Eine bekannte Map vollständig durchsuchen?

[flambert]

Hallo Zusammen,

Ich bin habe die Aufgabe mit einem autonomen Roboter eine gegebene Map zu durchsuchen und ein paar Gegenstände einzusammeln. Das System hat einige Sensoren. Zum zurechtfinden im Raum dient mir ein Lasersensor und die Klassen sind bereits geschrieben. Zum erkennen der Objekte habe ich eine Kamera.
Mein Problem ist nun: Mit welcher Methode planne ich die Punkte die der Roboter anfahren muss damit ich den gesamten Raum durchsuche. Dabei hilft es mir ja wenig wenn der Roboter jeden Milimeter des Raums abfährt. Ich muss sicher stellen das die Kamera des Roboters jeden qcm des Raums gesehen hat, oder?
Ich bräuchte einfach mal ein paar Stichworte nach denen ich suche kann.

Dank und Gruss
flambert

[Carbolo]

Die Triviallösung wäre es (bei einer rechtwinkligen Grundfläche) entlang einer Wand zu fahren, in der Draufsicht etwa so:

_\Sicht /
_\___ /_
__\__/__
__\_ /___
_________
| Roboter| ->Fahrrichtung->
__________________________
/////////////////////////////////////
Wand


Wenn du die ganze Wandlänge abfährst, hast du schon mal einen guten Überblick über die verteilten Gegenstände. Fährst du auch noch eine zweite Wand ab, kannst du sogar die Position in 2D-Koordinaten berechnen.

[flambert]

Naja. Generell sind solche Käferalgorithmen sicher ganz gut (und vorallem leicht umzusetzten) um von einem Punkt zum anderen zu kommen. Mein Problem ist, dass ich die Punkte nicht kenne. Ich brauche einen Algorithmus um Punkte so festzulegen damit ich alles in der Map gesehen habe.