraschall Entfernung, Kompass, Klippenerkennung, ...)

Die vierte Einheit kümmert sich darum aus den Sensordaten und den Informationen von der Basis einen "Raumplan" aufzustellen, der dann wieder von der "Strategieeinheit" genutzt werden kann.

Was haltet Ihr davon?

Lurchi