DIY Greifer für den RP6

[TobeFFM]

Hi!
Ich dachte, ich teile mal meine Erfahrungen mit dem super-billo-Greifer für den RP6. Insgesamt hat er mich
- 10€ für zwei Servos
- 5€ für Zahnradsatz
- 0,5€ für 6x M4-Schraube + Muttern
- bisschen Sperrholz
, also ca. 15€ gekostet, und ich bin recht zufrieden. Klar ist er noch nicht fertig, aber er funktioniert schon ganz gut für das knappe budget.
Ich würd mich echt freuen, wenn ihr den Artikel kommentiert und Verbesserungsvorschläge, Tips oder halt einfach nur euren Senf dazugebt:
http://www.infolexikon.de/blog/endlich-rp6/#proof-of-concept-erfolgreich
Wenn der I²C-Bus auf der Fonera endlich funktioniert werd ich Bilderkennung mit ner Netzwerk-Cam fahren zum Dosen-Erkennen, so kann er dann als Bierhol-Bot missbraucht werden.. :-)

[Hatzl]

Hi!

Der ist gut gebaut!!
Zwei klaeine Fragen:

1. Wie Hast du den angeschlossen und Programmiert??
2. Wie hast du den gebaut??

[RP6conrad]

Schon gemacht !! Ich habe an meine RP6 auch eine ahnliche Greifer mit servos gebastelt. Er hat auch Sharp IR sensoren en kann schon jetzt Dosen sammeln (leiter keine gefullte...). Siehe mal das Video an :
video.google.nl/videoplay?docid=-2147991936793688895&ei...rp6+can - 11k -

[TobeFFM]

@Hatzl
Ich hab nen Atmega8 per I²C auf einer Erweiterungsplatine angeschlossen, auf dem Atmega8 läuft ein einfaches Programm, was die PWM-Frequenzen auf PB1 und PB2 ändert, und so die Stellung der Servos beeinflusst.
Gebaut habe ich den Greifer aus 6mm dickem Holz, bisschen gebogenem Alu und Draht, sollte ja erstmal nur ein "proof-of-concept" sein. Ich werde jetzt am Wochenende oder Anfang nächster Woche eine "saubere" Version bauen, die auch billig aber stabil sein soll, und dabei auf jeden Fall alle Materialen/Schritte aufzeichnen und dann im Artikel zur Verfügung stellen, ich sag dann hier nochmal Bescheid!


@RP6conrad, das ist auch lustig, auch ne coole Konstruktion! :-)

[Hatzl]

Ja danke so gut habe ich dass noch nicht so ganz kapiert da ich erst 12 Jahre bin :). aber ích wollte heute für meinen arm ein Rele an den INT1 anschließen doch dass funktioniert nicht keine ahnung warum vieleicht weißt du dass problem??

[Hatzl]

ich habe auch den RP6

[TobeFFM]

@hatzl:
an int0 ? ein relais? mit nem Relais kann man doch nur Leitungen durchschalten? das ist völlig ungeeignet, um einen Servo zu steuern, da dieser ein PWM-Signal benötigt

ich habe meinen arm an einen externen Chip (Atmega8) angeschlossen, und von diesem die pulsweitenmodulation (PWM) verwendet. Keine Ahnung, ob der RP6 selbst noch PWM-Ausgänge frei hat oder nicht. Zum Verständnis von pwm gibts im netz genügend tutorials, unter anderem bei mikrocontroller.net. Den externen chip (Atmega8) habe ich per I²C-Bus mit der Base verbunden, auch hierzu gibts genügend Tutorials im Netz und auch in der dokumentation vom RP6.

@ alle anderen:
http://www.cs.uni-frankfurt.de/~tobiweis/alu-greifer1.jpg
http://www.cs.uni-frankfurt.de/~tobiweis/alu_greifer2.jpg
Mittlerweile habe ich mir mal eine konstruktion aus alu gebaut, sieht nicht sehr sauber aus, da es mir an ordentlichem Werkzeug fehlt...Könnt ihr mir ein CAD-Programm empfehlen (am liebsten Linux), mit dem ich den Greifer zeichnen könnte, so dass ich mir die Teile irgendwo fräsen/schneiden lassen kann?
Es wäre auch super, wenn das Program 3D-Ansichten kann, so dass man sich eine Animation der Bewegung ansehen kann, die letztendlich durch das Zusammenspiel der Teile entsteht.

[Pr0gm4n]

Hi,

also nur so als Tipp, versuch nicht gleich 3D...

das iss so verdammt kompliziert und dann noch Animationen, ich war mal in ner Firma und hatte ein gespräch mit dem chef (ja ich bin erst 15...) und der meinte mal so im vorbeigehen an einem designer von denen, dass für diese simple drehbewegung etwa 1 jahr anlernzeit zu verrechnen ist...

also lieber die teile 2D bauen und z.b. wie ich bei merlin63 dann lasern lassen, dann sagst du ihm dicke und material und alles iss top

unter windows kann ich qcad nur empfehlen...

LG Pr0gm4n

ps: sieht super aus, hat mich aber auch auf ne coole idee gebracht ne platine zu entwerfen^^

[Hatzl]

Also ich habe keine servos ich habe einen greifer von einem kleinem ferngesteuerten auto mit greifer der mit zwei ports über ein relle über eine 9V Blockbatterie angesteuert ist.Ich werde morgen noch ein paar Bilder einstellen. Aber dass mit dem Atmegal 8 und den IR scharpsenor n der dass bild scannt find ich den Hammer. ich habe mal an meinem roboter eine Kammera angeschlossen(natürlci nicht selber erfunden sondern gelesen) gehabt aber dass hat nicht so gut funktioniert.

[Pr0gm4n]

Hi hatzl,



(natürlci nicht selber erfunden sondern gelesen)


nein ich will nicht die rechtschreibung verbessern, aber so ziemlich alles, was hier so vorgestellt wird haben sich die leute nicht einfach ausgedacht

die haben sowas auch irgendwann gelesen bzw. nach vielem lesen halt soviel ahnung, dass sie abschätzen können, was geht und was nicht

so hat irgendjemand halt irgendwann gemeint ja, kamerasignal =X microcontroller kann formate wie X an prots Y Z auslesen

hängen wir doch mal X an Y und Z und schauen ob das funktioniert

im prinzip hast du das halt dann so gemacht wie der, aber er hats deswegen auch nicht wirklich "erfunden"


LG pr0gm4n

[blenderkid]

@TobeFFM
Ich habe gesehen, du willst ein 3D Programm für Linux haben. Ich kann blender ( www.blender.org ) nur empfehlen. Ist richtig gut, man muss es nur erst mal verstehen, das geht aber schnell. Leider hat es keinen CAD Exporter, aber es hat sehr viele Exportformate, da ist bestimmt was für dich dabei.

MfG, blenderkid

Daher kommt auch mein Nickname^^

[mbmbmb]

Entschuldigung das ich das Thema jetzt noch mal aufgreife, aber was sind das für Zahnräder die du verwendest und wo gibt es die?

[TobeFFM]

hi! das war ein zahnradsatz vom Conrad..hat ca. 6 Euro gekostet...finde es nicht auf der seite, sonst hätt ich dir den link gepostet, sry