Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter
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http://www.vimeo.com/6766174
Ich habe noch einige TriGUIDE mini und I²C Konverter Platinen über, schreibt mir ne email wenn ihr Interesse habt!
:feuerThread-Übersicht
* Video: Erster richtiger Flug (http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/Tri.wmv)
* Planung neues Chassis (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=422128#422128)
* Neues Chassis fertig (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=422667#422667)
* Video: Neues Chassis im Flug (mit ACC) (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=425250#425250)
* Ultraschall-Sensorik (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=433839#433839)
* Video: Flug durch Balkontür (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=437088#437088)
* Video: Rundflug im Park (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=438176#438176)
* Chassis verkleinerung (mit Video) (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=439548#439548)
* Viele Neuigkeiten (i2c, ADXRS610, neue Regelung) (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=450829#450829)
* Kurzes Video der Reglungsarten (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=451105#451105)
* Erste Loopings! -> Video (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=453178#453178)
* 3D Lagevisualisierung mit Matlab (mit Video) (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=453602#453602)
* Autonomes Schweben per LED Tracking! -> Video (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=454074#454074)
* Autonome Waypoint Navigation und Handy Steuerung -> Video (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=458398#458398)
* DAS Video über meinen Copter... (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=462513#462513)
* Quellcode vom Matlab LED-Tracking (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=462828#462828)
* Neue Version des Copters (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=465325#465325)
* Quellcode veröffentlicht (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=468360#468360)
* Video vom micro-Tricopter (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=497820#497820)
* Position-hold per GPS (+Video) (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=520358#520358)
* Hexacopter in Afrika (http://www.vimeo.com/18873955)
* BOLT - ein mini Y6 Hexacopter (https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter&p=511724&viewfull=1#post511724)
Wer keine Lust hat den ganzen Thread durchzulesen kann sich in diesem Blog eine Art Zusammenfassung anschauen:
http://shrediquette.blogspot.com
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tri_rdy0.jpg
Hallo!
Mein Tricopter - den ich schon kurz in "geplante Projekte" vorgestellt hatte - ist nun erstmal fertig. In der FLugstabilität habe ich kürzlich große Fortschritte gemacht nachdem mir vom User MEckPommer dringend nahegelegt wurde einen I-Anteil in die Regelung einzuprogrammieren. Seitdem fliegt mein Tricopter mit einem PID-Regler. Bisher habe ich auf einen Beschleunigungsmesser verzichtet, er liegt aber schon in meiner Schublade.
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tri_rdy1.jpg
Ein paar Details:
µC: ATmega32
Gyro: Murata ENC-03R
Regler: TowerPro 18A
Motor: Emax CF 2822
Heckservo: Futaba FS61 BB Speed
Gewicht: ca. 1 kg
Akku: Kokam 3200mAh
Flugzeit: ca. 10 min
Ich habe es nun auch geschafft ein besseres Video zu drehen, ihr findet es hier:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/Tri.wmv
Viel Spaß beim gucken!
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tri_rdy2.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tri_rdy3.jpg
Suchworte: Shrediquette Trikopter Tricopter Tri-copter Tri-kopter Trirotor Quadrocopter Quadrokopter Quadkopter Quadcopter Quadrotor Hexakopter Hexacopter Hexrotor UAV MAV Multikopter Multicopter Multirotor ADXRS610 ADXL322 BMP085
hi,
Schicker weihnachtsbaum, und wo ist der der Heli?^^
Ne, spaß bei seite, sieht schick aus. Meiner meinung nach nur ein Paar lampen zu viel, aber des is ja geschmackssache.
bin gespannt auf das Video, wenn des ding genau so gut fliegt, wies aussieht, dann Respekt.
Aber fertig is der ja noch nicht ganz, oder willst du die Platine so lassen? die Passt net ganz ins gesammtbild.
mfg Robin
nietzsche
09.12.2008, 18:20
Hi,
respect.... Das is echt ein heißes Teil.... Sieht super aus, und schein ja ganz ordentlich zu fliegen... Musst du da viel steuern? Oder fliegt er im prinzip alleine?
Grüße
Nietzsche
Andree-HB
09.12.2008, 18:57
Sehr schönes Teil !!! Wie hältst Du denn automatisch die Höhe ?
Und nimmst Du jetzt in der Neustadt den Jungs vom Bremer Stadtgrün die Laubsauger-Jobs weg ? :-)
Barthimaeus
09.12.2008, 19:15
Wow - Alle Achtung ! Sieht absolut spitze aus !
Musst du da viel steuern?
Naja, was meine Gyro's machen ist halt eine starke Dämpfung aller Drehbewegungen. Wenn man den Tricopter genau gerade ausrichtet, dann steht er da ne Weile von alleine rum. Ist ca. so als würdest du einen Besenstiel genau senkrecht ausrichten. Aber irgendwann kippt der halt um, deswegen werde ich evtl. irgendwann nen ACC verbauen.
Wie hältst Du denn automatisch die Höhe ?
... mit dem Bodeneffekt ;-D aber das du bei den Aufnahmen gleich erkennst wo ich geflogen bin..... Das ist ja krass. Ich arbeite "direkt an der Wiese" für die HS-Bremen, das ist natürlich praktisch....
Hui Glückwunsch, das ging ja megaschnell...
Und die Flugeigenschaften sind echt Top ohne acc, da kann man nicht meckern, geb ich dir mal ganz doll meinen Respect .. harhar
Dürfte ich den Code nochmal sehen?? habe immer noch Probleme mit meinem PID .. ??
Und diese Koaxkonstruktion ist echt ne feine Sache ( zwar nicht unbedingt sehr sinnvoll : / , aber stylish und technisch einfach mal was anderes.. gefällt mir sehr gut.
Viel Spass beim Fliegen und nicht zu nah an die Rotoren kommen
Guten morgen, wirklich eine geiles Ding. Glückwunsch. Dein Debug-Tool gefällt mir. Kannst Du die Telemrtiedaten während des Fluges auch über diese Software mitloggen? Ist diese Software von Dir?
Peter
Hi Goran! Danke sehr :-D. Ich kann dir den Code nochmal schicken. Versuche nachher dran zu denken.
Kannst Du die Telemrtiedaten während des Fluges auch über diese Software mitloggen? Ist diese Software von Dir?
Die Software ist von mir, kompliziert ist das auch nicht, es wird einfach eine Kette von Zahlen per RS-232 eingelesen und dann grafisch dargestellt. Ich kann die Daten auch während des Fluges versenden, habe ich aber noch nicht gemacht. Ich habe mein RS232 Funkmodul erst kürzlich wiedergefunden. Das Problem ist allerdings dass das simple senden von ein paar Zahlen "unendlich" viel Rechenzeit benötigt. Wie man auch in dem Video sehen kann läuft der µC nur noch mit ca. 25Hz wenn ich alle Parameter auf einmal verschicke. Deswegen muss ich mich auf wenige parameter beschränken, evtl. vorher zu nem Byte umwandeln etc.
Terfagter
10.12.2008, 08:44
Wo hast du dir die Informationen zu Tricoptern allgemein zusammengelesen?
Ich würde auch gerne einen Tricopter bauen. Soll ich mir alle Bauteile kaufen und dann einfach mal zusammen bauen und probieren, oder soll ich anders beginnen? Wo hast du die Zahnräder etc her?
Bene
Hi!
Die Infos zu Tricoptern habe ich mir in Frankreich am Strand überlegt und aufgeschrieben. Auch der Bauplan und große Teile der Programmierung sind dort entstanden. Wie Du anfängst hängt von deinen Erfahrungen, deiner Ausdauer und deinen finanziellen Mitteln ab... Ich habe gehört dass der TT-Copter (geht mit günstigen Komponenten) nun verkäuflich ist:
http://tobias-leininger.de/TT-Copter/ttcc.php
Vielleicht kaufst du dir mal sowas, da bist du nicht ganz auf dich alleine gestellt. Zahnräder habe ich von http://www.modellbauershop.de/ (DIE Adresse für Zahnräder...!)
Terfagter
10.12.2008, 09:05
Also selber kaufen will ich die Sachen nicht.
Gerade das bauen und entwickeln macht mir Spaß, nicht das spätere Fliegen.
@ Will.. Danke, waer echt nett...
wegen den Werten Senden:
habe das so gelöst, ich minimier die Werte auf ein Byte, also wenn sie sie grösser sind normieren / runden, und schicke sie dann immer abwechselnd.
damit man noch erkennt wo der Anfang ist wird vor jedem durchlauf noch 2 mal eine 255 gesendet .
Terfagter
10.12.2008, 13:29
Ein paar kurze Fragen: Wo hast du die Propeller her und welche sind das? Warum hast du Hinten ein Getriebe genommen und gehst nicht direkt vom Motor auf den Propeller? Also fliegt der Tricopter nach rechts oder links, wenn Hinten über den Servo gedreht wird oder? Und wie fliegt er dann nach vorne und hinten?
ich minimier die Werte auf ein Byte
das muss ich wohl auch machen, mal sehen obs dadurch viel schneller wird.
Wo hast du die Propeller her und welche sind das?
10*4.5 Zoll aus dem mikrokopter.de shop
Warum hast du Hinten ein Getriebe genommen und gehst nicht direkt vom Motor auf den Propeller
Weil ein Koax bei gleicher Drehzahl mehr Schub erzeugt als ein einzelner Propeller. Daher die Reduktion. Außerdem gehts mechanisch nicht anders.
Wenn "hinten gedreht wird" giert der Copter. Außerdem kann ich noch nicken, rollen und die höhe ändern, all das funktioniert über das ändern der Drehzahlen der drei Motoren.
Terfagter
10.12.2008, 22:38
Ist eigentlich ein Quatrocopter oder ein Tricopter einfacher zu regeln?
Hallo William
Sehr schönes Projekt :)
Gruss Loewe
Ist eigentlich ein Quatrocopter oder ein Tricopter einfacher zu regeln?
Das macht keinen Unterschied, bei einem Tricopter ist nur die Mischung der Signale minimal mehr aufwändig.
@Loewe: Danke :-D
imo ist ein tricopter stabiler als n quad,
ein hocker mit 3 beinen kippelt nie, ein stuhl mit 4 kann schon kippeln .... ausserdem weiss man bei deinem tricopter wo vorn und hinten ist ^^
by the way, auch gratulation von mir für dein meisterstück
hm ... wielange kann der eigentlich fliegen udn wieviel zusätzliche last könnte er vertragen ? (ich meine statische last keine dynamische) man könnte ja noch n schönes gehäuse drumbasteln ^_^
Terfagter
11.12.2008, 12:37
Hallo,
müssen die Brushless Regler eigentlich vorher für deinen Tricopter auch selber eingestellt/programmiert werden?
Benutzt du 2 oder 3 Gyros?
Sitzen die Motoren alle senkrecht auf den Auslegern?
Wie lang hast du deine Ausleger gemacht?
Gibt es auch günstigerere Gyros als den, den du verwendest hast? (25 Euro)
Danke für die Antworten.
Gruß
Wow,
auch dieser Roboter ist dir wieder super gelungen.
Sehr schöne Arbeit.
Viel Spass beim Fliegen.
Terfagter
11.12.2008, 20:18
Nach ein bischen Nachforschung habe ich herausgefunden, das auf diesem Board 3 Gyros sind und das alles für 35 Euro
http://www.rc-spareparts.com/walkera-dragonfly-ufo-4-spare-parts-ufo4z16-pcb-receiver-p-2064.html
Ist das was im Vergleich zu den Muratas für 75 Euro?
müssen die Brushless Regler eigentlich vorher für deinen Tricopter auch selber eingestellt/programmiert werden?
Benutzt du 2 oder 3 Gyros?
Sitzen die Motoren alle senkrecht auf den Auslegern?
Nein, die Regler sind original, aber nicht alle Regler akzeptieren so kurze frametimes. Ich benutze 3 Gyros (Roll, Nick, Gier)
Ist das was im Vergleich zu den Muratas für 75 Euro?
Ich finde da keine details die mir sagen was da so auf dem board drauf ist...
Terfagter
12.12.2008, 14:38
Hallo,
habe ich das richtig verstanden, das beim Koax beide Propeller in eine Richtung drehen und die zwei anderen links und rechts in die Andere Richtung drehen, um das Drehmoment aufzuheben?
Hat jemand Erfahrungen mit den LISY300AL Gyros:
http://www.sander-electronic.de/be00040.html#LISY300AL
Wäre ja was günstiger. Sind die schwierig zu verlöten? Oben ist auch ein Bild.
Hast du den Schwerpunkt genau auf die Mitte gelegt oder gleichst du das auch in der Regelstrecke aus?
Was sind eigentlich diese schwarzen Klappen unter dem Tricopter?
Danke für die Antworten.
Gruß
ne, die beiden vorderen laufen gegenläufig, die propeller des koax laufen ebenfall gegenläufig
@Ceos: Richtig, obwohl es wohl auch anders gehen könnte.
Hast du den Schwerpunkt genau auf die Mitte gelegt oder gleichst du das auch in der Regelstrecke aus?
Was sind eigentlich diese schwarzen Klappen unter dem Tricopter?
Schwerpunkt ist in der Mitte, der Achsabstand aller Propeller ist symmetrisch. Ist aber evtl. gar nicht so wichtig, das kann man auch rausrechnen.
Schwarze Klappe...? Meinst du die Landebeine?
Terfagter
14.12.2008, 09:40
Noch eine kleine Frage zum Koax:
Welche Zahnräder hast du verwendet, welche Flansche und welche Wellen?
Auch die gesamte Lagerung des Koax würde mich interessieren. Ist das gesamte Material von dem im vorherigen Beitrag erwähnten Zahnradshop?
Ich habe irgendwelche Kunsstoffzahräder benutzt vom modellbauershop. Die haben 4mm Bohrung, also auch 4mm Wellen + Kugellager. Der Koax-Käfig ist aus 2mm Flugzeugsperrholz und mit 3mm Welle + Kugellager aufgehängt. Aber das ist dir Quick + dirty Lösung - ein Prototyp eben - die nächste Version wird schöner. Und evtl. verzichte ich dann aus Gewichtsgründen auf den Koax.
Terfagter
19.12.2008, 07:43
Meinst du ohne den Koax dann, komplett nur mit 3 Propellern?
Geht das denn?
squelver
19.12.2008, 08:49
Die Beleuchtung macht was her, schicker Schrauber O:)
Meinst du ohne den Koax dann, komplett nur mit 3 Propellern? Ja, das geht, ich bin nicht der erste der einen Tricopter baut, anscheinend aber der erste mit 2x normalprop und einem Koax. Normalerweise wird einfach ein Motor die ganze Zeit etwas schräg gestellt.
MeckPommER
19.12.2008, 10:43
Hey Willa :-D
Sorry, das es so spät kümmt, aber ... herzlichen Glückwunsch zu deinem Tricopter! Sieht stark aus und fliegt sogar :) Weiter so!
Gruß MeckPommER
aber wenn der dauerhaft schräg steht, dann wirkts so assymetrisch, deswegen fand ich ja grad die koaxlösung so geil, das ding hat ein vorn und ein hinten und sieht dennoch symmetrisch aus
Respekt auch von meiner Seite aus! Wirklich ein sehr beeindruckendes Ergebnis! =P~
Wie lange hast du denn daran gesessen und wie viel hat dich der Spass gekostet?
Terfagter
29.12.2008, 08:23
Hallo,
ich baue auch zur Zeit einen Tricopter, bin aber auf folgende Probleme gestoßen:
1. Mein Tricopter ist nicht symmetrisch. Die Ausleger haben die Winkel 90 Grad, 135 Grad und 135 Grad zueinander. Ist das schlimm, oder sollte ich das ändern? (auf 120, 120 und 120 Grad)
2. Meine Propeller sind von EMax und haben die Bezeichnung SlowProp 10x4,7. Da ich ja jeweils 2 Propeller in eine Richtung drehen will, müssten das doch theoretisch auch jeweils 2 verschiedene Propeller sein, oder? Weil egal wie ich meine Propeller drehen, der Auftrieb geht immer nur in eine Richtung. Ich hoffe ihr versteht mein Problem!
Theoretisch würde der Propeller doch nur Auftrieb bringen, wenn ich denn Motor auch umdrehen würde, oder? Oder gibt es verschiedene Propeller? Oder soll nicht jede Seite Auftrieb bringen???
Hoffe mit kann jemand schnell weiterhelfen.
@Willa. Ich habe dir auch mal eine Email zu dem Thema geschrieben.
@terfagtrer der winkel is total egal, kannste auch 50 100 210 oder so machen, das ist egal.
du musst den prop rückwärts laiufen lassen :) harhar,,.. neee du brauchst links und rechtsdrehende.. z.b. epp 1045 oder ähnliches
Terfagter
17.01.2009, 08:36
Was für Zahnräder hast du benutzt? Ich suche Zahnräder, die auch wie bei dir noch genug "Fleisch" haben, um eine Madenschraube zur Fixierung einzusetzen und auf eine 3mm Welle passen. Vllt. kann mir jemand einen passenden Shop empfehlen?
Hi,
die Zahnräder sind wie bereits erwähnt vom Modellbauershop. 3mm Zahnräder zu finden ist schwierig, ich habe ein Ritzel für die 3mm Welle gefunden und die Zahnräder sind für eine 4mm Welle. Die haben eine große Nabe in die man Gewinde für die Madenschrauben schneiden kann.
Hallo William,
mir gefällt dein Luftfahrzeug ausserordentlich gut. Gratuliere zu der Leistung.
Die Koaxiallösung halte ich für recht elegant. Auch die ganze Mechanik finde ich toll: Günstig und leicht erhältliches Material sehr überlegt und sinnvoll eingesetzt erspart teure Spezialteile.
grüsse,
Hannes
Terfagter
17.01.2009, 11:57
Könntest du mir die genaue Typenbezeichnung deiner Zahnräder geben? Vom Modellbaushop. Danke.
Stirnräder Kunststoff Modul 0,5 gerade verzahnt:
2 St 390001 45 Stirnräder Kunststoff Modul 0,5 45 Z
Stirnräder Stahl Modul 0,5 gerade verzahnt:
1 St 390861 Stirnrad Stahl Mod. 0,5 22 Z
Hallo! Mein neues Chassis ist auf dem besten Weg... Ich habe Delrin bekommen (lässt sich soooo wunderbar bearbeiten...!) und gestern ist auch 1.7m² schickes CFK-Gewebe angekommen mit dem ich die Chassisplatten (1mm Sperrholz) beschichten werde.
Der Heckrotor ist nicht mehr als Koax ausgeführt. Bei höheren Fluggeschwindigkeiten erhöht sich der Auftrieb am Koax, und dadurch neigt der Copter zum Unterschneiden. Soetwas habe ich mir vorher schon gedacht, allerdings dachte ich der Effekt wäre geringer.
Das Chassis besteht aus 4 gestapelten Platten, ganz oben kommt manchmal eine Kamera drauf, darunter die Platine + Empfänger, dann die Regler, dann der Akku. Damit hängt der Akku ganz unten und ist nur von einer dünnen Platte geschützt. Aber wer sagt eigentlich dass ich mit der Unterseite voran abstürze...? Bei nem Absturz im "Rückenflug" ist der Akku bestens geschützt! :-D
Der Heckausleger ist mit 2 Kugellagern gelagert und wird mit nem schnellen Qualitätsservo angesteuert (Futaba). Hier mal ein paar 3D Sketches:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/newtricopter1.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/newtricopter2.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/newtricopter3.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/newtricopter4.JPG
Gefällt mir sehr gut der Entwurf, mit was hast du das denn gerendert?
HannoHupmann
28.01.2009, 08:19
Eine Frage an die Profis hier, (ich selber hab noch kein Fluggerät gebaut) muss der Winkel zwischen den Rotoren immer 120° betragen? Könnte man alternativ auch 60° zwischen zwei Motoren machen (die beiden vorn). Was wären die Auswirkungen auf das Flugverhalten?
Deine "Auftriebsverteilung" währe nicht mehr symmetrisch, d.h. Du müsstest deine ganze Steuerung anpassen. Z.B. müssten beim Schweben dann die Rotoren unterschiedlich schnell drehen. Das gesamte Flugverhalten wird komplexer und wird so schwerer zu berechnen/kontrollieren. Du bekommst auch ein deutlich Asymmetrisch Flugverhalten. Die Kiste könnte in eine Richtung deutlich besser/schneller kippen/neigen/wie auch immer das heißt als in andere.
Ich halte es nicht für sinnvoll. Ich weiß aber nicht ob es Fälle gibt, bei denen das helfen würde (z.B. besonder schnell fliegen), keine Ahnung...
HannoHupmann
28.01.2009, 14:36
In eine Richtung schneller zu fliegen wäre kein Problem bzw. gerade etwas worauf ich hinaus will.
Die Geschwindigkeit der Rotoren kann man ja wunderbar mit einer geregelten Steuerung anpassen. Kein Problem heutzutage von der machbarkeit nur eben aufwendig.
@ Hanno :
die Anordung der Rotoren sowie die Lage des Schwerpunktes ist für den Schwebeflug erst mal relativ egal (ausser wenn der Schwerpunkt zu extrem von der Mitte abweicht, dann muss ein Prop alles alleine heben und hat keine Reserve mehr für die Regelung, aber gehen tut es trotzdem. In der regelung musst du dann ein bischen mit den Koeffizienten vom PID rumspielen, aber ansosnten ändert sich nichts.
HannoHupmann
29.01.2009, 09:17
Dangö das wars was ich wissen wollte.
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/newcfk2.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/newcfk1.jpg
Mein Chassis ist nun fast fertig. Leider sind ein paar Schrauben zu kurz (der Baumarkt hat nur max. 30mm bei M3), mal sehen ob ich im miserablen Sortiment der Baumärkte bzw. von Conrad ne Gewindestange finde... Der Tricopter wird schonmal 200g leichter als der Prototyp (Chassis alleine wiegt 242g), d.h. ich kann nun locker meinen 200g schweren Camcorder oben drauf montieren :-D .
Die Chassisplatten sind aus 1mm Sperrholz, beidseitig beschichtet mit 100g/m² CFK. Ein sehr schönes Composit Material das nebenbei auch noch viiiiiiel billiger ist als fertige CFK Platten!
In den beiden vorderen Motorträgern sind LEDs versteckt die den Copter anstrahlen. Ich finde das Teil ganz schick so wie es ist, da brauche ich erstmal gar keine Haube mehr.
Und hier eine Menge Fotos vom fertigen Tricopter:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tricfk3.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tricfk4.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tricfk5.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tricfk6.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tricfk7.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tricfk8.jpg
geil, sehr geil ^^ ich vermisse den koax trotzdem Q_Q
EDIT: steigert sich der auftrieb eigentlich wenn man auf beiden seiten der motoren (sofern die auf beiden seiten wellen haben) rotoren anbringen würde ?
Sehr cooles Projekt,
Bin gespannt was weiterhin kommt.
Gruß,
Sven
steigert sich der auftrieb eigentlich wenn man auf beiden seiten der motoren (sofern die auf beiden seiten wellen haben) rotoren anbringen würde
Der Auftrieb steigert sich zwar, aber die "Effizienz" sinkt. Ich habe das für meine gegendrehende Rotoren ausgerechnet und ausprobiert. Doppelpropeller haben eine 20% geringere "Effizienz" (Standschub geteilt durch aufgenommene Leistung) als Einzelpropeller.
Sieht echt gut aus Respekt, mal schauen was du noch so sauberst ;-). Bin weiterhin gespannt.
Edel sieht das aus.
Erst die Funktion, jetzt die Perfektion, ich bin begeistert.
Heineken ICs muss ich auch mal testen, sieht lecker aus, hat du eine Bezugsquelle?
grüsse,
Hannes
Terfagter
03.02.2009, 18:21
Sieht mittlerweile richtig gut aus.
Ich werde die Tage mal mit meinem Koax anfangen.
Wie steuert man den eigentlich so einen Tricopter?
Ich habe noch eine gute alte 35 Mhz Fernsteuerung. Mit der will ich meinen Tricopter steuern. Ich habe bei dir mal was mit Summensteuerung oder so gelesen.
Wie kann ich die ankommenden Signale am yc verarbeiten?
Kann ich mir die Steuerung wie bei einem Raupenfahrzeug vorstellen? Also beide Knüppel nach vorne und der Tricopter fliegt nach vorne?
@terfagter
das summensignal ist einfach das signal, dass der empfänger bekommt.
http://www.dyyyh.de/quadro/summensignal.jpg
die position der einzelnen peaks gibt die knüppel-auslenkung der funke an..
kannst du mit icp auslesen (einfach die zeit zwischen den peaks messen)
steuern tust du es wie einen hubschrauber
kippen links rechts / vorne hinten / drehen um z achse und gas
Und hier die ersten neuen bewegten Bilder aus dem Flug...:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tri2.wmv
ACC funktioniert schon ganz gut.... Onboard video ist jetzt auch drin..
das sieht doch ganz gut aus..
darf ich fragen wie du den acc verrechnet hast ??
Ich habe den ACC jetzt einfach mal direkt eingerechnet. Wenn man definiert dass der Winkel zur horizontalen der Regelparameter ist, dann habe ich den ACC als P-Regler verrechnet. Allerdings ist die Empfindlichkeit des ACCs für keline Winkelabweichungen sehr klein, daher wird das ganze nie perfekt sein. Beim allerersten Probeflug mit ACC (da war es komplett windstill) konnte ich die Knüppel für 30 sec. oder so loslassen. Der Copter taumelte leicht rum blieb aber ungefähr an der gleichen Stelle. Nur Pitch musste ab und zu korrigiert werden.
Zwar beschleunigt der Copter wenn er schief steht auch, aber diese Beschleunigung ist im Vergleich zur Erdbeschleunigung dermaßen klein dass sie m.M. nach vernachlässigt werden könnte. (9.81m/s²!!! Ein Porsche Carrera GT beschleunigt mit ca. 7m/s², und der ist definitiv schneller weg als mein Copter...)
ok, so hatte ich es auch schon, das geht gang gut aber halt nicht optimal.
was ich auch probiert habe ist mithilfe aller drei beschleunigungen die 2 winkel auszurchnen, also den z_vektor-g auch noch mit einbezihen.
das ist dann zwar prinzipiell dasselbe ( für kleine winkel ist ja sin(x) = x ) aber das rauschen/vibration wird besser unterdrückt und man kann desswegen einen höhere regleverstärkung nehmen.
Theoretsch zumindest. fragt sich halt ob der rechenaufwand dann im verhältniss zum nutzen zu gross ist, muss das noch ein paar mal testen wieviel das wirklich bring...
Ich muss sagen, echt ein tolles Projekt das du da gemacht hast. Ich hatte vor einiger Zeit auch so was vor, jedoch bin ich immer an der Platine gescheitert. Evtl. könnte ich versuchen sowas nachzubauen, jedoch wäre ich dakbar, wenn ihr mi evtl. Unterstützung bei der Platie geben würdet, weil ich nicht umbedingt eine fertige kaufen würde, zumeist diese sehr teuer sind. gibt es denn Belegungspläne für die Platine auf die ihr zurückgegriffen habt?
thewulf00
20.03.2009, 11:35
@Willa
Dein Tricopter V2 gefällt mir noch besser. Die Montagemöglichkeit für eine Kamera macht es ja noch sinnvoller. Wie lang halten denn die Akkus, wenn Du es mit Kamera fliegen lässt?
Du hast Dir auf jeden Fall einen Platz unter meinen besten Roboternetz-Projekten gesichtert.
Schön dass es dir gefällt! Wenn das Wetter heute so gut bleibt kann ich auch endlich mal wieder fliegen gehen :-D
Meine Akkus halten 8-10min ohne Kamera mit 8*4.5'' Luftschrauben. Wenn ich die Kamera montiere muss ich meine 10*4.5'' verwenden um genug Schubreserven zu haben. Wie lange das dann hält konnte ich nicht präzise testen, es sollten ca. 6-7 min sein. (Kamera wiegt 200g). Leider sind die 10*4.5'' zu groß wenn ich ohne Kamera fliege. Bzw. meine Motoren sind einfach ungünstig, ich wollte mir schon lange mal neue besorgen.
Ich werde heute mal versuchen mit Tee-Tasse zu fliegen :-D
Hi!
Draußen regnet oder stürmt es ständig (das macht mich langsam echt böse....!). Trotzdem würde ich aber gerne einen vollständig autonomen Flug meines Tricopters erreichen. Da muss das dann wohl in meiner Wohnung stattfinden. Nachdem ich nun den ACC erfolgreich zur Drift-Kompensation der Gyro's verwende und auch noch einen I-ACC Anteil einrechne wird die Winkelstabilisierung immer besser.
Ich habe zwei Ideen wie ich eine Kollision mit wänden vermeiden könnte:
Der Tricopter könnte mit drei Leds an den Auslegern versehen werden und von einer Webcam von unten gefilmt werden. In Matlab wird das Bild ausgewertet, dem Tricopter werden per Funk-RS232 Korrekturwerte zugesandt.
Oder ich schnalle an den Copter einen SRF02 Ultraschallsensor der per Servo einen 360° Scan der Umgebung macht. Wenn ich nur vorne/hinten/links/rechts messen, Könnte ich mit 3 Hz Daten bekommen. Bei Unterschreiten eines Schwellwertes (z.B. 1,5m) wird leicht gegengesteuert.
Leider habe ich noch nie mit Ultraschall gearbeitet, könnte das funktionieren...? Im Netz finde ich leider kein Projekt dass mit US-Sensor einen 360° Scan macht... Trotzdem habe ich einfach mal nen srf02 bestellt.
Ich denke ich werde einen extra µC verwenden müssen der die Daten filtert und fertige Werte für die Motoren ausgibt... Damit ist die Problematik "wie bekomme ich ressourcenschonend Daten von µC1 zu µC2" noch nicht gelöst....
NXTbotFreak
06.04.2009, 06:31
Der Tricopter ist einfach genial, so einen möchte ich auch gerne bauen (natürlich nur wenn ich das darf;-)! Aber wie hoch sind eigendlich die baukosten(mit Sensoren, Motoren und Elektronik)?
NXTbotFreak
06.04.2009, 06:35
Oh ha! Ultraschall kann auch ganz schön in die Irre führen , wenn er sich an Kanten bricht. Das habe ich schon mit vielen Ultraschallentfernungsmessern erlebt. :-(
Natürlich kannst du auch soetwas bauen, ich hab da keine Rechte dran. Aber einen Plan gibts dafür eben auch nicht. Die Baukosten sind immer schwer überschaubar bei einem längeren Projekt, aber ich schätze mal so auf 200 Euro (ohne Akku/ Fernbedienung/ Ladegerät). Teuer waren nur die Gyro's und der ACC. Motor pro Stück 4 Euro, Regler pro Stück 6 Euro...
Mein Ultraschallsensor soll ja nicht wirklich irgendwo hin führen sondern nur sagen wo es nicht weiter geht... Dabei dachte ich erstmal an einen leeren großen Raum. Da der US-Sensor sich dreht, misst er hoffentlich die Wände auch ab und zu mit einem Winkel von 90°, d.h. er macht eine präzise MEssung. Soweit jedenfalls die Idee....
Es gibt ein neues Video:
"Tricopterflug durch die Balkontür"
http://www.youtube.com/watch?v=VCKO3ku5cZg
30 cm Platz sind bei so einem Teil dann doch plötzlich ganz wenig...
Das Teil fliegt jetzt echt super, macht Spaß damit herum zu fliegen. Die Ultraschallsensorensache ist bei dem schönen Wetter nicht ganz oben auf der Prioritätenliste, erst wäre evtl. Kunstflugtauglichkeit interessant...
radbruch
14.04.2009, 22:36
Gut das mein Garten außerhalb deiner Akkureichweite liegt :)
Gefällt mir sehr gut, aber trotz der unerwartet niedrigen Kosten traue ich mir einen Nachbau nicht zu. In ein paar Jahren vielleicht...
Hallo William,
da hast du eine erstaunliche Präzision des Fluges erreicht. Überhaupt ist das ein schönes und informatives Projekt zum Mitlesen.
grüsse,
Hannes
Crazy Harry
15.04.2009, 12:02
Hallo und herzlichen Glückwunsch zu diesem Projekt :) - gefällt mir sehr gut.
Und Fragen hab ich auch noch:
- was für Motoren sind das ?
- hattest du vorher Erfahrungen im Bereich Modellflug ?
- wie hoch ist das maximale Startgewicht inkl. Kamera bzw. was würde maximal gehn ?
gruss
Harry
MeckPommER
15.04.2009, 12:55
Hey Willa,
vorsichtig ausgedrückt: sehr sehr goil!
Da zappelt und eiert ja wirklich nichts mehr. Wie verhält sich denn das gute Stück, wenn du etwas härter beschleunigst und bremst?
Ok, sollte man nicht grade 20m über der Straße testen ^^ Aber es sollte möglich sein, den Copter um ca. 80 Grad zu kippen und dann per Vollgas enorm Speed zu bekommen - jedenfalls ging das bei meinem Quadcopter (bis er nach 50m *grumpf* außer Reichweite kam und den Rasen pfügte).
Bin gespannt auf weitere Videos!
Gruß MeckPommER
Hi!
Danke für euer Feedback :-D
trotz der unerwartet niedrigen Kosten traue ich mir einen Nachbau nicht zu Das ist eigentlich erst mein zweiter Roboter, wenn man z.B. einen Linienfolger bauen kann und sich ein bisschen Zeit nimmt um sich in die Sachen rein zu lesen ist man mehr als genug vorbereitet für das Projekt. Schließlich hat man ja auch das Roboternetz im Rücken was einem immer weiter helfen kann....
- was für Motoren sind das ?
- hattest du vorher Erfahrungen im Bereich Modellflug ?
- wie hoch ist das maximale Startgewicht inkl. Kamera bzw. was würde maximal gehn ?
Das sind FC 2822 von Hobbycity.com. Wie gesagt 4 Euro das Stück. Aber ich werde die bald austauschen gegen Scorpion S2212-26T, die haben weniger RPM/V und können daher größere Luftschrauben vertragen.
Ich hatte vorher zwischen 12 und 14 Jahren Modellflugerfahrung (Heli + Flugzeuge, letztere konstruiere ich auch selber)
Das maximale Startgewicht weiss ich noch nicht. Mit den kleinen Luftschrauben schätze ich dass 400g zuladung gehen (insgesamt also 1400g). Mit den größeren Luftschrauben und den neuen Motoren gehen theoretisch 1000g Zuladung.
Wie verhält sich denn das gute Stück, wenn du etwas härter beschleunigst und bremst?
Es verhält sich mittlerweile sehr gut :-D. Es ist kein Schwebecopter, man kann damit auch rumheizen. Nur dafür braucht man halt Platz... Ich werde mal versuchen auch davon ein Video zu machen.
...und wieder ein neues Video... Diesmal ein bisschen Rundflug.
http://www.youtube.com/watch?v=4ycmTyl9dec
Ist aber alles noch die Schwebeflugsetting. Das muss ich mal ändern, denn der ACC ist manchmal etwas verwirrt von den Richtungsänderungen. Macht zwar nicht viel, aber man muss das dann aussteuern. Ich habe mir jetzt eine Halterung gebaut für den Copter mit dem ich testen kann wie meine Regelung auf Flips reagiert. Ich nehme an ich muss das Gyro integral und den ACC komplett ausblenden.
MeckPommER
21.04.2009, 09:00
Respekt!
Kein Vergleich zu den Anfangsvideos, obwohl shon die nicht schlecht waren.
Das mit den Flips solltest du erst dann ausprobieren, wenn du einen zweiten Tricopter in Reserve hast ;-)
Bin gespannt, was noch kommt und freue mich über jedes neue Video von deinem Tricopter!
Gruß MeckPommER
P.S.: vielleicht bringe ich ja Marvin doch irgendwann mal das Fliegen bei - als Hexacopter mit den nötigen 12-15Kg Schub wird das aber noch ein wenig dauern ;-)
wie verhält sich das eigenbtlich mit der armlänge, die ist doch quasi so etwas wie ein dämpfer, je länger der arm, umso präzier kann geregelt werden, aber es kann auch zur überregelung (schwingen, schlingern) kommen, wenn man die einkürzt wird er träge aber überschwingt nicht so stark oder ?
eigentlich wollte ich nur wissen, wie du auf gerade diese armlänge gekommen bist, noch etwas kompakter gebaut und das ding könnte sogar ohne größere probleme ein fenster durchqueren
und man würde sogar ein paar gramm gewicht sparen oder ?!
Ich denke dass je kürzer der Arm, desto schneller muss der Regelkreis sein und desto kritischer sind Totzeiten. Ein großer Copter ist einfach "träger" und daher einfacher zu stabilisieren. Das sind aber alles nur Vermutungen, ich möchte das bald selber einfach mal testen. Die Armlänge ist bei mir im Moment vorgegeben von der Länge der gekauften CFK Rohre. Ich kann die Motoren aber auch weiter innen befestigen, dadurch wäre das schnell getestet. Allerdings muss ich dann die ganzen Kabel neu verlegen und habe ich im Mom keine Lust zu...
naja, ich seh das etwas anders, der regelkreis muss nciht schneller sein, esn ist die regelstärke die vergrößert werden muss, arbeit = kraft * weg
wird weg kleiner brauch ich mehr kraft um dieselbe arbeit zu leisten
wird der weg länger, brauch ich weniger kraft, aber dann kanns bei zu viel nachregeln zum schwingen kommen, wenn der regelkreis da nciht gut drauf abgestimmt ist
weis ja nciht wie stark die GFKs sind, aber kannst ja wenn die motoren weiter innen sitzen aussen "stützen" anbauen, falls er sich aufs dach legt damit die motoren net kaputt gehtn XD
So, jetzt will ichs mal wissen:
Was passiert wenn man den Hebelarm der Ausleger verkürzt...?
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tricopter-small.jpg
(jaaaaa, die kabel ordentlich zu verlegen habe ich für diesen Versuch keine Lust). Die Ausleger wurden jeweils um 11cm verkürzt. Das sind ca. 30%.
So viel vorneweg: Ich habs noch nicht probiert! Muss noch was erledigen, danach probiere ich es.
Was ist euer Tipp...?
A) Alles bleibt wie es ist
B) Regelverstärkung runternehmen, dann fliegts gut
C) Regelverstärkung hochschrauben, dann fliegts gut
D) Das fliegt überhaupt nicht gut
E) ...
Tippannahme bis ca. 21.30h, 29. Apr. :-s[/b]
MeckPommER
29.04.2009, 19:57
Nach meinem Wissen und Verständnis muss der Regelkreis um so schneller sein, je kleiner das Fluggerät. Es reagiert schneller, da es nicht so träge in der Luft ist.
Die nun überstehenden Arme wirken aber noch ein wenig stabilisierend und sind im Falle des Bodenkontakts gut zum Schutz der Propeller.
Ich würde mal tippen, das die Regelverstärkung runter muss, aber da kann ich mich auch irren. Generell wird man alle alten Einstellungen je nach Hebellänge wohl jedes mal neu austesten müssen.
Gruß und viel Erfolg, MeckPommER
radbruch
29.04.2009, 20:02
Voll spannend :)
C würde ich tippen. Mit leichter Tendenz zu D
Nach meinem Wissen und Verständnis muss der Regelkreis um so schneller sein, je kleiner das Fluggerät.
Das denke ich eigentlich auch, nur was ist, wenn der Regelkreis vorher schon zwei mal so schnell war wie er minimal sein müsste?
Mit leichter Tendenz zu D
Das ist jetzt aber gemein :lol:
Das Ergebnis steht fest: A - alles bleibt wie es ist.... Eine Erklärung dafür habe ich aber nicht....
Video:
http://www.rcmovie.de/video/5893f9bc44fa160ee310
In nächster Zeit werde ich mal testen ob ich die Regelparameter noch weiter hochkurbeln kann. Im Mom. habe ich alles so gelassen wie es ist, und ich merke keinen Unterschied im Schwebeflug. Mal sehen wie das sich im Rundflug verhält.
Heute war das Wetter im Norden mal wieder hübsch und ich konnte das kleine Chassis im Rundflug testen. Vorher hatte ich noch kleine Verbesserungen bei der Auswertung des ACC Signals vorgenommen. Das Ergebnis ist sehr überzeugend. Irgendwie ist der Copter viel direkter am Knüppel und wendiger, bleibt aber trotzdem sehr präzise im Schwebeflug. Ob das an der leicht veränderten Reglung liegt oder am kleineren Chassis weiß ich nicht. Ist mir aber auch egal, je kleiner desto transportabler. Die Rohre werden jetzt abgesägt. Ich habe übrigens vor ein paar Tagen neue Motoren bestellt (Scorpion S2212-26 mit 939RPM/V die aktuellen Motoren haben 1200RPM/V). Damit kann ich dann die größeren Propeller in einem effizienteren Bereich nutzen und meinen Camcorder durch die Gegend transportieren. Bin sehr gespannt auf die Motoren und hoffe der 8fach höhere Preis zeigt sich in irgendeiner Art und Weise...........
schön zu hören, *schmacht* den bau ich irgendwann mal nach ^^
Hallo Willa,
weiter oben schreibst du, dass du die ACC´s zur Driftkompensation der Gyros benutzt. Hat das mit dem Integrationsfehler zu tun oder was ist das?
mfg,
The Man
Hi TheMan,
ja, das Signal der Gyros ist nie perfekt symmetrisch um null verteilt (Drift). Beim Integrieren läuft der Wert dann zwangsläufig weg. Auch kleine Temperaturschwankungen haben großen Einfluss, genau wie Sonneneinstrahlung (deswegen hat die Gyroplatine nun ein Sonnendach aus Styropor). Der ACC hingegen ist ziemlich unbeeindruckt von diesen ganzen Dingen, aber dafür rauscht er sehr stark (bzw. ist es Rauschen oder misst er die Brownsche Molekularbewegung...? :lol: ). Deswegen wird der ACC stark tiefpassgefiltert. Jetzt liefert er zwar einen verlässlichen Wert, ist aber zu langsam für eine Regelung. Darum wird er nur benutzt um das Gyrointegral in die richtige Richtung zu drängen (naja, ich benutze auch einen leichten I-Anteil des ACCs für die Regelung).
thewulf00
01.05.2009, 10:56
Meine Güte, ein sehr cleverer Ansatz!
Also ich denke, irgendwann in ferner Zukunft werde ich auch mal auf Basis Deiner Forschungs- und Pionierarbeit was ähnliches versuchen.
Endlich sind die neuen Motoren da! Sehen schick aus... (links neu, rechts alt):
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/motneu.jpg
Nach meinen Tests sind diese Motoren auch effektiver:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/scorpionvsfc.jpg
Das wichtigste ist aber, dass sie nicht so heiss werden. Sonst könnte ich Kameraflüge nur im Winter machen... Einbauen kann ich die Motoren noch nicht, muss mir erst neue Motorträger basteln.
So sieht der Tricopter übrigens mittlerweile aus (geschrumpft):
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/chassisklein.jpg
Ich arbeite mich im Moment in die Untiefen von Eagle ein... Habe doch Lust mir mal eine Platine zu ätzen. Eine Mega32 Grundschaltung habe ich schonmal gezeichnet und geroutet, bei Gelegenheit werde ich meine Platine Stück für Stück digitalisieren. Aber irgendwie komme ich noch nicht 100% mit Eagle klar.
Terfagter
13.05.2009, 11:06
Hallo,
zur Steuerung:
Sehe ich das richtig, dass der rechte Knüppel zum Rollen ist, also Bewegung nach rechts und links, lässt den Copter nach links und rechts kippen?? Und den rechten Knüppel nach vorne und hinten bewegen, lässt den Copter nach vorne und hinten fallen???
Was macht dann der linke Knüppel genau? Gieren?
Was ist das genau?
An meiner Fernbedienung die ich noch zu Hause habe und benutzen möchte, rastet der linke Knüppel in kleinen Schritten beim vorne und hinten drücken ein. Brauche ich das auch für einen Tricopter??
Wie verarbeite ich das Empfängersignal am yC? Mit welchen Kabeln vom Empfänger gehen ich zum yC? Wie verarbeite ich dieses Summensignal??
Hallo!
Linker Knüppel links rechts = Gieren (die Richtung in der der Tricopter guckt)
Linker Knüppel auf ab = Pitch (sinken/steigen)
Rechter Knüppel links rechts = Roll (kippen links rechts)
Rechter Knüppel auf ab = Nick (kippen vorne hinten)
Zum Auswerten des Empfängers + Regleransteuerung:
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/RC-Empf%C3%A4nger_auswerten
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Servoansteuerung
Vom Empfänger gehen 3 Leitungen zum Controllerboard: +5V, GND und Signal (Summensignal)
Terfagter
13.05.2009, 20:05
Brauche ich das Rasten am linken Knüppel?
Kannst du mir ansonsten einen Sender und einen Empfänger empfehlen?
Wie kann ich z.B. das gieren auf den Copter übertragen? Rotoren schneller/ langsamer drehen lassen?
Danke schonmal für deine Hilfe.
Hallo,
Du solltest dich mal irgendwo über die Grundlagen von Helikoptern und Quadrokopten informieren.... Da kommen noch einige Dinge mehr die du wissen musst, die kann ich dir nicht alle hier erklären... Ob du die Rasten brauchst oder nicht ist Geschmackssache. Ich fliege Helis immer ohne Rasten, aber mit einer Knüppelbremse. Als Fernsteuerung kommt alles mit min. 4 Kanälen in Frage.... Da gibt es Sender für 100 Euro, aber auch welche für 1500 Euro. Als Empfänger benutze ich einen ACT DSL-4top (35 MHz) Typ: MK.
Gieren geht bei nem Tricopter über das Heckservo, beim Quadrocopter über das beschleunigen von zwei linksläufigen Propellern oder zwei rechtsläufigen Propellern.
http://www.fh-rosenheim.de/2240+M5e01d77daae.html
http://de.wikipedia.org/wiki/Quadrocopter
Terfagter
14.05.2009, 10:32
Super. Die zwei Seiten haben mir schonmal viel weitergeholfen. Ich habe noch einen alten 7 Kanal Empfänger von Conrad, der auch ein Summensignal liefert (35Mhz). Kann ich diesen mit jedem beliebigen 35Mhz Sender verwenden, mit gleichem Quarzpaar?
Ich denke ich werde in den nächsten Tagen mal zum nahe gelegenen Modelflugplatz gehen und mir von jemandem das Gieren etc erklären lassen. Dann habe ich Infos aus erster Hand.
Kennst du sonst noch hilfreiche Seiten?
Werde die ersten Bilder meines Tricopters in den nächsten Tagen mal hier online stellen.
ich hab ne eselsbrücke, immer ja sagen und NICKEN, niemals(1) GIERIG sein ^^
(1) kopf schütteln
hier sieht man wie das Heckservo funktioniert:
http://www.youtube.com/watch?v=pIBqzTtdpMg
Und hier das was dann passiert:
http://www.youtube.com/watch?v=4ycmTyl9dec#t=0m36s
http://www.youtube.com/watch?v=4ycmTyl9dec#t=2m17s
Hi William,
wie währe es denn, den Heckrotor fix zu lassen und unter dem Propeller Leitwerke als Schubvektor zu nehmen?
Das würde auch den Servo entlasten.
mfg,
The Man
Hi!
Ich glaube Leitwerke alleine würden nicht genügen. Bei etwas schnellerem Gieren ist der Heckpropeller deutlich angestellt. Vielleicht so um die 40° aus der herizontalen raus (ich hätte vorher nicht gedacht dass man so große Ausschläge braucht um den Copter zu drehen).
Leitwerke müssten ja ebenfalls durch ein Servo gegen die Strömung angestellt werden, d.h. das Servo wäre kaum entlastet.
Allerdings habe ich schon daran gedacht unter dem Heckmotor noch ein Leitwerk anzubringen. Im schnellen Vorwärtsflug hätte man so eine Art Windfahneneffekt und müsste nicht immer manuell den Copter in die richtige Richtung lenken. Außerdem weiß man dann besser wo vorne und hinten ist...
So, es gibt mal wieder semi-Neuigkeiten um Tricopter...:
Erstmal muss festgestellt werden, dass ein kleineres Chassis + größere Luftschrauben für meine Gesundheit nicht grad förderlich ist. Es ist kaum noch Platz da um den Tricopter zu greifen, meine Hand ist jetzt etwas zerkratzt...
Außerdem bin ich dabei einen Zweit-µC (Mega8) zu installieren. Der soll die Auswertung des Empfängers übernehmen. Auf dem Haupt-µC (Mega32) ist der 16bit Timer schon für die PWM Signalgenerierung verbraucht. Bleibt nur noch der 8bit Timer für die Auswertung des Summensignals. Mit diesem Timer bekomme ich eine maximale Auflösung von 74 Schritten für den Sender hin. Und anscheinend stören sich die Interrupts der beiden Timer manchmal. Deswegen wird jetzt der 16bit Timer eines Atmega8 verwendet. Die Werte (pro kanal ein Byte als Marker und ein Byte mit der Stickposition) werden per Uart und 115200 baud übertragen. Das funktioniert anscheinend sehr gut. Im Moment muss aber mien RN-Control als zweit µC herhalten. Das mit dem Zweit-µC finde ich eigentlich gar nicht so schlecht. Diesen µC kann ich einfach für die komplette Sollwertvorgabe verwenden. Die kann ja ruhig etwas langsamer ablaufen (ich gebe die Sollwerte ja mit den Sticks vor, und ich bin nicht soooooo schnell), hauptsache die Abweichung zwischen Ist- und Sollwert wird möglichst schnell ausgeregelt.
Außerdem habe ich festgestellt dass das Heckservo deutlich weniger zuckt wenn sein Kabel nicht zusammen mit den drei Motorphasen im Kohlerohr verlegt wird (keine sooo große Überraschung, oder?!). Ich werde es jetzt außerhalb des Rohres verlegen um die Störeinstrahlung zu minimieren. Sieht aber blöd aus. Ein Ferritring ist schon dran.
Mal gucken ob ich irgendwo noch Platz für ne Mega8 Grundschaltung (+max232, schließlich muss ich ja wissen was passiert...) auf dem Board finde....
Die neuen Motoren laufen übrigens sehr schön. Deutlich höhere Leistungsreserven habe ich jetzt, meine Kamera kann ich nun auch ohne Hitzeprobleme durch die Gegend fliegen. Werde mal versuchen bald ein Video zu drehen.
Terfagter
19.05.2009, 11:09
Ich hoffe du hast nichts dagegen, wenn ich ein paar Fotos von meinem Nachbau-Tricopter hier reinstelle, oder soll ich einen eigenen Tread aufmachen? Ist ja teilweise nur ein Nachbau von deinem Tricopter, aber wenn du nichts dagegen hast mache ich einen eigenen Tread auf.
Die Kabel bei meinem Tricopter sind größtenteils noch nicht angeschlossen und der Heckservo ist auch noch nicht komplett angeschlossen...
Bei mir ist die Steuerung in drei Ebenen aufgeteilt.
Zur Zeit wiegt der gesamte Copter mit Akku (auf den Bildern nicht angeschlossen) ca. 800 Gramm. Ist das OK oder zu schwer?
Sieht schick aus! 800g ist ein guter Wert. Du benutzt 2 µC's? Hast du dir schon Gedanken über die Software gemacht? Was für Gyros/ Verstärker nutzt du? Ist auch ein ACC eingebaut?
Gib doch mal ein paar mehr Infos über die Elektronik, fände ich sehr interessant!
Terfagter
20.05.2009, 18:56
Also ich benutze einen µC zur Steuerung des Copters und den anderen zum senden und empfangen von Daten. Dafür benutze ich das RFM12 Modul das in einem anderen Tread beschrieben wird. Die drei Gyros, die übrigens noch nicht verbaut sind sind von Murata und die gleichen die du verwendet hast, auch der Operationsverstärker ist der gleiche wie du ihn verwendet. Ist es eigentlich egal, wenn die Widerstände am OV keine Präzisionswiderstände sind?
Einen ACC habe ich bisher noch nicht verbaut und z.Z. warte ich noch auf die bestellte Fernsteuerung von Walkera.
An den einen BNC Anschluss kommt noch eine kleine Antenne dran zum übertragen der Daten. (Temperatur, Abstand, etc) Die Daten werden an ein GLCD an der Fernsteuerung übertragen.
Eine Kamera soll auch später noch dran, die auch über einen Joystick bewegt werden kann.
Daran baue ich zur Zeit. Wenn die ganze Technik fertig ist fange ich an zu programmieren und umzubauen.
Ich habe alle Platinen fertig geätzt und gelötet, mir sind aber jetzt schon wieder Verbesserungen eingefallen, die ich abändern will.
Vorallendingen habe ich den Anschluss für das Summensignal vergessen zu planen. ;-)
Kann ich eigentlich eine Fernbedienung der Marke X mit einem Empfänger der Marke Y verwenden? (vorausgesetzt: gleiche Frequenz und Quarz)
Sehr cooles Video!!! Der "Outtake" am Ende ist auch Weltklasse!
Lurchi :-)
Hi Terfagter! Mach doch am besten noch einen Thread extra für deien Copter auf, ich denke du wirst in Zukunft sicherlich noch ein paar Fragen haben.
Ist es eigentlich egal, wenn die Widerstände am OV keine Präzisionswiderstände sind?
Ja, denn die richtigen Werte bekommst du eher durch probieren als durch ausrechnen heraus. Aus meiner Erfahrung heraus würde ich sagen, dass du dich die nächsten Wochen wohl erstmal mit der Programmierung und Reglungstechnik auseinandersetzen wirst und weniger mit Datenübertragung/ Kamera.
Kann ich eigentlich eine Fernbedienung der Marke X mit einem Empfänger der Marke Y verwenden?
Ja das geht, aber darauf achten dass du kein PCM benutzt. Das geht nicht für das Summensignal und auch nicht wenn du versch. Hersteller mixt.
Lange gab es keine Neuigkeiten in diesem Thread, dafür gibt es jetzt um so mehr...
Die erste Neuerung: Ich habe neue Gyroskope. Die bisher verwendeten Murata ENC-03R sind zwar schön billig und dafür auch gar nicht mal so schlecht, allerdings nervt deren ständiger Drift ziemlich. Mit viel Aufwand in der Software + Elektronik kann man zwar die negativen Effekte etwas verringern, aber es ist eben viel Aufwand und nie so richtig optimal. Deswegen habe ich einmal tief Luft geholt mir 2 Stück ADXRS610 besorgt. Von denen hatte ich nur Gutes gehört. Die neue Mikrokopter.de Version setzt auch auf diese Gyro's, der Armokopter ebenfalls. Die Gyro's werden mit einem Tiefpass mit einer fg von ca 50 Hz betrieben. Als ich die Gyro's beim ersten Versuch mal ganz ohne Tiefpass ausgewertet hatte war ich ganz schön enttäuscht... Rauschen ohne Ende. Da hatte ich besseres erhofft. Mit dem Tiefpass aber sind die Gyro's bei 10bit ADC quasi rauschfrei. Außerdem haben die wie versprochen null Drift! Phantastische Voraussetzungen... Ich konnte nun in meiner Software alle Filter und Antidriftsachen rausschmeissen.
Die zweite großartige Neuerung ist die Ansteuerung meiner Motoren per i2c. Goara - ebenfalls Nutzer des Roboternetzes - hat mir (wohl in einem Anflug von kurzzeitigem Wahnsinn) freundlicherweise seine i2c brushless Regler geliehen (herzlichen Dank nochmal dafür!!). Mit diesen Stellern und den neuen Gyroskopen ausgerüstet fliegt mein Copter DEUTLICH besser. Quasi einfach sagenhaft gut. Da habe ich flugs meine drei TowerPro n18A Regler auf i2c umgebaut (denn Goaras Regler muss ich wohl oder übel zurückgeben ;-D).
Die dritte, am großartigstene Neuerung, ist die Verbesserung meines Regelalgorithmus'. Mangels tieferem Verständnis von Regelungstechnik war meine bisherige Lösung ziemlich suboptimal. Gyroskope und Fernsteuerung arbeiteten völlig unabhängig voneinander und oft auch gegeneinander an. Dadurch hatte ich eigenartige Phänomene nach einem längeren Vorwärtsflug: Der Copter wollte gar nicht mehr aufhören nach hinten zu kippen. Ich habe es jetzt endlich geschafft zwei komplett unterschiedliche Regelungsarten zu programmieren: Per Schalter an der Fernsteuerung kann ich zwischen Winkelgeschwindigkeitssteuerung (zum flotten Rundflug) und Winkelsteuerung (fürs Schweben und zum beeindrucken von Leuten "wie ruhig der doch fliegt") umschalten. Nachdem ich die Winkelsteuerung bei ständigem Regen ausgiebig in der Wohnung testen konnte (funktioniert sehr gut!), bot sich eben grad die Gelegenheit endlich mal draußen rumzuheizen. Es geht so großartig gut und das macht soooo viel Spaß! Das Ding fliegt jetzt absolut neutral und bleibt genau so schräg in der Luft stehen wie man es per Fernsteuerung vorgibt. Damit lässt sich ganz hervorragend herumheizen. Die Leistung der neuen Motoren ist echt super, bald werde ich mal ein Onboard-outdoor Video drehen. Außerdem werde ich bald mal ein paar Videos der verschiedenen Regelungsarten nachschieben.
Neulich habe ich nochmal ein paar Fotos vom Chassis gemacht, die gibt es hier:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/buechi/3.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/buechi/4.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/buechi/5.jpg
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/buechi/6.jpg
(als Link, da die sehr groß sind)
Die Gyroskope haben allerdings mittlerweile ihren Platz auf der Platine gefunden.
Als nächstes werde ich mich wieder meiner "TriGUIDE" PCB widmen. Routen macht aber so wenig Spaß....
021aet04
11.07.2009, 17:46
Für was ist der Ferrit? Schaut echt geil aus.
dennisstrehl
11.07.2009, 18:45
Was heißt denn bei dir 0 Drift? ;)
Ich hab hier (hatte hier) letztens einen ADIS16355 zum testen, der hatte mich ein wenig enttäuscht, die Datenblattangabe von 4° / Stunde hatte ich damit nicht erreichen können...
War allerdings auch evtl. nicht ganz optimal aufgebaut (Sensor wurde erwärmt etc...)
Sag mal, welchen Propeller sind für einen Quadrocopter eigentlich empfehlenswert? Es gibt ja diese EPP1045, dann noch eine größere Version davon (EPP1245?), von APC den 12x3,8...
Unterscheiden die sich sehr im Wirkungsgrad? Ich will mir eigentlich auch mal nen Quadrocopter bauen, bin mir aber noch bei einigen Bauteilen nicht ganz sicher... Soll was größeres werden ;).
Gruß
Hallo William,
schöne Fotos, von deinem beeindruckenden und interessanten Projekt!
ich freu mich schon auf die Videos,
Hannes
Hallo!
@021aet04
Der Ferritkern soll das Servokabel "entstören". Denn das liegt parallel zu den Motorkabeln im CFK Rohr. Außen verlegen wäre wohl deutlich günstiger, aber auch häßlich. Im Moment habe ich keinerlei Probleme mit Störungen des Heckservos. Obs vom Ferritkern kommt weiß ich nicht.
@Dennis: Null Drift heisst bei mir: Innerhalb der 12 Minuten Flugzeit bleibt das Gyrosignal bei 0°/s auch auf 0. Bei den Muratas hatte ich innerhalb von 20 Sekunden schon einen Drift von 3 Einheiten des ADC's. Außerdem waren die Muratas extrem temperaturempfindlich. Da reicht es schon aus vom Licht in den Schatten zu fliegen und alles ist vertrimmt. Das Kann ich jetzt nicht beobachten. Die ADXRS haben zusätzlich einen analogen Temperaturausgang, den man noch zur Berechnung des Drifts heranziehen könnte. Also ganz was nobles...
Angeblich haben die APC Props einen besseren Wirkungsgrad, die sind aber auch deutlich schwerer, so dass die Motoren langsamer regeln. Ein Kollege aus der AKAflieg (arbeitet bei Airbus im Windkanal) sagte mir einmal, dass die ganze Zauberei um Propellerprofil und -form bei unseren Reynoldszahlen eigentlich überflüssig sei. Ein um eine Colaflasche selbstgewickelter Prop sei vielleicht 5% weniger effektiv als die käuflichen (so in etwa hat er das erzählt).
Ich würde an deiner Stelle die 1245 nehmen wenn du einen passenden Motor dafür findest. Denn größere Propeller sind effektiver, das steht fest. Aber wenn dein Motor den nur grad eben so gedreht bekommt und dabei einen miesen Wirkungsgrad hat, bringt dir das auch nichts...
@Hannes: Ich sehe mal zu dass ich die möglichst bald erstelle......
Nur ein Tipp zu eagle:
Bauteile plazieren, so dass es möglichst wenig kreuzungen gibt. Dann autorouter anwerfen. Damit kann man fiese ecken erkennen und die bauteile neu plazieren. Wenn es langsam besser wird umsteigen auf freerouting.net! Der Autorouter ist dem eagle-teil um Welten überlegen! Damit kann man die letzten fehler ausbügeln, der autorouter ist brauchbar und am ende noch von Hand "schön" machen.
Auf diese Weise werde ich viel schneller fertig als mit eagle allein.
@avion23: Das werde ich mal probieren! Danke für den Tipp.
Ich habe mal ein klitzekleines Video gedreht, dass meine zwei verschiedenen Regelungsarten darstellt. Der Tricopter hing grad am Looping-Teststand... Die Tests sehen vielversprechend aus, bald wird der Überschlag gewagt! Hoffentlich ein Überschlag ohne Einschlag.....
Das Video:
www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/regelung.wmv
Hi William,
wirklich erstaunlich, das Video. Sehr gut nachvollziehbar: die Regelungsarten wie aus dem Bilderbuch.
grüsse,
Hannes
Hi Willa!
Ich verfolge Dein Projekt schon eine ganze Zeit und kann Dir nur gratulieren.
Mit Quadrocopter selbst habe ich mich noch nicht beschäftigt, hab aber eine Frage dazu:
Hast Du Motoren genommen, von denen Du dachtest, sie wären ausreichend oder hast Du irgendwie berechnet, wie stark die Motoren (bei bestimmten Rotoren) sein müssen? Falls berechnet, wie?
VG,
Markus
Ich habe welche genommen die mir passend erschienen. Es gibt eine ganze Palette an Brushlessmotoren die für 10x4.5'' Luftschrauben gebaut sind und Flugzeugmodelle mit einem Gewicht von 600g senkrecht hochziehen können. Das passt ja genau... Von diesen Motoren gibt es eine große Auswahl.
Hi,
es ist vollbracht, die ersten Loopings sind geflogen! Hier ein Video mit mehreren Loops, der erste ist auch tatsächlich der allererste:
[glow=red:b98939fe38][align=left:b98939fe38]Video (http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/looperama.wmv)[/align:b98939fe38][/glow:b98939fe38]
021aet04
26.07.2009, 23:33
Geiles Video. Kompliment, ich hätte mich das nicht getraut. So viele Stunden drauf und wenn ein kleiner Fehler passiert.
Hi,
mir fehlen die Worte, drum sag ich nur:
gratuliere
grüsse,
Hannes
So viele Stunden drauf und wenn ein kleiner Fehler passiert.
Ja, aber das deklarierte Endziel war autostabiler Flug und/oder "kunstflugtauglich". Von daher war ich quasi dazu gezwungen den Looping zu fliegen... Und erreicht habe ich nun endlich beide Ziele :-D (obwohl, bei dem autostabil geht noch was...) Je nach Gusto per Schalter umstellbar.
@Hannes: Schön, dass du so konstant mitfieberst :-D
richtig geil ;) Respect... das kann meiner nicht ;) allerdings verusch ich gerade auch eher den Schwebeflug zu verbessern als sowas....
Hast du dich schon mal mit Kalman beschäftigt?
Jetzt musst nur noch machen, dass er das autonom auf knopfdruck kann.
btw: http://www.engadget.com/2009/07/24/starmac-learns-the-loop-de-loop-puts-on-brave-face-despite-scob/
grüße
Eintrag ins Logbuch der Shrediquette (so habe ich meinen Copter aufgrund des Propellergeräusches und eines schönen Snowboardvideos getauft...):
Heute zum zweiten mal Loopings geflogen. Ich habe nun langsam den Dreh raus: Stark nach oben beschleunigen, voll ziehen und sehr kurz danach Gas fast komplett raus. Aber nicht ganz, dann dreht er langsamer... Nach 3/4 des Loops Gas fast voll rein. Wenn man das Timing gut hinbekommt, klappen die Loops etwas besser und mit wenig Höhenverlust.
Außerdem habe ich heute eine ganze geschlagene Minute lang (hab auf den Timer meiner Fernsteuerung geschaut) die Hände vom Sender genommen. Aufgrund der totalen Windstille bleibt der Copter in einem Quadrat von ca 10m*10m. Nach einer Minute wurde mir allerdings langweilig und ich habe weiter Loopings geprobt.
Also denn doch wieder die PCB layouten... :-(
Achso, in einem anderen Thread zwar schon vorgestellt, hier nochmal meine 3D Lagevisualisierung:
Video: http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/matlab2.wmv
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/matlab.jpg
(das 3D Modell ist mittlerweile hübscher und bunter...)
WOW! Bin sprachlos. Echt wunderschöne Sachen hast du Dir gebaut und sehr Professionell. Einen Tricopter hatte ich noch nicht gesehen und dazu noch einen der Loopings fliegt... *Neidisch bin*
Deine Liesel Videos habe ich mir auch angesehen. Toll. Die Strandbeesten von Theo Jansen (und seinen Vortrag dazu) hatte ich mal in Hannover gesehen von daher bin ich auch begeistert von Deiner Liesel.
Hi Byteman,
danke für das Feedback! Jetzt will ich aber auch unbedingt so einen Zeichenroboter wie du haben..... Mal sehen wann ich Zeit dafür finde...
Ich habe eben mal ein "LED-Tracking" in Matlab programmiert. 5 LEDs werden verfolgt, die Positionen im Bild werden berechnet. Wenn das einigermaßen zuverlässig läuft, versuche ich mal damit meinen Tricopter auf einer Stelle zu halten. Ob das aber klappt weiß ich nicht...
Video:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/track.wmv
Hatte hier nicht jemand so etwas ähnliches schon mal realisiert? Hannes, warst du das? Wie viele Frames/Sekunde schaffst du mit deiner Bildauswertung? Ich schaffe im Moment nur ca. 4 fps bei einer Bildauflösung von 640x480px. Bin mir nicht sicher ob das reichen könnte.... Wenn ich mit der Auflösung runter gehe (320x240), wird das auch nicht bedeutend schneller. Vielleicht 6fps...
Hi William,
das Video von der 3d Lagevisualisierung des Tricopter find ich sehr witzig. Er jault und wehrt sich, wen du ihn herumdrehst. Ist zwar genau das, was er tun soll, schaut aber lustig aus.
Ja Leds hab ich schon mal durch Bildanalyse auswerten lassen:
http://www.jbergsmann.at/test03.gif
Zur Framerate kann ich nicht viel sagen, ich bin da recht pragmatisch vorgegangen, ohne die Zeiten zu erheben.
Wenns mir zu langsam war, dann habe ich:
1. die Algorithmen gestreamlined. Grad wenn ich so munter drauflosprobiere, entsteht oft ballastreicher Code.
2. geschaut, dass ich die Lage des Fahrzeugs gut voraussage. Dann suche ich um die Vorausgesagte Lage jeder Led nur einen kleinen Bereich ab und schau, wo sie tatsächlich steht. Wenn eine Led 2x nicht gefunden wird, wird das Fahrzeug gebremst, und der Suchbereich vergrössert. Notfalls Stillstand und das Ganze Bild absuchen.
Eine ERfahrung hab ich auch noch gemacht: Im hellen Tageslicht sind Farbscheiben besser zu sehen als LEDs. Ohne Streuscheiben sind sie zwar hell, aber zu klein im Bild, um statistische Methoden sinnvoll anzuwenden. Mit grösseren Streuscheiben, lässt die Lichtstärke stark nach. Bunte Scheiben oder Kugeln im hellen Tageslicht, geben da mehr her.
Dein Video mit den LEDs schaut schon gut aus. Kannst du etwas dazu sagen? Ich find das sehr interessant. Ist das im Dunklen aufgenommen, oder ist das durch die Filterung schon so schwarz geworden?
Die Bildanalyse zur Orientierung an Leucht- oder Farbmarkierung halt ich für sehr Erfolgversprechend, genau und ökonomisch, sobald die Entfernungen aus der Reichweite von IR und US rausgehen und mehr Genauigkeit verlangt wird, als bezahlbare GPS Systeme bieten.
Ich find das ganz fein, wenn da jetzt mehr Kollegen dran arbeiten, und bin auf die Erkenntnisse und Ergebnisse schon sehr gespannt. Den Thread https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=453732 hast du sicher schon gesehen, da soll sich ein landwirtschaftliches automatisiertes Fahrzeug an einer Bodenrille orientieren.
grüsse,
Hannes
Er jault und wehrt sich, wen du ihn herumdrehst. Ist zwar genau das, was er tun soll, schaut aber lustig aus.
Stimmt, das kleine Biest... Als ich ihn um 90° drehe muss ich sogar meine zweite Hand dazu nehmen, sonst gewinnt der Copter fast im Armdrücken...
Farbige Leds zu tracken ist wohl weniger Fehleranfällig, aber auch deutlich rechenintensiver. Schließlich muss ich die dreifach Menge an Bildmaterial verarbeiten. Oder gibts da Tricks? Evtl. das Grayscale nach Peaks absuchen und nur im Bereich der einzelnen Peaks die Farbinfo verarbeiten...? Leider erkenne ich mit meiner Kamera keine farbigen LEDs. die Punkte sind sehr hell, so dass man nur noch weisse Punkte sieht. Da müsste man wohl mit (Hardware) Lichtfiltern arbeiten. Das ist wieder Aufwand... Ausserdem liefert meine Kamera das YUY2 Farbformat, die Umwandlung zu RGB dauert auch ne Weile...
Mein Algorithmus läuft im Moment so...:
Das Bild wird unterhalb von Helligkeit=230 auf null gesetzt. Dann suche ich nach zusammenhängenden, weissen Flecken größer als 3x3 Pixel. Die größten 5 Flecken werden weiterverarbeitet. Mit dem nächsten Bild wird das gleiche gemacht. Jetzt werden die Distanzen zwischen allen Flecken der Bildpaare berechnet, und jeweils die niedrigste Distanz als die wahrscheinlichste angenommen. Damit kann man die Punkte einander zuordnen und den Versatz berechnen. Natürlich wäre es schick wenn man nicht die ganzen Bilder nach den Peaks absucht, sondern nur kleine Bereiche. Aber das bedeutet deutlich mehr Programmieraufwand und braucht sicherlich auch etwas Rechenzeit. Mittlerweile bin ich bei 10fps bei 640x480 angekommen, das könnte evtl. schon reichen.
Hannes, kannst du deinen Algo evtl. auch in wenigen Sätzen beschreiben? --> Edit: Ne, brauchst du nicht nochmal zu machen, habe mir den Thread durchgelesen...
Gibt es evtl. irgendwo günstige Filter, die nur IR Licht durchlassen? Denn mein Led tracking funktioniert nur wenns relativ dunkel ist...
Edit: Habe gelesen, dass ein unbelichtetes, entwickeltes Dia sich als IRFilter eignet... Nur woher bekomme ich sowas...?
Hi William nocheinmal,
Wenn die LEDs weiss werden, dann ist die Kamera übersteuert. Led dimmen, grössere Streuscheiben verwenden, oder die Empfindlichkeit vom Kamerasensor zurückdrehen, hilft da.
Erst Grayscale, dann Farbininfo anschauen? Da würd ich die stark schwankende Helligkeit im Bild fürchten. Glaub nicht, dass das was bringt.
Das Zeitufwändigste is das Entrauschen. Da schau ich, dass ich nur ein 3x3 Medianfilter verwende. Das hilft gegen einzelne Pixels, die funkeln.
Zum Algo: Ich mach mir über die Farbdistanz ein Graubild und verarbeite das weiter. (Wurzel aus der summe (rotpixel-rotkriterium)²+(grünpixel-grünkriterium)²+(blaupixel-blaukriterium)²). Das Medianfilter wende ich aufs Graubild an. Dann erst Clustern.
Was mir auch noch aufgefallen ist: Der Kamerasensor arbeitet nicht linear. Drum schwankt die Ledfarbe mit der Geamthelligkeit, mit dem Abstand der Led zur Kamera, und mit dem Abstand des Pixels von der Mitte des LEDbildes. Drum habe ich die Farbkriterien fortlaufend angepasst. Das ist nicht ganz ungefährlich und sollte nur nach einer guten Plausibilitätskontrolle erfolgen.
grüsse,
Hannes
Hi!
Ich habe jetzt ein paar ganz gute Ergebnisse. 3 LEDs werden bei Tageslicht getracked. Die Kamera soll in der Anwendung unter meinen schwebenden Tricopter kommen. Daher Werte ich den Drehwinkel des Dreiecks aus (= Gier), sowie den Abstand des "Schwerpunkts" zur Bildmitte (=Roll und Nick). Ausserdem errechne ich die Distanz des Copters zur Kamera (=Pitch). Rein theoretisch sollte es eigentlich damit möglich sein den Copter auf der Stelle zu halten... Mal schauen was da noch so für Probleme auf mich warten...
Video:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tritrack.wmv
...achtet nicht auf den komischen Typen der da mit nem Balsaholzkreuz rumfuchtelt...
P.S.: der Tipp mit den Streuscheiben war sehr gut..! Sonst werden die LEDs nicht mehr gefunden wenn sie zu weit weg sind.
Oh fein,
wieder ein schönes Kino mit Technikspielzeug. Schaut echt gut aus. Schaut auch schnell aus.
Wie ich dein Projekt kenne, hast du bald die Regelschleifen am Funktionieren und den Copter am autonom Schweben. Aber warte nur, bis dich der Erhrgeiz bei der Reichweite packt. Da bekommst du noch interessante Aufgaben.
grüsse,
Hannes
Wie ich dein Projekt kenne, hast du bald die Regelschleifen am Funktionieren und den Copter am autonom Schweben.
... anscheinend kennst du das Projekt besser als ich... Denn die ersten Tests im Flug sahen nicht sehr gut aus. Ich wollte damit schon fast aufhören. Doch dann fiel mir im Halbschlaf ein warum das nicht gehen konnte:
Ich hatte nur die Position des Copters im Bild berechnet, und versucht damit eine stabile Regelung hinzubekommen. Aber das konnte ja gar nicht funktionieren... Ist der Copter z.B. zu weit links im Bild, wird dem linken Motor gesagt er soll schneller drehen. Und zwar so lange, bis die Mitte des Bildes erreicht ist. Im Anschluss kachelt der Copter natürlich ziemlich schnell über die Mitte hinaus. Jetzt habe ich zusätzlich die Geschwindigkeit und (ganz wichtig) die Beschleunigung berechnet und vermischt. Damit klappt das Position-hold schon relativ gut. Sogar bei Tageslicht, wenn man auf die Kamera etwas halbtransparenten Stoff legt (woher ich den genommen habe mag ich lieber nicht erzählen....... 8-[ ).
Das Video gibt es bei Youtube:
http://www.youtube.com/watch?v=OD6i_fkT1ZE
NA, WAS HAB ICH GESAGT? Anders wäre es doch nicht auszuhalten gewesen.
Gratuliere wieder einmal, William!
Dass halbtransparenter Stoff die Orientierung erleichtert, das ist ein bekannter Effekt. Das lehrt die Erfahrung und auch das Internet ist voll von fotografischen Beweisen - verdammt: ausgerechnet jetzt find ich Bild.
Nein im Ernst: Dass man da die die Beschleunigung und Geschwindigkeit mit berücksichtigen muss, ist gut nachvollziehbar. Auch das Finetuning wird noch sehr interessant. Leider versteh ich noch viel zu wenig von Regelung, aber ich werde da auch noch dazulernen müssen.
Weiter so!
grüsse,
Hannes
021aet04
02.08.2009, 20:23
Das wird immer besser. Nicht schlecht.
mensch, das sieht doch schonmal klasse aus, iwan fliegt das Ding autonom durch die ganze Wohnung :D
iwan fliegt das Ding autonom durch die ganze Wohnung
Sobald das Fahrwerk und die automome Steuerung für das Notebook fertig sind, denn das muss ja mit der Webcam drunter herfahren ;-)
Ein tolles Projekt, unglaublich auf welche Ideen einige Leute kommen und dann auch noch so erfolgreich umsetzen.
Habe mir jetzt IR Leds geholt und einen IR Filter gebastelt. Auf dem Bild sieht man verschiedene Schichten von Filtern. vlnr: 1 Filter, 2 Filter, 3 Filter, 4 Filter. Im Hintergrund sieht man eine Lampe in die ich nicht so einfach reingucken kann, ohne dass mir die Augen weh tun. Ich denke ab dem 3 Filter kann ich fast von einer 100% Störsicherheit ausgehen
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/irfilter.jpg
Die LEDs können 100mA ab. Im Moment betreibe ich sie mit 50mA, weil sonst der Vorwiderstand so heiss wird..... Jetzt habe ich mal 2 Stück 100 Ohm parallel geschaltet, und davon zwei in Reihe (macht 100 Ohm Gesamtwiderstand und 100mA Strom durch die LED). Dadurch viertelt sich doch die Belastung für die Widerstände, oder? Wie warm dürfen die denn auf Dauer sein? Beim Anfassen wird es so ca. nach 5 Sekunden unangenehm. Oder muss ich nochmal zu Conrad und größere belastbarere Widerstände holen?
also im Normalfall dürfen die schon gut heiss werden(so bis 70-80°) das sollte kein Problem sein, aber du kannst ja zur Sicherheit noch dickere kaufen.Ermüden dann aber nach einiger Zeit durch thermisches hin und herdehnen
Wie machst du das denn im IR mit den "Farben" ? wenn du die LEDs pulst bekommst du warscheinlich Probleme mit den FPS der Kamera.
Ansosnten echt fein was du machst, bin immer wieder begeistert (vorallem von der Geschwindigkeit in der aus ner Idee realität wird)
grüße
Eine Frage: Welche IR-LEDs verwendest du?
mfG
Markus
021aet04
04.08.2009, 22:53
Die Leistung, die der Widerstand mindestens haben musst kannst du ganz leicht berechnen. Die Grundformeln sind P=UxI und U=RxI. Daraus kannst du die Formel bilden P=(U-Uled)²/Rv
Dabei ist U die Versorgungsspannung, Uled ist die Spannung die an der Led und Rv ist der Widerstand des Vorwiderstandes. Besser wäre es, wenn du mehrere Leds in Serie schaltest. Dadurch verringert sich die Spannung, die am Widerstand abfallen muss und dadurch verringert sich die erforderliche Leistung.
Hallo!
Ich probiers erstmal mit den Widerständen... Wenn die kaputt gehen, steigt hoffentlich deren Widerstand ins Unendliche und sinkt nicht auf null. Farben oder sonstige individuelle Marker verwende ich nicht. Meine Software errechnet den Winkel zwischen dem Marker rechts oben und dem links oben. Dieser Winkel wird auf null gehalten. Deswegen sind die Marker dadurch eindeutig identifiziert (solange die Gierwinkel-Regelung nicht total versagt).
Die LEDs sind "IR-LED 5MM HSDL 4230" von Conrad.
@021aet04: Da komme ich auf 1,1 kW... Versorgungsspannung ist 12V, Uf ist 1.5V, R ist 100 Ohm und If ist 100 mA. Ich glaube, ich hab die normalen 0.25W Kohleschicht Widerstände bekommen...
021aet04
04.08.2009, 23:30
Das sind dann nicht kW sondern W. Habe es nachgerechnet. Es sind 1,1025W.
Hi William,
1 W stimmt schon, da hast du dich nur mit den Einheiten vertan.
Alle LEDs in Serie an einen Widerstand würd ich auch empfehlen. Das drittelt den Strombedarf.
Eine 4. LED zur Markierung einer Hauptrichtung wäre schon zu überlegen. Ich würds zur Sicherheit machen.
Die Bilder mit den Filtern sind gut. Das schaut ja wirklich brauchbar aus. Was sind das für Filter?
grüsse,
Hannes
da hast du dich nur mit den Einheiten vertan
oh ja... Ich habe statt Ohm milliOhm verwendet... Aus Reflex, wegen mA und A. Der Vorteil einer 4. LED ist mir im Moment nicht ganz klar... Die Filter sind einfach unbelichtete, entwickelte Dias und voll belichtete Negativfilme übereinander gestapelt. Schon erstaunlich wie gut so etwas einfaches funktioniert.
Der Vorteil der guten Bilder ist, dass ich evtl. einen neuen Peakfinder Algorithmus verwenden kann. Denn der verbraucht zur Zeit 95% der Rechenzeit. Im Moment nutze ich eine Art "Centroids" Peak finder, der mir mit subpixel-Genauigkeit die mittleren Koordinaten der weissen Fläche jeder LED ausgibt. Subpixel-Genauigkeit brauche ich wahrscheinlich gar nicht, denn die Position wird im Anschluss als Mittelwert der drei Peaks errechnet. Das ist dann ja auch schon wieder subpixel-genau. Mal schauen ob mir was schnelleres einfällt...
Hmmm... jetzt fällt mir doch was zur 4ten LED ein. Wenn ich LED 3 und 4 relativ nah beieinander anbringe, kann ich die beiden LEDs durch diese räumliche Nähe eindeutig von den zwei anderen unterscheiden...
021aet04
05.08.2009, 09:28
Die vierte Led könntest du nehen, damit du weißt, wo vorne ist. 3 Leds ordnest du im Dreieck an (so wie du es hast) und bei einer Led gibst du mit ein wenig Abstand die 4. Led dazu. Damit weißt du immer, wie der Copter steht.
Hi William,
die 4. Led hab ich so gemeint, wie mein Namensvetter das beschrieben hat.
der Vorteil wäre, dass das Bild vollkommen eindeutig ist. Ein Verdrehen der Kamera, Aussetzer im Bilderstrom, Verlieren der LEDs und verdreht Wiederfinden, all das kann bei einem eindeutigen Bild nicht zu einer Fehlinterpretation führen. Ich denke da an spätere Versuche, wo mit grösserem Bewegungsradius und ungünstigeren Blickwinkeln die Zuverlässigkeit wichtiger wird.
Wenn du 2 Lichter zusammenrückst, hast du trotzdem kein eindeutiges Bild. Und je näher du zusammenrückst, umso ungenauer wird die Messung in dieser Richtung.
Kannst du bitte den centroids peak finder beschreiben? Ein Link auf einen Artikel, den man ohne mathematische Ausbildung versteht, wäre auch fein.
grüsse,
Hannes
Hi!
Ich hatte mir das so vorgestellt wie im Anhang. Ihr etwa anders? Probleme gibts dabei aber wenn der Copter weiter weg ist und die nah beieinander liegenden Peaks nicht mehr unterschieden werden können. Ich messe mit meinem Peakfinder auch den Flächeninhalt der Peaks. So könnte ich auch einfach eine LED größer machen als die anderen. Solange ich keinen Rückenflug mache ist auch das eindeutig.
Mit meinem Centroid-Finder erfasse ich einfach für jede LED die Pixelpositionen über einem bestimmten Threshold (z.B. >240) in beide Richtungen und nehme den Mittelwert der Pixelpositionen. Das ergibt den Flächenschwerpunkt. Noch präziser kann man das machen wenn man nicht mit binärisierten Bildern macht, sondern mit Graustufen bildern. Dann kann man die Pixelpositionen auch nocht wichten, d.h. dunkler zählt weniger, heller zählt mehr. So habe ich das mal bei meiner PIV Software gemacht, allerdings bin ich jetzt auf einen sog. "Gaussian 3-point estimator" umgestiegen. Das ist noch präziser (aber auch etwas langsamer). Als Literatur zu Peakfinding Routinen fählt mir jetzt nur das Buch "Particle Image Velocimetry" von Raffel et al. ein...
Hi,
ja genau so wars gemeint. Das mit dem Verschmelzen der beiden LEDs ist natürlich ein Punkt der beachtet werden muss. Eventuell die 4. LED etwas weiter absetzen. Vielleicht könntest du bei deinem Gerät die Arme etwas länger .... --- Nein das war jetzt nur ein schlechter Scherz.
Danke für die Erläuterungen zum Algo, das ist anscheinend sehr ähnlich zu meinen Versuchen und Vorstellungen. Die Begriffe, die du erwähnst, sind aber ein brauchbarer Ansatz zum weiter Suchen für mich.
Das mit dem Rückenflug ist interessant, hast du ein Video (sorry, schon wieder ein schlechter Scherz, das kommt ja erst in 6 Monaten)?
grüsse,
Hannes
Hi!
Es gibt ein neues Tracking Video:
http://www.vimeo.com/5965644
Meine Regelung läuft nun mit 15 Hz, das ist schon mal gar nicht schlecht. Die Regelparameter lassen sich dadurch ziemlich aufdrehen, ich glaube ich bin aber immer noch weit entfernt vom Optimum. Denn eigentlich sollte es möglich sein, dass der Copter noch viel ruhiger über der Kamera schwebt. Die Voraussetzungen sind meiner Meinung nach gegeben. Das mit den IR LEDs klappt sehr gut, allerdings sind die ab 3 Meter Entfernung nur noch sehr klein im Bild zu sehen. Muss ich wohl doch mehrere bündeln und größere Streuscheiben basteln. Die Widerstände haben Wärmeleitpaste und ein Kühlblech bekommen und sind im Propellerstrahl. Dadurch werden die jetzt nicht mehr heiss. Aber ich werde die Widerstände bei Gelegenheit austauschen.
Jetzt geht es erstmal in eine kleine Sommerpause... Ich melde mich spätestens mit einem schönen Video zurück (Slow-Motion mit 6000fps ist schon abgedreht, 3D Szenen gerendert, einiges andere auch, aber es fehlt noch der obligatorische Flug am Strand in Südfrankreich).
021aet04
06.08.2009, 08:51
Das Video ist gut. hast du keine externe Webcam? Was ist die Leitung, die vom Copter weggeht?
Hi William,
tolles Video,
15Hz ist doch sehr gut. Wie gesagt, die Erkennung auf grössere Entfernung wird noch eine Herausforderung. Aber die Sommerpause hast du dir jetzt offensichtlich verdient 8) .
wünsche einen schönen Urlaub,
Hannes
Hi,
ich habe leider keine externe Webcam (wäre mir auch etwas lieber als über meinem Laptop zu schweben...). Funkmodule habe ich auch nicht, deswegen die Leitung aus Kupferlackdraht zur RS232 Übertragung. Funktioniert nur wenn ich das Netzteil aus meinem Laptop ziehe, sonst bekomme ich Störungen in der seriellen Übertragung..... Scheint ziemlich zu strahlen...
Beides nicht optimal, aber dafür musste ich mir für dieses Unterprojekt keinerlei neue Sachen anschaffen (ausser 3 IR LEDs...).
So, es sind wieder zwei neue Videos fertig:
Einmal steuere ich den Tricopter mit meinem Handy:
http://www.vimeo.com/6333907
Und dann ist endlich die indoor Waypoint-Navigation fertig:
http://www.youtube.com/watch?v=4ktM_wjd3JQ
Die Webcam ist nun an die Decke geschraubt, Funkmodule habe ich freundlicherweise von watterott.com gesponsort bekommen!
Viel Spaß beim gucken. Nun habe ich aber wirklich endlich Urlaub (naja, noch 4 Tage...).
021aet04
30.08.2009, 23:00
Ich bin Sprachlos. Die Videos sind top. Und das du schon gesponsort wirst.
Wenn ich so gut wäre wie du. Habe aber keine Zeit, damit ich mich mehr mit dem Hobby auseinandersetzen kann.
Respektvoll Hannes
Hi William,
GRATULIERE (wieder einmal)!
Du legtst ein Tempo in der Entwicklung hin: beachtlich.
Die kubische Interpolation scheint ja sehr brauchbar zu sein, ich denke da auch als Vorstufe zu meiner Bahnsteuerung. Im Netz hab ich gefunden, was das ist, aber 2 Fragen konnte ich noch nicht beantworten:
Wie machst du die Interpolation bei mehr als 4 Stützpunkten? Rückt man einfach um eins weiter und rechnet wieder mit den benachbarten 4 Punkten? Gibts da keine Knicke durch Stützpunktwechsel? Was mache ich zu Beginn zwischen dem 1 und 2 Stützpunkt, rechne ich da schon mit den ersten 4 Punkten, oder muss ich einen Dummypunkt davor setzen?
Sorry für die laienhaften Fragen zu dem Profiprojekt.
Alles gute,
Hannes
Hi Willa,
mal ne Frage: Seh ich das im zweiten Video richtig, dass Du einen NiMH-Akku und keinen LiPoly verwendest?
VG,
Markus
Hi Hannes²! Danke für euer Feedback!
Wie machst du die Interpolation bei mehr als 4 Stützpunkten?
Ganz einfach.... so:
yi = interp1(x,y,xi,'pchip');
Dank Matlab muss ich mich nicht damit auseinandersetzen ;-D. Ich muss keine Dummypunkte setzen (das wäre nur bei der Spline-Interpolation der Fall). Die Interpolation die ich benutze heisst offiziell Piecewise cubic Hermite interpolation. Vielleicht spuckt Google was dazu aus. Die Hilfe sagt mir
pchip performs piecewise cubic interpolation within the vectors x and y. This method preserves monotonicity and the shape of the data.
Funktioniert sehr schön!
@cipher: Ne, das ist schon ein Lipo. Aber ein richtig dicker (3600 mAh, 3S), deswegen sieht der vielleicht ein bisschen aus wie ein NiMH...
Kannst Du mir sagen, wieviel der Akku ungefähr auf die Waage bringt?
Hi!
Es sind nur 3200mAh, hatte mich geirrt. Der Akku wiegt laut Hersteller 252g.
ikarus_177
01.09.2009, 08:53
Hi Willa,
das was du da mit deinem Tricopter aufführst, ist, ganz ohne Umschweife, einfach phänomenal!
Mich würde es ja auch extrem reizen, etwas "fliegendes" zu basteln, aber das wird wohl noch einige Zeit dauern, bis ich dazu komme...
Daumen hoch & weiter so!!
ikarus_177
Hallo!
Zurück aus dem Urlaub habe ich ein kleines Video mitgebracht:
http://www.rcmovie.de/video/13ad47e729d18de35951
Leider ist die Qualität bei rcmovie kein HD. Auch die Audioqualität ist begrenzt. Die Vertonung hat einiges an Arbeit gekostet.... Der HD Upload auf Youtube läuft im Moment noch. Ich poste den Link wenn die 450MB endlich übertragen und konvertiert sind...
In dem Video ist so ca. alles drin was mein Copter im Moment zu Stande bringt...
Geplant ist übrigens ein kompletter Neubau des Chassis (leichter) und ein neuer & leichterer Akku (den alten versuche ich zu verkaufen, klappt aber nicht so recht...). Ziel ist die Minimierung der Massenträgheit, ca. 900g Abfluggewicht sind für Kunstflug etwas ungünstig.
021aet04
25.09.2009, 21:57
Wie immer ein geniales Video. Die Qualität ist uch nicht schlecht.
MfG Hannes
Searcher
26.09.2009, 06:00
Hi,
alles in allem, Projekt und Video, wow. Mir fehlen die Superlativen. Hab einen sehr guten Eindruck bekommen, was Dein Tricopter kann. Beim Video waren mir die Sequenzen von den einfachen Flugbewegungen eine Idee zu lang. Das soll aber die Bewunderung überhaupt nicht einschränken. Klasse die Nahaufnahmen, Zeitlupen und der Trick mit der Transformation in grüne Schrift/Formeln. Es lohnt sich bestimmt auf Dein nächstes Projekt zu warten.
Gruß
Searcher
Hi William,
das ist einfach un - glaub - lich !
Ich bin begeistert und werd mir das noch öfters ansehen. Am besten gefällt mir der Einflug durchs Fenster in das Gebäude.
grüsse,
Hannes
vistauser
26.09.2009, 13:37
Hallo William,
bin auch total begeistert von deiner Presentation und natürlich auch
von dem Tricopter.
Als gebürtiger Bremer in Bayern bin ich auch stolz, daß so ein dolles
Projekt aus meiner Heimatstadt kommt (fast so, als wenn Werder die
Bayern im Fußball einseift).
Ich würde mir wünschen, daß sich ein Hersteller findet, der aus deinem
so perfekt entwickelten Tricopter einen Bausatz in Lizenz herstellt.
Der würde dann mit mir am bayrischen Himmel seine Künste zeigen.
Ich bewundere es, wie du die Regelungstechnik so hinbekommen hast,
daß ein Copter auch mit 3 Motoren so stabil fliegt.
Viel Erfolg bei deinem nächsten Projekt
Olaf
Moin! Die HD version ist endlich verfügbar:
http://www.vimeo.com/6766174
@vistauser: Ein Bremer in Bayern, eieiei... Allerdings bin ich ursprünglich Hamburger :-D Da haben die Bremer doch irgendwie was gegen... ;-D
Ich werde in meinem Blog und hier mit der Zeit mal mehr Details posten, so dass ein Nachbau machbar wird. Aber das dauert natürlich noch etwas.
Ich werde in meinem Blog und hier mit der Zeit mal mehr Details posten, so dass ein Nachbau machbar wird. Aber das dauert natürlich noch etwas.
Könntest du dann auch ein bisschen auf die Hardware deiner früheren Version/Variante mit den noch etwas billigeren Motoren, Rotoren, Sensoren usw. eingehen?
Die wäre für Leute mit kleinerem Budget vielleicht auch interessant.
Ich vermute für viele Leute bräuchte so ein Copter nicht so leistungsfähig zu sein wie deiner, weil ihnen für Loopings und Kunstflug, sowieso deine jahrelange Erfahrung mit anderen Fluggeräten fehlt.
Welche Motoren und Propeller du anfänglich verwendet hast, hast du ja bereits gepostet.
Interessant wäre z.B. welche Regler dazu passen, wie die Propeller befestigt werden, wie schwer das Ganze damit maximal werden darf usw.
geiles Projekt!!
Ich geh mit 2 Arbeitskollegen grad auch einen Tricopter an.
Die ersten Teile sind schon bestellt - aber das dauert sicher noch eine Weile :)
micky_ficky
27.09.2009, 18:51
Hey Willa,
hab das zwar weiter oben schonmal gesagt, aber ich denk "dein Projekt hier ist wirklich genial" klingt nie abgedroschen oder :)
Beim schnellen überfliegen des Artikels hab ich nichts näheres zu deinem Matlab Programm gefunden. Was genau macht das eigentlich, stellt das "nur" Lage und Verhalten deines Tricopters dar, oder kannst du damit auch simulieren (zum Beispiel entstehende Momente beim beschleunigen der Motoren)?
Besteht ne Chance, dass du die Matlab Sourcen online stellst? Ich wäre sehr interessiert daran, arbeite zur Zeit relativ viel mit Matlab (allerdings in einem völlig anderen Sektor) und würde gern meinen Horizont erweitern. Und das geht ja schließlich mit Beipsielen am besten ;)
MfG
Daniel
Hallo!
Matlab ist bei der angesprochenen Verwendung nur für die Lagevisualisierung zuständig. Ist halt eine Spielerei, aber ich wollte mal gucken was Matlab so für 3D Sachen kann. Matlab Quellcode ist auch angedacht zu veröffentlichen. Aber wie gesagt möchte ich das nur mit ner wirklich guten Dokumentation zusammen machen und das dauert noch etwas Zeit...
BlueNature
27.09.2009, 22:47
Servus Willa,
Meinen absoluten Respekt bei der neuen Definition des Fliegens. Dein Video finde ich sehr gut das Modell in Szene gebracht.
Für etwas unbedarfte möchte ich nur anfügen, mit Matlab kann man Matritzen direkt definieren/berechnen, wenn auch etwas (Interpreter)-behaftet, was den Speed gegen C weit drückt.
Viel Erfolg weiterhin.
Grüße Wolfgang
hi Willa,
auch meinen Respekt, wahnsinn. Das Teil wirkt absolut professionell. Guter Videoschnitt und geile Musik.
Ich schneide auch ne Menge Filme selber und weiß, wieviel Mühe das macht und wieviel Zeit man damit zubringt.
Für etwas unbedarfte möchte ich nur anfügen, mit Matlab kann man Matritzen direkt definieren/berechnen, wenn auch etwas (Interpreter)-behaftet, was den Speed gegen C weit drückt.
Das mag stimmen, aber bei unseren modernen Computern ist Rechenzeit ja meist im Überfluss vorhanden... Außerdem wurden einige Funktionen in Matlab in "maschinensprache" implementiert (nicht von mir, Gott behüte...!), dadurch laufen diese Funktionen extrem schnell. Nebenbei kann Matlab mit einem Klick und ein paar Zeilen Codes mehrere Prozessorkerne parallel für die Analyse nutzen.
DER riesen Vorteil bei Matlab ist einfach die Entwicklungsumgebung. Da hat man in Nullkommanix eine Bildanalyse programmiert für die man in C wohl mehrere Wochen benötigen würde.
micky_ficky
28.09.2009, 21:00
Anwendungsabhängig haben Jungs an dem Institut an dem ich bin schon nen Geschwindigkeitsfaktor 10 mit Portierung auf C rausgeholt, aber das hängt immer stark davon ab wie gut sich die gegebene Aufgabe mit Matrizen und Matrixoperationen darstellen lässt (was bei den ganzen Ingenieursaufgaben zumeist recht gut funktioniert). Zudem kann man ja geschriebenen Matlab Code recht leicht in C-Code umsetzen lassen um zu beschleunigen und dann per MEX Files wieder in Matlab einbinden.
Hi William,
ich hab mal danach gesucht, wieviel Schub der Heckrotor bei konventionellen Hubschraubern ausmacht. Das sind wohl stolze 10 bis 25%. Man sieht ja auch bei denem beweglichen Heckrotor, das er zum Teil ordentliche Ausschläge macht. Das hast du auch glaube ich irgendwo mal geschrieben.
Was währe denn, wenn man den Ausleger dieses Rotors länger macht. Von der Seite der Technischen Mechanik stelle ich mir vor, das sich irgendwo am Copter durch die Überlagerung der einzelnen Drehmomente und dem Schwerpunkt die Hochachse ergibt. Wenn man jetzt mit einem möglichst langen Hebel gegen das dortige Drehmoment drückt, wird die nötig Kraft mit zunehmendem Arm ja kleiner. Villeicht lässt sich damit die nötige Schrägstellung verkleinern und mehr Schub zum eigentlichen schweben nutzten.
Gruß,
The Man
Das wird wohl nicht viel bringen.
Dann würde man die vorderen Motoren mehr belasten, dann liefern die mehr Drehmoment und man hat nix gewonnen.
Hi The Man,
die beiden vorderen Motoren haben einen entgegengesetzten Drehsinn. D.h. der Heckmotor muss nur sein eigenes Drehmoment ausgleichen. Im Schwebeflug würde ich den Kippwinkel der Propellerebene des hinteren Motors auf ca. 2-3° schätzen. Ich glaube da sind keine großen Verluste zu erwarten... Aerodynamisch ist das ganze ja eh ein riesen Schlamassel (so kleine Propeller mit ner ziemlich hohen Drehzahl und die sind dann auch noch so dicht beiinander), da müsste man mit den Optimierungen vielleicht an anderer Stelle anfangen.
da sprichtst du was an mit dem "dicht aneinander"
könnte es nicht strömungsbegünstigend wirken, wenn du um deine rotoren herum einen ring hättest !?
das würde auch interferrierende druckwellen von den rotor-blatt-enden minimieren
und ein gewissen schutz würde es auch bieten (kontakt mit hindernissen ... oder gar körperteilen)
So ein Ring ändert auf jeden Fall die Aerodynamik. Die Randwirbel werden dadurch unterdrückt/ vermindert, allerdings hat man auch eine enorme Wandreibung der Luft am Ring. Welcher Vor-/ Nachteil da überwiegt kann ich pauschal nicht sagen, da müsste ich mich erst einlesen.
Ich habe mal den kommentierten Quellcode vom Trackingdingsbumms hochgeladen:
I got a lot of requests for the matlab source code of my tracking algorithm. As you will see, it is not that complicated. I did not upload the complete source code, because that doesn't make too much sense. My GUI for example, contains a lot of code and it is most likely irrelevant to most of you. I left out the calculations of the different parameters for my PID control loop too, they will make things appear more complicated than they really are.
Here comes the code:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tricoptertracking.htm
If you have questions, I would suggest that you put them into the comments for this post. Doing so, more people might benefit from it.
the.speciali
29.09.2009, 19:31
Man kommt um dieses Projekt einfach nicht rum :D
Es ist echt wunderbar was du hier mit relativ einfachen Mitteln bewerkstelligt hast. Ein echtes Vorzeigeprojekt ;)
beste Grüße
the.speciali
ps: die Ausleger waren doch mal länger und als sie kürzer gemacht wurden haben sie doch nix an der Aerodynamik verändert oder? Blick da bei der vorherigen Diskussion nicht ganz durch^^
Hallo the.speciali,
die Ausleger waren doch mal länger und als sie kürzer gemacht wurden haben sie doch nix an der Aerodynamik verändert oder?
Das weiss ich auch nicht genau... Aber jeder Propeller für sich erzeugt eigentlich eine Art "Torus" (Ringwirbel) um sich herum (die sind gar nicht mal so klein). Je weiter diese Dinger voneinander weg sind, desto kleiner ist die gegenseitige Beeinflussung der Propeller. Die ganze Aerodynamik eines solchen "Propellersystems" mit zwei gleichsinnig drehenden und zwei gegenläufigen Propellern ist aber nicht mehr ganz trivial. Wäre eine sehr interessante Forschungsaufgabe das ganze mal in 3D zu messen...
the.speciali
29.09.2009, 20:47
Danke für die schöne Zusammenfassung, da wird einem einiges klarer^^
Interesant wäre es alle mal sowas in 3D zu messen, nur ich glaub so ganz einfach zu realisieren ist das nicht, wobei ich auf diesen Gebieten eigentlich kaum Ahnung hab :D Bin froh wenn ich etwas in 2D darstellen kann und dies dann auch berechnen kann, ganz zu schweigen von 3D und dann noch so komplizierten Sachen wie Wirbeln und deren gegenseitige Beinflussung...
Interesant wäre es alle mal sowas in 3D zu messen, nur ich glaub so ganz einfach zu realisieren ist das nicht
Ich mache in meiner Doktorarbeit eigentlich genau das: Messung von instationären Strömungen in 3D. Aber bei Vogelflügelmodellen und nicht bei Propellern... Aufgrund der ziemlich schnellen Strömungsgeschwindigkeit wäre das eine Herausforderung ans Equipment... Auch wenn man die Versuche in Wasser macht.
Aber von Propellerumströmungen habe ich auch nicht so viel Ahnung... Wäre zwar auch ein schönes Thema, aber wie relevant sind die Ergebnisse...? Noch sind Copter hauptsächlich Spielzeuge (auch wenn die Dinger mehr und mehr für weniger verspielte Zwecke eingesetzt werden).
Hi!
Da mir das ganze Layouten einer neuen Steuerplatine nicht so richtig viel Spaß macht, werde ich jetzt wohl eine Art fertige Mega168 Grundschaltung kaufen:
http://www.watterott.com/Arduino-Mini
Da ist der meiste Krempel schon drauf, dadurch wird das Layouten der restlichen Beschaltung viel einfacher. Außerdem spart man auch wieder Gewicht. Und ein Nachbau wird dadurch ebenfalls einfacher. Werde mir demnächst mal überlegen was ich dann noch so alles an Beschaltung brauche.
Oder gibt es noch andere (ebenfalls günstige) Alternativen zum Arduino Mini? Der Arduino Nano ist mir schon wieder zu teuer, auch wenn man dann gleich einen schicken USB Anschluss auf dem Board hat (braucht man aber auch nicht wirklich...)
portege_moi
11.10.2009, 08:17
Hallo!
Ich habe das Arduino Lily-Pad, das könnte vielleicht auch etwas sein:
http://www.watterott.com/Arduino-LilyPad-Main-Board-328-neuste-Generation
Wird glaubich sogr mit so einem FTDI - USB adapter geliefert und man braucht nur ein USB-mini-Kabel
lg
AVR-Frickler
13.10.2009, 09:57
Ich lese diesen Thread schon längere Zeit mit, und ich muss sagen RESPEKT für diese Leistung.
Ich habe selbst schon überlegt mir sowas nachzuabeuen, allerdings fehlt mir zur Zeit das nötige Kleingeld. Außerdem würde ich wahrscheinlich an den Regel-Algorythmen verzweifeln :D
Wegen dem Layouten der Steuerplatine kann Abhilfe geschaffen werden :)
Wenn du einen fertigen Eagle-Schaltplan hast, kann ich dir gerne das Layout machen.
Da ich selbst aber nur die Light-Version habe sollte, der Platzbedarf der Bauteile halbes Europaformat nicht überschreiten :/
MfG
- AVR-Frickler -
Hi!
@portege_moi: Das Lilypad habe ich mir auch schon angeschaut und fand es ziemlich hübsch. Aber ich möchte halt etwas möglichst kleines und billiges, das ist der Arduino mini pro besser geeignet.
Der Schaltplan steht übrigens mittlerweile, ebenso ein laienhaftes Layout, welches ich auch im Moment fertigen lasse:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/triguide.gif
Das Layout ist einseitig, auch wenn es aufgrund der hohen Zahl an Drahtbrücken (rot) mehr den Flair einer Lochrasterplatine hat...
@AVR-Frickler:
Schaltplan und Board gibt es als Eagle Dateien hier (http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/TriGUIDE_v3.zip).
Es wäre natürlich fantastisch wenn sich jemand bereit erklärt das Layout professionell zu machen. Meine Anforderungen an das Layout: Klein, einseitig und kein SMD. Außerdem sollte es für den Heim, Wald und Wiesenätzer herstellbar sein. Die Befestigungsbohrungen sind 2.2mm, und sie sollten ungefähr so angeordnet sein wie in meinem Layout (unten links und rechts eine Bohrung, dann noch oben in der Mitte eine).
Wenn sich jemand der Sache annimmt schon mal herzlichen Dank im Voraus!
AVR-Frickler
13.10.2009, 15:41
Oha da sind ja noch so einige vagabundierende Masseflächen :D wundert mich ein wenig das Eagle die überhaupt geflutet hat.
Einseitig bei 'Heimanwendungen' sehe ich noch ein, kein SMD nur teilweise zumindest bei Kleinteilen wie Kondensatoren und Widerrständen kann man doch eine ganze Menge Platzspren und sind auch nicht schwer zu löten. Ich mach mittlerweile nur noch SMD, naja ich hab ja auch auf der Arbeit genug Übung in SMD löten und das entsprechende Equip :D
Ich werd mal sehen was sich da machen lässt :)
thewulf00
13.10.2009, 16:05
Oha da sind ja noch so einige vagabundierende Masseflächen :D wundert mich ein wenig das Eagle die überhaupt geflutet hat.
Weil man das einstellen kann? (und sollte!)
also smd löten tu ich widerstände und kondensatoren. aber die 0805 reihe die sind dann doch noch recht handlich.
@william:
sag mal deine akku überwachung würde ja jetzt super zu meine neuen (deinen alten) akku passen. wie hast du das angestellt? bestimmt über nen spannungsteiler?! hast du da mal die werte für mich und könntest du mit vieleicht den quellcode dafür zukommen lassen? die beispiele die ich hier habe hauen irgendwie alle nicht hin :(
gruß und bis demnächst, Bammel
AVR-Frickler
14.10.2009, 11:10
Ich hab das Layout mal überarbeitet.
An der Schaltung habe ich nicht geändert, ich habe nur ein paar Baugruppen verschoben, z.B. die Ansteuerung für die LED's um nicht die 12V über die ganze Platine zu verteilen. Ich hoffe das passt mit den Kabeln noch :)
Außerdem habe ich auch den Isolierungsabstand des Polygons von 0,8mm auf 0,4mm reduziert, sollte immer noch gut Ätzbar sein. Ich selbst habe früher in der Wanne mit 0,25mm Isolate und 0,2mm Leiterbahnen geätzt.
Wenn es es nicht geht kannst du den Isolierungswiederstand wieder hochstellen, musst dann halt nur schauen wie es mit der Masseflächse aussieht.
Leiterbahnstärken habe ich soweit übernommen.
Was ich leider nicht verbessern konnte ist die Masse für den ADC, aber da du bisher wohl keine Probleme damit hattest, sollte es jetzt immer noch klappen. Stellt man hier auf SMD um und tauscht vielleicht noch GYROROLL und GYRORAW am Stecker oder am AVR-Port könnte es etwas besser aussehen.
Ich hoffe es gefällt und funktioniert immer noch :)
MfG
- AVR-Frickler -
thewulf00
14.10.2009, 11:50
Sollte die Platine tatsächlich noch korrekt funktionieren, dann meinen Respekt, AVR-Frickler. Super Arbeit!
Aber ich denke, man könnte die rote Top-Leitung rechts unten bei den beiden Pinheadern auch noch einsparen, durch Umrouten von 2 Leitungen.
AVR-Frickler
14.10.2009, 12:15
Hmm hast recht da sollten sogar 2 Brücken wegfallen und zusätzlich verbssert sich die Masse für den ADC :)
thewulf00
14.10.2009, 12:30
*freu* Ich konnte beim Layout helfen. :)
Das ist ja auch der Sinn dieses Posts. Das Optimieren des Layouts durch mehrere Leute.
AVR-Frickler
14.10.2009, 12:46
So hier das aktuallisierte Layout, hab noch zusätzlich den Stecker für die Gyros (Warum bekomme ich nun Hunger ?*g*) nach oben verschoben und die GND-Brücke dadrunter.
Dadurch kommen die Bezugspotenziale für R3, C13, C14 und C15 nochmal näher zur ADC-Masse.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/pcb_103.png
021aet04
14.10.2009, 13:48
Schaut nicht schlecht aus. Einige Dinge sind mir noch aufgefallen. Warum ist die Bahn von C4 zu C10 (die unterm Spg-Regler für Servostrom durchgeht) so lang? Die Leitung vom Servoanschluss zum µC könntest du mit 45° legen, damit ist sie kürzer. Die Stecker am unterenPlatinenrand würde ich etwas anders platzieren, damit man es leichter anschließen kann. Z.B. den Bat Anschluss etwas von C4 weg, damit man es besser anschließen kann.
Hey, prima wie hier mein Layout verbessert wird! Das ist von der "Aufgeräumtheit" ja gar kein Vergleich mehr zu meinem Versuch. Es gibt da wohl nur ein paar Geschmackssachen, z.B. würde ich UART und RS232 Stecker nicht direkt nebeneinander machen sondern ein bisschen Platz dazwischen lassen. Die Zuleitung zum Servo würde ich auch so dick wie möglich machen, da fliessen schon mal 1A Strom. Dann würde ich noch versuchen den Receiver Stecker und den Servo Stecker näher zusammenzubringen, und den 5V Stecker irgendwie an den Rand. Habe mir das noch nicht in Eagle angucken können, das mache ich heute abend mal.
Vielen Dank schon mal!!
AVR-Frickler
14.10.2009, 15:09
Schaut nicht schlecht aus. Einige Dinge sind mir noch aufgefallen. Warum ist die Bahn von C4 zu C10 (die unterm Spg-Regler für Servostrom durchgeht) so lang?
Ist wohl schon ne Angewohnheit von mir, wie gesagt ich nutze sehr viel SMD, da mache ich es auch so wenn ich mehrere Spannungsregler drauf habe, damit ich mir nicht die Kühlfläche/GND zerschneide. werde ich noch ändern.
Die Leitung vom Servoanschluss zum µC könntest du mit 45° legen, damit ist sie kürzer.
Naja ist Geschmackssache, ich habs lieber eckig :D
Die Stecker am unterenPlatinenrand würde ich etwas anders platzieren, damit man es leichter anschließen kann. Z.B. den Bat Anschluss etwas von C4 weg, damit man es besser anschließen kann.
Ich werd C4 wohl etwas rüber schieben und dann den Stecker Quer legen.
Es gibt da wohl nur ein paar Geschmackssachen, z.B. würde ich UART und RS232 Stecker nicht direkt nebeneinander machen sondern ein bisschen Platz dazwischen lassen.
Hehe hast Angst die Stecker zu verwechseln und dann den AVR zu killen?
Die Zuleitung zum Servo würde ich auch so dick wie möglich machen, da fliessen schon mal 1A Strom.
1A ? Ok mit soviel habe ich nicht gerechnet, allerdins ist das ne 0,4xx mm dicke Leitung da sollten 1A drüber gehen ohne das was abraucht.
Nun weiß ich warum das Servo nen eigenen Spannungregler hat :P
Dann würde ich noch versuchen den Receiver Stecker und den Servo Stecker näher zusammenzubringen, ...
Kann man machen, allerdings bei 1A muss schon fast aufpassen das man keinen Spannungsabfall über die Leitung hat!
... und den 5V Stecker irgendwie an den Rand.
Wie oben schon geschrieben, man kann ihn noch um 90° drehen wann man C4 etwas verschiebt.
Ich werde da heute noch nichts weiter drann machen, mal sehen ob noch jemand was findet, werde dann morgen die Änderungen machen.
Mfg
- AVR-Frickler -
Hi!
Hab mir das Layout in Eagle noch nicht angucken können, denn ich war heute mit dem neuen Leichtbau-Chassis beschäftigt. Es ist fast fertig. Die Platten sind aus CFK-Balsastirnholz Sandwich und extrem leicht. Ich habe jetzt endlich auch eine glänzende Oberfläche, da ich auf zwei sogenannten "Lacktischdecken" laminiert habe. Durch die doppelte Sandwichstruktur wird das ganze auch sehr steif. Ansonsten bin ich fast komplett auf M2 umgestiegen und habe dünnere Delrinblöcke verwendet. Ich verwende teilweise Kunststoffschrauben / -muttern und habe darauf geachtet so wenig Schrauben wie möglich zu verbauen. Leichter geht jetzt glaube ich nicht mehr.
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/cfkv2_1.jpg
Sandwichteile und Delrinblöcke
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/cfkv2_2.jpg
Links alt, rechts neu (etwas kleiner, weil die Platine und der Akku kleiner werden)
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/cfkv2_3.jpg
Kunststoffschrauben wo es möglich war...
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/cfkv2_4.jpg
81g für das komplette Chassis... ein Wert der Hoffnung macht, wenn man bedenkt, dass ein einzelner Motorträger vom alten Chassis schon 25g wog...
coole sache!!!!
dan muss ich beim nächsten besuch ja mla ne gewichtsprobe machen ^^
hast du jetzt eigentlich schon den neue akku?
hast du jetzt eigentlich schon den neue akku?
Neee, leider noch nicht... Immer wenn ich von der Arbeit komme hat der Laden bei dem ich kaufen will schon zu (trendtraders.de). Aber morgen hat er mal länger auf, dann schlag ich gnadenlos zu :-D
Ich habe mal das zu erwartende Gewicht überschlagen:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/gewicht.gif
Wäre sehr schön wenn das wirklich so eine Ersparnis wird... Wie man dann wahrscheinlich mit dem Teil herumheizen kann - herrlich...!
thewulf00
15.10.2009, 07:48
81g ?????? Wie krank ist DAS denn? Du bist echt ein Profi. Ich fühle mich voller Respekt... :)
Meine neue Platine ist fertig zusammengebraten und funktioniert... Und - ich habe eine ganz neue Sache gelernt: Ein Atmega 168 kann 0.3A Ampere über drei Ports treiben ohne dauerhaft Schaden zu nehmen ;-D Ich hatte zwar Vorwiderstände an den Ports für die Transistoren, allerdings habe ich leider "danebengelötet" und die quasi überbrückt. Als Ergebnis musste der arme Atmega pro Port 110 mA abgeben und wurde relativ warm. Zum Glück habe ich den Fehler dann bald gefunden. Erstaunlich wie robust die Dinger sind!
Hier mal ein Bild:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/triguide_finished.jpg
Und der neue Copter ist auch schon zusammengesteckt:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/triguide_copter.jpg
Jetzt muss eigentlich "nur" noch die Software angepasst werden. Im Moment pendle ich mich ziemlich genau bei 620g ein. Das wären 36% weniger Gewicht = 72% mehr Spaß!
thewulf00
22.10.2009, 07:03
Oha!
Wir sind seeeeehr gespannt!
Ich finde es toll, dass die Community Dir helfen konnte!
*g* die Platinen kommen mir doch sehr bekannt vor.
Aber wirklich ein geniales Teil.
Und stimmt, robust sind die Dinger. Hab aus versehen (Mal wieder ISP & I2C-Stecker vertauscht) mal 12V auf nen AVR gegeben und das erst nach 30sec gemerkt. Der läuft heut noch.
Hi!
@Stefan: Ich wusste gar nicht dass DU mir die Platinen geätzt hast...! So trifft man sich wieder ;-D Lustig, lustig...!
021aet04
24.10.2009, 11:11
Sieht sehr gut aus die Platine. Bin schon auf das fliegende ERgebnis gespannt.
Er ist fertig und er fliegt sogar auch...! 628g sind es nun im Endeffekt geworden. Jetzt bin ich auf die ersten Outdoorflüge gespannt.
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/tri_dlx_fertig.jpg
sieht jetzt schon super aus, bin auf das 1. Vid gespannt :D
saubär ;-)
ich schaus mir am we mal an ;-)
bei mir mit meinen robo gehts ja auch voran.
Hier gibts ein ganz kleines Video von einem Flug mit der neuen Version. Habe ich nur gemacht um mal zu zeigen wie viel Leistungsüberschuss das Teil jetzt hat:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/kangaroo.wmv
Man hört ja, dass ich nur gaaaanz kurze Gasstöße gebe, ich denke mal die Motoren erreichen die neue Solldrehzahl noch nicht mal bevor ich das Gas wieder ausnehme. Es ist jetzt schon angenehmer das Gerät zu fliegen, weil alleine das abfangen nach einem Sinkflug sehr viel sicherer funktioniert. Da ist einfach weniger träge Masse.
Eben bin ich mal 8 min rumgeschwebt und habe die entnommene Kapazität gemessen. Wenn ich das hochrechne komme ich auf theoretische 20 Minuten (Schwebe-) Flugzeit...! Das ist noch mal ein Stückchen länger als mit dem großen Akku.
Edit: Ohh, ich bin jetzt offiziell "Roboter-Genie", na das ist aber fein :-D
Hallo Willa,
mich beschäftigt gerade die Frage nach der Effizenz. Wenn ich einen Quadcopter, mit einem Tricopter, mit einem Twincopter, mit einem Helicopter vergleiche. Welcher Typ schneidet denn am besten ab wenn ich Schwebeflugzeit pro benötigte Akkukapazität vergleiche?
Ich denke Du hast Dich mit dieser Frage sicher schon mal beschäftigt und hast Argumente.
Hi Rossir,
ja, da habe ich auch schon mal drüber nachgedacht... Also am effektivsten ist ein Flugzeug... Einfach deswegen, weil der Auftrieb von einem Flügel mit groooooßer Streckung, wenig Anstellwinkel und hoher Reynoldszahl erzeugt wird. Die nächst weniger effektive Stufe ist dann ein Helikopter, auch der hat noch eine relativ hohe Streckung bei den Rotorblättern und kleine Anstellwinkel. Ich denke, bei Twin/ Tri/ Quadrocoptern ist der Unterschied nicht mehr so groß. Wir sind auf die käuflichen Propeller angewiesen und wollen kein Getriebe verwenden, so dass wir relativ kleine Luftschrauben verwenden müssen. Die sind von Natur aus nicht sonderlich effektiv. Außerdem laufen die Motoren von Quadrocoptern niemals im Bereich ihres besten elektrischen Wirkungsgrades. Der liegt meist bei deutlich höhreren Drehzahlen. Aber dort können wir nicht fliegen weil wir dann eine zu kleine Regelreserve hätten, bzw. nicht spontan mal eine Kamera draufschrauben können. Ein Quadrocopter ist ein ziemlicher Kompromiss, aber heutzutage gibt es ja Akkus mit wahnsinnig hohen Energiedichten, die dass möglich (und sinnvoll) machen. Ein Quadrocopter hat seine Stärken halt woanders...
Hallo Willa
Mein Respekt deiner Arbeit, sehr gut gemacht.
Habe zwei Fragen:
Diese IMU Würfel, von wo bekommt man diese?
In einem Video schreibst du, mit Bascom Programmiert,
versteht ein Arduino auch Bascom?
Gruss
Tech
Hallo Tech,
den IMU-Würfel gibts nicht zu kaufen, den muss man selber bauen. Er besteht aus drei Gyroskopen und einem 2-achs Beschelunigunssensor. Das ist alles mit Bascom programmiert, richtig. Ein Arduino ist auch nichts anderes als ein ganz normaler µC (Atmega168), nur eben schon mit quarz und spannungsregler auf der Platine und alles in SMD. Den µC kann man programmieren wie man will, ich mach es eben mit Bascom.
Danke für die Antwort
Was Denkst du ist einfacher, Bascom oder das von Arduino (C ähnlich) ?
Bist du der Tumba?
http://www.tumba.de/pictures/IMU5.JPG
oder vermehren sich diese Würfel? 8)
ich tippe drauf das der würfel sich vermehrt...
willa hat da ja auch nur nen tipp bekommen das so zu machen
guenter1604
29.10.2009, 19:09
Hallo Willa,
tolles Teil! Ich bin beeindruckt. Besonders das geringe Gewicht obwohl du bei der Platine noch nicht mal alle SMD-Register gezogen hast.
Mich freut auch, daß das Ding mit Bascom programmiert ist und wieder mal zeigt, daß es auf das Können des Programmierers und nicht auf die Programmiersprache ankommt.
Verletzt der Trikopter auch hin und wieder seinen Erfinder oder passiert das nur mir mit meinem DIY-Segway?
Günter
Was Denkst du ist einfacher, Bascom oder das von Arduino (C ähnlich) ?
Ich finde Basic eigentlich eine sehr angenehme, leicht verständliche Sprache. Aber das ist nur Geschmackssache. Für einen Neueinsteiger ist Basic wohl besser geeignet.
Bist du der Tumba?
Nein, aber er ist mit mir in der AKflieg Bremen, und wir entwickeln Copter "um die Wette" ;-D . Von ihm stammt die gute Idee die Sensoren zu einem Würfel zusammenzubappen.
ich tippe drauf das der würfel sich vermehrt...
Da gehe ich mal stark von aus, denn die Idee ist wirklich gut!
Verletzt der Trikopter auch hin und wieder seinen Erfinder oder passiert das nur mir mit meinem DIY-Segway?
Aber hallo...! Vor allem seit dem der Copter kleiner geworden ist hat meinen keinen Platz mehr den richtig zu greifen... Und für jeden Test die Luftschrauben ab zu montieren ist auch nervig... Da hat man schon schnell mal ein paar Schnitte in der Hand :-D. Grad eben hab ich die Regelung komplett umgeschrieben und erlebte eine böse Überraschung..... Hoffentlich finde ich den Fehler bald. Aber jetzt montiere ich die Luftschrauben lieber mal ab......
guenter1604
29.10.2009, 19:52
Schnitte? bei mir sinds eher Prellungen und Schürfungen :-D
Das macht doch die Sache erst prickelnd, wenn Programmierfehler einen bleibenden Eindruck hinterlassen.
Außerdem solltest du das mit dem Trikopter lassen und lieber Filme produzieren. Dein Video mit der Slowmotion vom Sonntag ist ja oskarverdächtig.
Dein Segway ist echt ein heisses Teil... Und das hat etwa nicht schon gleich von Anfang an perfekt funktioniert.....?!? tststs...
Luftschrauben ergeben sehr interessante Schnittmuster. Mein Schienbein hatte mal folgendes Muster:
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Daraus könnte man gleich Propellerdrehzahl und Steiggeschwindigkeit berechnen :)
guenter1604
29.10.2009, 20:31
In deinem Blog habe ich gelesen, daß du den Code veröffentlichst?
Das wäre toll, denn prinzipiell machen wir ja das gleiche, nur du halt eine Dimension mehr ;-)
Gerade hats wieder einen Unfall gegeben 8-[
http://www.elektor.de/forum/foren-ubersicht/foren-zu-elektor-projekten/elektorwheelie/elektor-wheelie-open-firmware.1131470.lynkx?pageStart=21#1134542
In deinem Blog habe ich gelesen, daß du den Code veröffentlichst?
Ja, den arbeite ich grad durch, kommentiere und gebe den Variablen sinnvolle (englische) Namen. Dabei sind mir ein paar Sachen eingefallen, die man noch verbessern könnte. Aber erstmal muss ich die neue Version mal draussen testen... Schon blöd dass es jetzt immer dunkel ist wenn ich von der Arbeit komme. Vielleicht regnets am WE ja mal nicht...
@Günter: Hast du den DIY-Segway jetzt eigentlich entwickelt? In dem von dir genannten Forum klingst so als hätte CK den Code entwickelt... Oder reissen die jetzt nur die Credits an sich?
guenter1604
29.10.2009, 20:57
Nein, der Wheelie-Code stammt von Chris Krone, wobei im Prinzip aller Code der so rumschwirrt anscheinend auf der Arbeit von Trevor Blackwell und dem MIT beruht. Hier habe ich mal alle Quellen zusammengetragen:
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/quellen.html
Den offiziellen Code fand ich aber Verbesserungswürdig. Ich habe ihn mal angehängt. Ebenfalls den aktuellen immer noch nicht perfekten Code.
Edit: Entschuldigung für das Abschweifen, es ist ja schließlich dein Tread.
Günter
squelver
30.10.2009, 08:07
Hey Willa :)
Ich hab mir deine Videos mit deinem Heli angeschautz, echt bemerkenswert, wie suaber der sich in der Luft hält und steuern läßt.
Was ich ausserdem noch stark find, ist die Beleuchtung bzw. das Blitzen \:D/
Hi!
Ich komme grad vom ersten Outdoorflug zurück. Was soll ich sagen: Saaaagenhaft! Das macht vielleicht Spaß jetzt! Und das Teil kann extrem durch die Gegend fetzen. Hat aber auch ein Schub/Gewichtsverhältnis von 3:1 und 670 W/ kg. Fast so viel wie ein F1-Auto (~900 W/ kg). Einen Film werde ich nachliefern, wird aber schwer da mit einer Kamera hinterher zu kommen...
sehen will sehe will... also musst du dir am we doch mehr zeit nehmen :D
guenter1604
30.10.2009, 16:34
Hallo Willa,
wirkt sich die jetzt geringere Trägheit durch das Gewicht auf die Regelung der Balance aus (Aufschaukeln) ?
Günter
wirkt sich die jetzt geringere Trägheit durch das Gewicht auf die Regelung der Balance aus (Aufschaukeln) ?
Das kann ich nicht so ohne weiteres beurteilen. Ich konnte die Empfindlichkeit für den P-Anteil hochschrauben bei der neuen Version. Kann aber auch daran liegen, dass die Elektronik neu ist und die Gyros jetzt anders gelagert sind. Aber die Theorie stelle ich mir so vor:
Wenn der Copter weniger träge Masse hat, müssen die Motoren ja auch weniger "Kraft" aufwenden um Lageabweichungen zu korrigieren. Ich glaube dieser Effekt spielt stärker in die Regelung rein als eine Art von Stabilisierung durch Trägheit. Das würde zu meinen praktischen Erfahrungen passen.
Wie ist das denn bei Segway? Merkt man da einen Unterschied bei der Regelungsgüte zwischen schweren Personen und leichten? Wenn ja - welchen?
@Sven: Dann komm doch früher, dann wirst du aber auch als Kameraknecht missbraucht...
fat tony
30.10.2009, 16:50
Hab ich da was überlesen ?
Was genau hat es den mit diesem Würfel aufsich ?
Was genau hat es den mit diesem Würfel aufsich ?
Eigentlich gar nicht so viel... Es ist halt einfach nur eine super Idee (nicht meine) die Sensoren rechtwinklig zusammen zu fassen und als Würfel zu verkleben. So können diese extra gelagert werden (Spiegelklebeband z.B.) und auch für andere Projekte verwendet werden. Ist ja nicht ganz billig so ein Würfel aus 4 Edelsensoren...
Außerdem können eventuelle Nachbauer auch günstigere Gyroskope verwenden und an die Platine anschließen.
guenter1604
30.10.2009, 17:05
Halo Willa,
da habe ich es schwer mit der Beurteilung. Es kommt ja immer der Unsicherheitsfaktor Mensch dazu, der ebenfalls Balanciert. Ein leichtes Aufschaukeln ist bei Fahranfängern zu beobachten, das aber nach den ersten 2 Minuten verschwindet. Ist das dann weg weil der Mensch gelernt hat den Fehler der Steuerung auszugleichen, oder schaukelt die Regelung im Innenohr auf ?
Im Moment löst der Timer alle 10ms die Regelschleife aus. Wie schnell läuft deine Scheife?
Günter
Hi!
Ich komme grad vom ersten Outdoorflug zurück. Was soll ich sagen: Saaaagenhaft! Das macht vielleicht Spaß jetzt! Und das Teil kann extrem durch die Gegend fetzen. Hat aber auch ein Schub/Gewichtsverhältnis von 3:1 und 670 W/ kg. Fast so viel wie ein F1-Auto (~900 W/ kg). Einen Film werde ich nachliefern, wird aber schwer da mit einer Kamera hinterher zu kommen...
Moin moin.
Da brauchst Du nen guten Karamann, eigentlich mußt Du selber Filmen
nur Du kannst wissen was gleich an mänöver kommt..
Ich habe in Dötlingen af einen Modellflugtag einen recht kleinen aber
extem schnellen E-Flieger gesehen. Einmal aus den Augen und weg war
das Teil! Soll so etwa 380 km/h gemacht haben und hatte nur rund
70 sek Flugdauer bei !!! 120 Ah!! dann war der Accu Leer.
Ich glaube nicht das den einer Filmen kann!
Gruß unmd viiiel Spass mit den Copter, Richard
Wie schnell läuft deine Scheife?
Meine Schleife läuft im Moment mit 500 Hz (2ms). Dabei ist die Schleife nicht IRQ gesteuert, sondern läuft einfach so schnell es irgendwie geht. Immernoch unvorstellbar, was so ein mini kleines Ding alles an Berechnungen schafft. Da mag ich gar nicht drüber nachdenken...
Funktioniert der DIY-Segway denn auch ohne Menschen drauf?
Ich glaube nicht das den einer Filmen kann!
Ja es ist tatsächlich ziemlich schwierig... Bisher hat fast immer meine arme Freundin filmen müssen, die macht sich mittlerweile schon ganz gut! Leidenserprobt sozusagen... Aber eigentlich kann man vorhersehen wohin der Copter abzischen wird... Schub kann nur vertikal zum Copter erzeugt werden, wenn man selber Modellflieger ist, kann man bestimmt abschätzen was als nächstes passieren könnte.
musst dir die kamera am kopf befestigen dann könntest auch selber filmen :D
guenter1604
30.10.2009, 17:31
Naja, er bleibt mit leichtem zittern stehen. Jedoch fehlt bis jetzt die Fernbedienung zum fahren lassen;-) Die Filter für Neigung und Gyro werden wie folgt gemittelt:
'Subtract 1/300th of the value
Buf = Total_adxl_gyro / 300
Total_adxl_gyro = Total_adxl_gyro - Buf
Total_adxl_gyro = Total_adxl_gyro + Ad_adxl 'A new 1/300th value is added
wie machst du das?
So, Sven hat heute mal gefilmt... Eigentlich war schönes Wetter versprochen, aber leider wars das nicht. Mit dem Licht kommt meine Kamera nicht so richtig klar, daher eine etwas schlechtere Qualität. Ich glaube auf dem Video kann man den Unterschied zu vorher nicht so klar sehen...:
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/shrediquette_dlx.wmv
Danke an Sven fürs filmen!
guenter1604
31.10.2009, 18:27
Also bei DER Leistungsreserve müsste das Ding ja Bier holen können ;-)
kein ding wenn nächstes mal gutes wetter ist komm ich eben vorbei...
ja das ding geht schon verdammt gut ab ^^ will auch eins.. aber bei meinen flugkünsten am simulator :D
PS.: die madenschrauben sind gold wert.. danke nochmal
Hallo Willa,
hälst Du Deinen Vortrag mit Vorführung nächsten Samstag an der FHH?
Hallo Willa,
hälst Du Deinen Vortrag mit Vorführung nächsten Samstag an der FHH?
@holzi:
Ich bin mir nicht sicher wie der Ort heisst... es ist das Gebäude am Bahnhof Dammtor. Dort halte ich einen kurzen Vortrag über Bionik, speziell Schlagflug der Vögel und während des Abends soll ich meinen Copter vorführen. Allerdings gehört das "Activity-Feld" wohl der Universität Bremen, die haben auch einen Quadrocopter und die müssten mir dann erlauben meinen Copter vorzuführen. Ob das klappt steht noch nicht fest, das wird sich am Samstag zeigen. Auf jeden Fall nehme ich den Copter mal mit.
Dann bist Du wo anders. Draussen in Hamburg-Harburg an der FHH findet auch etwas statt zum Thema Quadrocopter und einem ROV und dass werde ich mir ansehen.
Peter
Fast auf den Tag genau 1 Jahr nach den ersten Lötereien an der Platine des Tricopters veröffentliche ich nun "feierlich" den Quellcode. Ich war eben grad noch mal mit einigen Veränderungen im Code draußen fliegen, und der Copter geht besser als je zuvor.
Hier also der Quellcode (ihn hier direkt einzubinden sieht wegen der Zeilenumbrüche scheußlich aus):
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/Tricopter_02_ShrediquetteDLX.txt
Ich habe sehr viele Kommentare und Erklärungen gegeben, außerdem gibts am Anfang noch eine generelle Einführung zu dem Tricopter. Wenn ihr etwas nicht versteht, dann fragt doch hier. Ziel war es eigentlich den Code so verständlich wie möglich zu machen.
AVR-Frickler
02.11.2009, 10:59
So ich hab nochmal die letzten Änderungen an der Platine vorgenommen.
Der 5V-Stecker ist nach oben an den Platinenrand gewandert, UART uns RS232 habe ich etwas getrennt. Der Stecker fürs Servo und Receiver sind etwas zusammen gerückt. Die Leitung für die Servo-Speisung ist von 0,4mm auf 0,8mm vergrößert worden.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/platine_228.png
Das sieht ganz fantastisch aus, vielen Dank für deine Mithilfe! Nur 4 Brücken - sehr gut! Werde mir das nachher nochmal im Detail in Eagle angucken.
Fast auf den Tag genau 1 Jahr nach den ersten Lötereien an der Platine des Tricopters veröffentliche ich nun "feierlich" den Quellcode. Ich war eben grad noch mal mit einigen Veränderungen im Code draußen fliegen, und der Copter geht besser als je zuvor.
Hier also der Quellcode (ihn hier direkt einzubinden sieht wegen der Zeilenumbrüche scheußlich aus):
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/Tricopter_02_ShrediquetteDLX.txt
Ich habe sehr viele Kommentare und Erklärungen gegeben, außerdem gibts am Anfang noch eine generelle Einführung zu dem Tricopter. Wenn ihr etwas nicht versteht, dann fragt doch hier. Ziel war es eigentlich den Code so verständlich wie möglich zu machen.
Herzlichen Glückwunsch zu deinem ersten Geburtstag. :)
Auch sehr schön das du den Code veröffentlichst.
Nur hast du das Ganze für Englischsprachige Lehrlinge gemacht, da sind die nicht englische außen vor.
Trotzdem, eine geniale Leistung, die du da erbracht hast.
Nur hast du das Ganze für Englischsprachige Lehrlinge gemacht, da sind die nicht englische außen vor.
Ja, das stimmt wohl... Aber hätte ich es auf deutsch gemacht, wären die restlichen 97,5% der Weltbevölkerung außen vor... Englisch muss meiner Meinung nach sein, das Ganze zusätzlich auch noch auf deutsch zu machen ist einfach doppelte Arbeit. Und Deutschsprachige werden doch ständig mit Anglizismen konfrontiert, da haben die meisten schon eine Art Grundverständnis. Wenn du irgendetwas nicht verstehst - frag einfach nach.
AVR-Frickler
02.11.2009, 14:38
Das sieht ganz fantastisch aus, vielen Dank für deine Mithilfe! Nur 4 Brücken - sehr gut! Werde mir das nachher nochmal im Detail in Eagle angucken.
Ich hab mal angefangen das Board zu verkleinern, dabei habe ich mal allle Widerstände, Kondensatoren und Transistoren in SMD gemacht. Sieht bisher sehr vielversprechend aus. Vlt. schaffe ich es morgen noch fertig zu stellen.
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