9-Achs Roboter-/Greifarm (mit Joystick-Funksteuerung)

[Pr0gm4n]

Hallo Roboternetz,

ich wollte euch heute mein Projekt, den Roboterarm vorstellen.

Die Mechanik ist bereits zu 90% fertig, die Elektronik wird z.Z. am Computer mit EAGLE erstellt und die Joysticks stehen auch bereit und sind ausgeschlachtet.

dazu habe ich auch schon 2 Grundschaltungen aufgebaut (Lochrasterplatinen für die Joystickhalterungen zugeschnitten und gebohrt)
zur Joystickfunksteuerung werde ich bald auch noch einen Thread aufmachen, denn die ist genauso komplex wie der Greifarm selbst.

Den Greifarm habe ich mit QCad am PC designed und von merlin63 in Berlin mit einer Laserfräse günstig herauslasern lassen.

In den nächsten Tagen soll der Greifer an sich realisiert werden, wobei ich dafür später noch eine professionellere Lösung bauen will (im moment nich die nerven nochmal so lange zu warten^^)

ich hoffe er gefällt:


http://i72.servimg.com/u/f72/12/52/00/91/img_3518.jpg (http://www.servimg.com/image_preview.php?i=14&u=12520091)

http://i72.servimg.com/u/f72/12/52/00/91/img_3519.jpg (http://www.servimg.com/image_preview.php?i=15&u=12520091)

http://i72.servimg.com/u/f72/12/52/00/91/img_3510.jpg (http://www.servimg.com/image_preview.php?i=6&u=12520091)

http://i72.servimg.com/u/f72/12/52/00/91/img_3511.jpg (http://www.servimg.com/image_preview.php?i=7&u=12520091)

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http://i72.servimg.com/u/f72/12/52/00/91/img_3520.jpg (http://www.servimg.com/image_preview.php?i=16&u=12520091)

http://i72.servimg.com/u/f72/12/52/00/91/img_3521.jpg (http://www.servimg.com/image_preview.php?i=17&u=12520091)

http://i72.servimg.com/u/f72/12/52/00/91/img_3522.jpg (http://www.servimg.com/image_preview.php?i=18&u=12520091)


LG Pr0gm4n

[murdocg]

Wow...
schick! Welche Aufgabe soll der später mal haben?
War bestimmt verdammt viel Arbeit.
mfg murdocg

[Pr0gm4n]

Hi,

also der Hauptteil der Arbeit war eigentlich das zusammenbauen des Roboterarms...

da sind so knapp 150 M3-Schrauben drin und ich musste einiges dran rumbasteln...

aber ne aufgabe hat er vorerst nicht...

ich versuche eigentlich die funksteuerung im sinne eines jugend-forscht-projektes zu verwirklilchen und da hatte ich durch merlin zwischendurch so eine gute gelegenheit, den greifarm zuerst fertigzustellen, dass ich ihn gleich gebaut habe...

aber: im prinzip hat er nur so viele achsen, weil ich möglichst gut zeigen wollte, was meine billige alternative zur herkömmlichen rc-fernsteuerung so kann^^

naja, diese alternative ist einfach das billige rfm12 von pollin, aber für fast jeden rc-modellbauer ist das wie für uns hyroglyphen...


die hoffen einfach immer bei ebay etc.. ein "schnäppchen" mit ihrer funke zu landen, und zahlen doch ne stange geld

naja, danke für die blumen^^


LG Pr0gm4n

[.:Sebastian:.]

Hi,
aber: im prinzip hat er nur so viele achsen, weil ich möglichst gut zeigen wollte, was meine billige alternative zur herkömmlichen rc-fernsteuerung so kann^^
naja, diese alternative ist einfach das billige rfm12 von pollin, aber für fast jeden rc-modellbauer ist das wie für uns hyroglyphen...
die hoffen einfach immer bei ebay etc.. ein "schnäppchen" mit ihrer funke zu landen, und zahlen doch ne stange geld


Ich wollt mich hier nur mal als leidenschaftlicher Modell(Heli)Flieger zu Wort melden.
Was bei einer guten RC-Funke (zb. meine MX-12 140eu) den Preis hochtreibt ist nicht unbedingt der Funkübertragungsteil.
Weil mit einer einfachen Übertragung ist es nicht getan, eine richtig gute Funke gerade
für den bereich Hubschrauber braucht noch eine ganze Menge Signalverarbeitung.
Nur mal ein Beispiel : Ich hab eine 120°-Taumelscheibe.
D.h. da sitzen 3 Servos dran. Die belegen 3 Kanäle am Empfänger.
Jetzt muss ich die Taumel scheibe nach rechts,links,vorne,hinten kippen können um rechts,links,usw zu fliegen.
Gleichzeitig muss ich die Taumelscheibenebene nach oben und nach unten verschieben können, d.h. aller 3 Servos um einen gleichen Betrag in die passende Richtung bewegen, um den Anstellwinkel der Blätter verstellen zu können, was sich auf den Schub auswirkt.(Pitch)
Die ganzen Signale verwurstet bei mir der Taumelscheibenmixer.
Der bekommt die zwei Eingangssignal von dem Steuerknüppel und das Pitchsignal.
Das tolle ist Pitch kommt auch wieder aus einem Mixer.
Der Splittet mir die Position meines Gashebels in eine passende Mischung aus Drehzahl und Pitch in Abhängigkeit von Gas und Pitchkurve auf.
Ich denk das Mixing für den Drehmoment ausgleich übers Heck muss ich net auch noch erklären.
Außerdem brauch ich einen Schalter über den ich die zwischen linearem und exponentiellem Modus umschalten kann.
Also das entweder bei der knüppel Position 10 das signal auch 10 ist oder irgendeinwert hoch 10.
Das zweite ist im beim Kunstflug net schlecht. Das erste für Schweben auf der Stelle oder Punktlandung.

Das erreich ich nicht mit nur einem Funkmodul.
Natürlich könnt ich das ganze mit nem AVR aufbauen und Programmieren.
Darüber hab ich auch mal ne zeit lang nachgedacht.
Aber wenn ich dann noch Modellspeicher, das Programmieren über Display und das Umschalten von Mixerverhältnissen/Kurven im Flug über verschiedene Wahlschalter drin haben will ....

Aber das is ja wie immer.
Je weniger Euros desto mehr Zeit und Nerven wird es kosten.


So was wollt ich eigentlich sagen ?
Ahja der Roboterarm sieht super aus.
Bin mal gespannt wie das weitergeht.

Sebastian

[Pr0gm4n]

Hi,

ich glaube, du hast das gefühl ich wär ein rc-nixchecker, richtig?

also zum ersten:

ich hab hier ne 40MHz Graupner MX-12 und bin auch Heliflieger, also Pitch etc. kenn ich mich auch aus...

nur den preis würde der
Taumelscheibenmixer nich wirklich hochtreiben, aber allein dafür, dass Graupner draufsteht zahlst du schonmal 50€ mehr...

mich hat das genervt...

aber: meine funke hier die ich baue soll auch nicht wirklich für nen heli werden und deshalb...

mal gugn, wenn ich mein kumpel überreden könnt...

der fliegt seinen heli mit 2,50 rotorlänge und da könnt ich den greifarm locker drunterbauen und er fliegt den heli, das wär so geil...

naja, mal schauen, kommt vielleicht noch, glaube aber ned *schade*

jup, da muss ich dir auch zustimmen:



Aber das is ja wie immer.
Je weniger Euros desto mehr Zeit und Nerven wird es kosten.


stimmt leider...

naja, egal, meine funke wird den rc-markt nich wirklich überrumpeln^^

hab ich auch nich vor, aber ein paar kumpels haben interesse gezeigt, dass sie ne extra funke gebaut haben wollen (so 10-20 kippschalter), die sie selbst beschriften und halt die gleiche anzahl releises geschalten werden können am auto, und den empfänger am besten immer so 2-3 mal, mal gucken wie deren autos werden xD

LG Pr0gm4n


EDIT: ach ja, das mit der funke was ich zuerst gelabert hab:

meine kumpels haben echt ne mx-12 gekauft, damit sie genug kanäle haben um ins auto so lichter etc. reinzubauen und da iss das echt verschwendung...

[.:Sebastian:.]

Mx-12 + Auto = Unsinn.
Ja okay das seh ich ein ^^
Da füllt deine Funke ja richtig ne Marktlücke.

Ich dachte nur dass sich da mal wieder jemand über die 'dummen' Modellflieger soooo
viel Geld für so simple Elektronik zahlen auslässt.
Da bin ich etwas negativ vorbelastet.
Aber wenn du selber fliegts ist das ja was anderes.
Dann nehm ich alles zurück sorry ....

Großer Heli mit Greifer, dass wär mal was neues.
Ich mein Seilwinde kann ja jeder. :D
Davon hät ich dann gerne Bilder und ein Video.

Zum Thema 50eu mehr weil Graupner draufsteht:
Ja okay, aber die bezahl ich gerne. Ich hätte mir den Walkera Sender neu kaufen können,
aber das Klapperteil ging mir sowas von auf die Nerven.
Und bei Graupner is wenigtens alles ordentlich verarbeitet.
Ich meinte auch net, dass das Material sooo teuer ist, ich hab meine mal zerlegt das sind keine 100eu.
Aber du kannst halt auch sicher(er) sein, dass das Zeug funktioniert.
Von daher kann ich mit den Preisen leben.
Zumal ich mir jetzt einmal was gescheites gekauft hab und das sollte jetzt die nächsten paar Jahr überleben.

Nur mal so aus intresse.
Welchen Heli fliegst du ?
Ich hab mir nen Dragonfly 60mh von Walkera umgebaut.

Mfg Sebastian

[Pr0gm4n]

Hi,

also das mit den "dummen" modellfliegern kenne ich auch...


also mein heli ist ein E-FLITE BLADE CP PRO 35MHz, die MX-12 hatte ich für meinen alten 40MHz...

das nervt gewaltig, denn der verkäufer hat mir versprochen es sei ein 40MHz Heli aber...

mal gucken, vermutlich gibts da bald nen neuen heli...

ach ja, btw ich hab ja auch ne graupner aus nem bestimmten grund...


LG Pr0gm4n

[Pr0gm4n]

Hallo zusammen,

ich habe nun ein erstes Layout zur Ansteuerung meines Greifarms fertig:
http://d.imagehost.org/t/0700/Layout.jpg (http://d.imagehost.org/download/0700/Layout.bmp)

dazu auch der Schaltplan:
http://d.imagehost.org/t/0720/Schaltplan.jpg (http://d.imagehost.org/download/0720/Schaltplan.bmp)


jetzt wollte ich fragen ob das 1. so passt und 2. bei platinenbelichter.de bestellt werden kann


Könnt ihr mir da vielleicht weiterhelfen?

LG Pr0gm4n

[pyr0skull]

Gibt es bei Platinenbelichter auch durchkontaktierte Platinen? Wenn nein, das Layout bekommt man bestimmt auch einseitig hin, wenn du willst kann ich mich da mal dran versuchen ;)

[Pr0gm4n]

Hi, jo, wär super wenn du das für mich machen würdest, dann wären die platinen sogar wesentlich billiger

beachten musst du, dass das rfm12 ja printmontage also obendrauf montiert wird, also wenn einseitig, dann oben

ich lad grade bei rapidshare meinen schaltplan als eagledatei hoch, du erhältst dann per pm nen link, ich post ihn hier auch gleich (edit-funktion)

Link!! (http://rapidshare.de/files/40854832/Servoansteuerung_10RFM12_v1.sch.html)

LG Pr0gm4n

[Pr0gm4n]

So, also ich habs jetz letztendlich doch selber geschafft!!

die platine ist soweit fertig, zwar zweiseitige leiterbahnen, aber keine vias mehr nötig und deshalb kann ichs jetz bei platinenbelichter.de bestellen

Schaltplan und Layout-Dateien gibts wenn dann auf anfrage, Im prinzip kann man die Platine so wie sie ist mit dem code den ich noch schreiben werde verwenden, um mit dem rfm12 daten zu empfangen und dadurch bis zu 10 servos ansteuern

so, da ich jetzt mit eagle 3D auch schon n bissl klarkomme hier die 3D Ansichten von den beiden Platinen RFM12S10 v1.0 und RFM12DIPadapter v1.0:

(zum Vergrössern auf die Bilder klicken)

http://d.imagehost.org/t/0355/RFM12_v1_0.jpg (http://d.imagehost.org/download/0355/RFM12_v1_0.bmp)

http://d.imagehost.org/t/0067/RFM12S10_v1_0layout.jpg (http://d.imagehost.org/download/0067/RFM12S10_v1_0layout.bmp)

http://d.imagehost.org/t/0482/RFM12S10_v1_0.jpg (http://d.imagehost.org/download/0482/RFM12S10_v1_0.bmp)

EDIT: ok, ich steh ja voll auf dem schlauch...

ich hab nich kapiert, dass ich entweder durchkontaktierte platinen brauche, oder eben nur ein einseitiges Layout...

falls du noch lust hast pyr0skull, ich denke das kriege ich selber nichtmehr hin...

ansonsten muss ich wohl wo anders bestellen *schnuff*


LG Pr0gm4n

[Pr0gm4n]

Hallo zusammen,

die Platinen werden in den kommenden Tagen/Woche im Rahmen der Flashcraft-Funkmodule-Sammelbestellung von mir mitbestellt. Derweil mache ich mich mal an die Software, wobei ich da noch ein bisschen mit dem RFM12 zu kämpfen haben werde.

Wo meint ihr würde ich am besten anschauen können, wie ich das RFM12 ansteuere? Ich meine in den Datenblättern blickt ja keiner mehr durch...

Ich denk ich schau mir jetz dann mal die Software fürs Flashcraft Modul an, ansonsten würden mich andere Vorschläge und Erklärungen freuen^^


Also ich schau dann mal, mache schonmal die Servoansteuerung und ja...

Da hätte ich aber noch ne Frage zur Servoansteuerung: Ich habe mal vor einiger Zeit eine "universelle" Lib für servos geschrieben, bloß leider dann festgestellt, dass sie in der zeit, in der sie die servos ansteuert blockiert, also das programm nicht weiterlaufen kann...

da ich mich mit den timern am normalen uC noch nicht beschäftigt habe, wollte ich das erstmal wieder so machen, quasi ansteuern, rfm12 auslesen, ansteuern, ...

Denkt ihr, das funktioniert so dann auch fließend?

meine Vermutung ist ja, dass es eben nicht fließend geht und ich da was machen muss, also wenn ihr mir da noch helfen könntet wäre super!!

LG Pr0gm4n

[MarsoTexx]

Das ist ein Rigtiger Roboter-Arm. Un soviel Gelnken ist ja super!

Kleiner Hinweize fur dich, wenn Elektronica-Funktionsmodell-Platine machst, kannst du speciale Leitungen anwenden. Fur meisten Zwecken Schaltungen ist das einfacher stat normaler Leitungen. Mann kann es kaufen aber die Wicklungen eines Trafoos kunnen auch angewned werden.