Motoren/Räder laufen nicht synchron

[AndyTrendy]

Hallo

Ich habe ein kleines Problem und weis nicht so genau in welchen bereich es passt.Ich hoffe das es hier richtig ist.

Also es geht um folgendes.Ich habe mir ein kleines Antriebsbrett für ein paar Test zusammengebaut.Im Prinzip nur ein Brett mit 2 Alu-Winkel für die RB-35 Motoren von Conrads und ein paar Räder.
Angesteuert wird das ganze per C-Control und der bekannten L293 Schaltung.
Nun habe ich das Problem das sich einer der Motoren bzw Räder schneller dreht als das andere.

Wenn ich also gerade fahren will drifte ich immer mehr nach Rechts ab.
Das stört mich sehr !!
Ich ahbe dan mal beide Reifen mit Makierung versehen um zu schauen ob die Räder genau synchron laufen.Dabei ist mir aufgefallen das das rechte Rad sich ein wenig schneller dreht als das Linke.


An was kann das liegen.Was muss ich beachten um eine perfekte Linie einzuhalten.Kann es an den Motoren liegen (RB-35) ?
Ich hoffe ihr könnt mir ein paar Tips geben.

MFG

Andy

[CsT]

Es ist ganz normal, dass die Motoren unterschiedlich schnell laufen. Dagegen wirst du nur gegensteuern können, indem du per Software den einen Motor (den Langsamen) schneller laufen lässt als den Schnellen. Das wird aber nie optimal laufen.
Oder per Radencoder. Dazu ab ins Wiki und nachschauen .. steht wunderbar beschrieben. Einfachste und billigste Methode ist wohl ein CNY70.

Grüße CsT

[AndyTrendy]

Hallo

Danke für die schnelle Antwort !
Hm wußte ich nicht , das Motoren nicht gleichschnell laufen.
Gut wieder einen Meter schlauer.

Ich könnte versuchen das ganze mit den Enable Pins des L293 und den PWM Ausgängen der C-Control anzupassen.Allerdings denke ich auch das dies schwierig werden könnte.
Wie habt ihr dieses Problem gelöst ? Hat jemand schonmal versucht den L293 mit PWM der CC zu steuern bzw zu Regeln ?


MFG

Andy

[Elu]

Hallo, ich hatte auch dieses Problem mit gehackten Servos. Ich habe beide Motore parallel auf dem Steckbrett laufen lassen und durch Markierungen auf den Servoscheiben festgestellt, dass ein Motor über 1 U/min mehr macht. Durch die Zwischenschaltung eines Trimmpotentiometers habe ich die Motore zum Gleichlauf gebracht. In meinem Fall waren dafür nur einige Ohm erforderlich. Auf dem Robby (Relaissteuerung) habe ich dann vor die Motore je ein Trimmpotentiometer mit 10 Ohm gelötet und konnte die Geradeausfahr einregulieren.
Elu

[i_make_it]

Also im Maschinenbau wird so was mit Gantry Antrieben gelöst.
Habe ich auch bei allen meinen Robys so gemacht.
Radencoder von Rad 1 macht die Vorgabe.
Rad 2 wird gemessen und entsprechend nachgeregelt.
Wenn die Encoder direkt am Motor vor dem Getriebe sitzen (zweites Wellenende des Motors) kann das ganze so genau sein das der Roby im Winkelminuten Bereich gradeaus fährt.

[oberallgeier]

Hi, Andy,


... Hm wußte ich nicht , das Motoren nicht gleichschnell laufen ...Diese Gleichstrommotoren sind keine Synchronmotoren. Fertigungsungenauigkeiten und unterschiedliche Reibung führen zu den Unterschieden. Dagegen sind ja Schrittmotoren in der Lage, wenn sie nicht überlastet werden, synchron zu laufen.


... Ich könnte versuchen das ganze mit den Enable Pins des L293 und den PWM Ausgängen der C-Control anzupassen ...Die richtige Methode ist es, die Drehzahl zu erfassen und geeignet zu regeln. Beispiel: Ich habe zwei Motore (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=373999#373999) auf meinem Dottie, die deutlich unterschiedlich sind, Zeitkonstante des gesamten Systems für einen Motor 12 ms, für den anderen 8 ms. Die Drehzahlen nehme ich über ´ne Gabellichtschranke am Motor (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=344432#344432) auf. Danach wird in einer Interruptroutine (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=388755#388755) (die sollte schon mit 100 Hz oder schneller laufen) geregelt. Lies in dem Link mal den Absatz, wo "...y12 = 5 * e_mot12 + 0.6 * esum12;..." steht. Mit dieser Lösung laufen meine beiden Motoren sehr schön synchron - die Abweichung des Zweirad-Roboters von der geraden Linie ist auf 1 m Laufstrecke unter +/- 1 mm.


... Hat jemand schonmal versucht ... zu Regeln ? ...Klar, und es gibt ein spitzenmässiges Regelungs-Tutorial. (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Regelungstechnik) Wenn Du das liest, solltest Du erst die Angst vor Formeln abschalten - es ist wirklich nicht schwer. Notfalls reicht der Absatz über die digitale Regelung. (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Regelungstechnik#Realisierung_mit_digitalem_Regler )

[AndyTrendy]

Hallo

So nochmals Danke für die Tips !

Ich habe mir gleich mal den Artikel runtergeladen und ausgedruckt !
Werde mich gleich mal einarbeiten.





Danach wird in einer Interruptroutine (die sollte schon mit 100 Hz oder schneller laufen) geregelt.

Ich bin mir nicht ganz sicher ob die C-Control Unit 1.0 das schaft.
Hat jemand Erfahrungen gemacht oder hat es schon einmal ausprobiert ?




Durch die Zwischenschaltung eines Trimmpotentiometers habe ich die Motore zum Gleichlauf gebracht

Hört sich auch nicht schlecht an , werde es gleich mal ausprobieren.
Allerdings gefällt mir der Lösungsansaatz mit der Regelungstech. besser.


Mfg

Andy