Roboterarm

[Ironman]

Hollo
Ich hab vor einen Roboterarm zu bauen, mit 3 gelenken und einem drehbaren greifer. Dieser Arm soll möglichst viel hebn können aber natürlich möglichst wenig kosten. Also so nen halbes kilo sollte schon mal drin sein. Steuern will ich den Arm über einen Microcontroler.
Dabei wären meine ersten Fragen, kann ich mit jumboservos und ner Untersetzung das schon antriebsmäßig realisieren? oder würden eher Scheibenwischermotoren von nöten sein?
Und am wichtigsten was für ein Controler ist der richtige bzw. auch am einfachsten zu programmieren, da ich sowas noch nie gemacht habe. Die einzigsten programmierkentnisse hab ich in sps :D

Ich werde in den nächsten tagen mal Zeichnungen vom Arm reinstellen damit man sich mal ein Bild von meinen Vorstellungen machen kann.

Bis derweil
Ironman

[/b]

[MeckPommER]

Hallo und Willkommen im Forum :-)

Bitte benutze mal die Suchfunktion, da schon viele sich an dem Thema versucht haben und es zahlreiche Beiträge hierzu in Forum gibt.

Gruß MeckPommER

[Ironman]

Hab auch schon so einige Beiträge dazu durchgelesen, aber auf meine beiden Fragen hab ich bis jetzt noch keine konkreten Antworten gefunden

[i_make_it]

Ist doch recht einfach zu beantworten, wie stark die Motoren sein müssen.

500g = 5N
Wenn bei gestrecktem Arm der Abstand TCP bis Schultergelent z.B.: =1m

dann hast Du 5N/m mindestens aufzubringen.
Dazu kommen halt noch die Reibungsverluste in den Diversen mechanischen Teilen und eine Leistungsreserver für die Alterung (Motor verschlechterung und Erhöhung der Reibung)

Rechne also für A1 und A2 mindestens mit 6-7.5 N/m die am Motorabtrieb verfügbar sein müssen, die Masse des Arms selbst muß ja auch bewegt werden.

Je nach dem wie "lässig" (schnell) der Roby das Werkstück bewegen soll kommt noch mal etwas dazu.

Hier hatte ich mich dazu schon mal konkret ausgelassen.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=43339

[1hdsquad]

Vergiss es. Scheibenwischermotoren sind zu schwer und wenig "dosierbar", besser sind kräftige (und teure) Schrittmotoren. Zum Rest: RTFM

[squelver]

Mit nem Untersetzungsgetriebe, sollte man doch auch Scheibenwischermotoren vernünftig verwenden können, oder?

[1hdsquad]

Das Problem ist, dass sie dann noch schwerer werden, der Arm also noch stabiler sein muss, damit stärkere Motoren am Grundgelenk braucht. Das Gewicht von so einem Motor übersteigt doch wahrscheinlich die Nutzlast vom Arm...

[squelver]

Das Problem ist, dass sie dann noch schwerer werden, der Arm also noch stabiler sein muss, damit stärkere Motoren am Grundgelenk braucht. Das Gewicht von so einem Motor übersteigt doch wahrscheinlich die Nutzlast vom Arm...

Das kann ich nachvollziehen \:D/

[Ironman]

Wie wäre es, wenn man die Kraftübertragung mit zahnriemen vom Boden zum arm bringt?

[Ironman]

Des weiteren könnte man damit auch gleich eine Untersetzung vollziehen

[Ironman]

So hier mal eine erste Skizze :) wird noch etwas verfeinert aber man kann ahnen was mal draus werden soll. die einzelnen arme werde ich über Zahnriemen bewegen die motoren werden getriebemotoren, die unten im sockel angebracht ist. die einzigsten motoren die im arm sind sind einmal der motor zum schließen vom greifer und der zum drechen des greifers

[HannoHupmann]

Also für achse 2 sollte man auch ne Entlastungsfeder vorsehen.