Hexapod Marvin - Update mit Video

[MeckPommER]

Natürlich ist Marvin - so wie selbst in 5 Jahren - noch nicht fertig. Da aber wieder einige Teilkomponenten "fertiger" geworden sind, hier ein kleines Videoupdate zum Stand der Dinge.

Die Beine wurden komplett überarbeitet, die Elektronik ist zu 90% nun in SMD, der Kopf ist neu, das Kamera-System wurde verbessert, die US-Sensoren ebenfalls, Marvin hat Gyros an Bord, Laser, dütt und datt eben :-)

http://www.youtube.com/watch?v=Dx1N7nBj9RE

Gruß MeckPommER

[Bluesmash]

Hallo MeckPommER!

Ich habe schon lange auf ein neues Video gewartet und jetzt ist es endlich soweit! :)
Und ich muss sagen es ist einfach der Hammer :) sieht einfach genial aus!

Wird der Laser über die Kameras ausgewertet? und wo sind denn die Kameras angeschlossen? direkt am Mikroprozessor oder geht es auf einen PC?
Gyros für die Lageerkennung möchte ich bei meinem auch mal Einbauen, aber ich werde wahrscheinlich ein Nunchuk von der Nintendo Wii verwenden...

Gruss Bluesmash

[Murdoc_mm]

Absolut der Hammer. Super gemacht.

Gruß

[thewulf00]

Ich staune immernoch. Großartige Arbeit! Großartige Verarbeitung!

[BastelWastel]

Sehr cool :)
Dienen die bunten Led's am Kopf ner Art Farberkennung oder mehr als 'Deko'

[just4fun]

Nicht schlecht, nicht schlecht!
Wofür dient der Laser?
War das zwischendurch eine Sprachausgabe? Wann ja, was?

[MeckPommER]

Moin :-)

Die LEDs sind neben dem Dekoeffekt dafür da, in Verbindung mit den SW-Kameras irgendwann mal farbige Bilder zu machen. Zunächst sind sie einfach nur Deko, bzw. dafür da, das die Kameras bei Dunkelheit diese LEDs dazuschalten können.

Die Laser (Punkt- und Strichlaser) sollen in Verbindung mit den Kameras eine Entfernungsmessung ermöglichen und so genauere Geometriedaten der Umgebung erfassen. Dies ist das nächste Teilprojekt auf meiner Liste. Die Kameras funktionieren zwar schon, aber derzeit geben sie die einzelnen Bilder Zeilenweise nur an das Mastermodul oder das Speichermodul weiter. Dies ist sehr ineffektiv und belastet den Datenbus unnötig, deshalb arbeite ich an einem neuen Kameramodul, auf dem die Bilder gleich gespeichert und bearbeitet werden. Ein Bild braucht 16KB, ist also zu groß, um im Speicher eines z.B. Atmega64 komplett bearbeitet zu werden. Das neue Modul wird deshalb noch mindestens 32, eher 64KB Ram beinhalten.

Sprachausgabe ist auch vorhanden und zwar auf zwei verschiedene Arten. Das Erste, was zu hören war, lautete "Additional systems online". Leider ist meine Kamera nicht die Beste, so das es erheblich schlechter verständlich ist, als in Real. Dieser erste Satz kommt aus aus einem Sprachgenerator, in dem einzelne Laute aus dem Flashspeicher des zuständigen Atmegas zusammengesetzt werden.
Etwas später kommt noch ein Satz, den ich Captain Picard "entliehen" habe. Der wird einfach als Sample von einer MicroSD-Karte abgespielt.

Späteres Ziel ist es, die Bilddaten der Kameras mit den Entfernungsdaten der Laser zu kombinieren und daraus ein 3D-Abbild der Umgebung zu erzeugen. Dieses soll dann für die Orientierung im Raum verwendet werden und auch in einem passenden Format auf SD-Karte geschrieben werden um es auf einem PC zu nutzen ... mal sehen, wie weit ich komme :-)

Gruß MeckPommER

[-Hurricane-]

Hi,

richtig cooles Teil! Mach weiter so!
Bin total begeistert!

Mfg Michi

[just4fun]

Kann mich -Hurricane- nur anschließen!!

[ikarus_177]

Hi,

siehr SEHR gut aus! Besonders die Laser zur Entfernungsmessung haben`s mir angetan ;-)

Für was sind denn die Kühlkörper am Sensorkopf?

Viele Grüße
ikarus_177

[MeckPommER]

Kühlkörper? Was für Bauteile meinst du? Eigentlich sind da keine Kühlkörper.

[ikarus_177]

](*,) ](*,) Bei näherem Hinsehen haben sich die Kühlkörper als LED-Matrix entpuppt ;-)

Aber im Ernst, beim flüchtigen Drüberschauen hat das für mich wie kleine Alu - Kühlkörper ausgesehen...

Verzeihende Grüße
ikarus_177

[MeckPommER]

Wären Kühlkörper nicht vergleichsweise schwer, hätte ich sicherlich auch hier und da aus optischen Gründen welche "hingebappt" ;-)
So beschränkt sich deren Einsatz allerdings nur auf das Strom-Modul.

Gruß MeckPommER

[einballimwas]

Sag mal... Wie kommst du denn bitte noch mit Atmegas aus?

Reicht die Rechenkapazität denn da noch aus?

[MeckPommER]

Bis jetzt reicht die Power. Nicht vergessen - hier arbeiten 9 Atmegas an ihren jeweiligen Teilaufgaben. Kein Atmega allein könnte das alles gleichzeitig machen. Der Master wird von den einzelnen Sensor-Modulen schon mit vorverarbeiteten Daten versorgt und muss z.b. fürs Laufen dem zuständigen Atmega nurnoch mitteilen, wohin es gehen soll - den Rest macht der Beincontroller für sich. Bei der Soundausgabe braucht der Mastercontroller auch nur mitteilen, das nun z.B. Datei "achtung.wav" abzuspielen ist - den Rest macht das zuständige Modul.
Der Master braucht sich auch nicht um die Auslesung der Gyros zu kümmern, er bekommt schon fertige Korrekturdaten vom Gyromodul.

U.s.w.

Ich denke aber, das die eine oder andere Platine später durch eine XMega-Platine ersetzt wird, sobald diese µC verfügbar sind und sich bewährt haben. Diese wären dann das Soundmodul (wg. eingebauten D/A-Wandler), Mikrofonmodul (wg. schnellerem A/D-Wandler), Beincontroller-Modul (wg. mehr Rechenpower) und evtl. das Mastermodul (mal gugge^^).

Gruß MeckPommER

[MeckPommER]

Hier noch kurz ein Video nachgeschoben, auf dem auch der Ausgleich der 3. Achse zu sehen ist. Es ist noch ein wenig Feintunig am Regler nötig, aber das Gröbste ist geschafft :-)

http://www.youtube.com/watch?v=2o7_eyq9nG8

Gruß MeckPommER

[RAM]

Wahnsinn! Das Ding ist echt der Hammer!

[thewulf00]

Das stimmt,
aber es ist kein "Ding".
Er heißt "Marvin"!

[Klingon77]

hi MeckPommER,


ich glaube so langsam wird es Zeit, daß Du Deinen Marvin (insbesondere die Steuerung) :idea: mal der NASA oder der ESA (bitte nicht dem Militär) vorstellst \:D/


Evtl. bieten sie Dir einen hochdotierten Job an?


Wenn ich eine solche Leistung volbracht hätte würde ich mal eine kurze Mail mit den letzten Videos und einen Verweis hier auf Deinen Thread hinschicken.

So "just for fun" \:D/ und schauen was passiert.


liebe Grüße,

Klingon77

[MeckPommER]

Hui, das aus deinem Munde ist ein schönes Kompliment, Klingon77 :-)

Könnte gut sein, dass ich das auch mal mache, aber erst dann, wenn die Kameras und die damit verbundene Umfelderkennung fertig ist. Kann nurnoch wenige Monate dauern :)

Nebenbei hat mir Marvin schon einmal ein gutbezahlte Jobchance eröffnet, jedoch scheiterte es letztendlich daran, das ich keine Ausbildung in dieser Richtung vorweisen konnte. C'est la vie ...

<insiderwitz für Trekkies>
... die werden sich noch alle ärgern, wenn ich erst die Duotronik und dann die Multitronik in Marvin einbaue. Aber das wird wohl erst in der fünften Version von Marvin der Fall sein ... *nachdenk* ... ich nenne ihn dann nicht mehr Marvin Version 5 sondern einfach ... M5 ;-)
</insiderwitz für Trekkies>

Gruß MeckPommER

[Klingon77]

<insiderwitz für Trekkies>
... die werden sich noch alle ärgern, wenn ich erst die Duotronik und dann die Multitronik in Marvin einbaue. Aber das wird wohl erst in der fünften Version von Marvin der Fall sein ... *nachdenk* ... ich nenne ihn dann nicht mehr Marvin Version 5 sondern einfach ... M5 ;-)
</insiderwitz für Trekkies>

Gruß MeckPommER


hi,

das einzige, was ich bis dato vorweisen kann ist die Eine oder Andere Mechanik.

Bezüglich der Elektronik fange ich eben (wieder) neu an.



Wenn Du die neue Duo- und Multitronik einbaust achte bitte darauf, daß die "Energieknoten" nicht überlastet werden.
Sie sind ja auch neuralgische Punkte, welche mit einem einfachen Phaser sehr leicht zerstört werden können.


Die Sache mit dem Job ist dann ja mal wieder "typisch Deutsch" ](*,) :cry:



zuversichtliche Grüße,

Klingon77

[robofan34]

Hallo

Kann dir zu dem Teil nur gratulieren....echt stark!! =D>

harri

[-Hurricane-]

Hi,

wann kommen denn mal Bilder von V3 auf deine Seite?
Bin schon gespannt :)
Oder hab ich was übersehen? :-b

Mfg Michi

[Strahleman]

Ich kann mich nur anschliessen: Ich bin echt begeistert von Marvin ;) Klasse Arbeit!

[MeckPommER]

Ich gestehe, das meine Homepage zur Zeit eine arg geringe Priotität hat :oops: gelobe aber Besserung. Auch will ich die Seite mal inhaltlich komplett überarbeiten, da da noch viel alter Kram drinnesteht.

Ich sitze derzeit an der Auswertung der Stereo-Kamerabilder und das wird auch noch 1-2 Wochen dauern bis das läuft ... die Gameboy-Cams müssen ja gleichzeitig ein Bild aufnehmen und dieses sollte auch zeitgleich digitalisiert werden ... dann die Bildverarbeitung ...
Jemand schon mal nen Atmega128 übertaktet? :-D

Gruß MeckPommER

[-Hurricane-]

Weißt du schon wann du was an der Page machst?

Würde mich total freuen :)

Mfg Michi