Asuro faehrt links nicht vorwaerts, rechts nicht rueckwaerts

[kn00t]

Liebe Leute,

mein Asuro faehrt links nicht vorwaerts und rechts nicht rueckwaerts. Alle anderen Funktionen sind laut SelfTest (aus der AsuroLib-v280rc1) in Ordnung. Mit dem Programm unten erhalte ich folgendes Muster (die Richtung in Klammern funktioniert jeweils nicht):

links rechts
(FWD) FWD
RWD (RWD)
(FWD) (RWD)
RWD FWD



#include "asuro.h"

int main(void) {
Init();
while(1) {
SerPrint("\r\nFWD, FWD\r\n");
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(100,100);
Msleep(5000);

SerPrint("\r\nRWD, RWD\r\n");
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,100);
Msleep(5000);

SerPrint("\r\nFWD, RWD\r\n");
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(100,100);
Msleep(5000);

SerPrint("\r\nRWD, FWD\r\n");
MotorDir(RWD,FWD);
MotorSpeed(100,100);
Msleep(5000);
}
return 0;
}

Nach dem Zusammenbau und dem Fehlschlagen des SelfTest habe ich entdeckt, dass die Transistoren T5 und T7 falsch herum
eingebaut waren, habe sie wieder ausgeloetet und neue (richtig herum) eingebaut. Ausserdem hatte ich fuer D9 eine 1N4148 an statt
der 1N4001 eingebaut. Nachdem ich das korrigiert hatte und die Motoren immer noch das Problem hatten, habe ich auch T6 und T8
ausgetauscht. (Vielleicht wurden sie ja durch die falschen T5 und T7 zerstoert). Dann hab ich noch T8 getauscht, nur so...

Auch den IC3 (fuer die UND-Schaltung der Motorbruecke) habe ich testweise von einem anderen Asuro eingebaut. Hilft nicht.
Nun weiss ich nicht mehr weiter. Ich moechte nicht wahllos weitere Transistoren tauschen. Koennt ihr mir bitte helfen?
Mit welchen Tests oder Messungen kann ich das Problem eingrenzen?

Vielen Dank. Kn00t.

[kn00t]

Hallo,

ist das Problem trivial oder liegt es daran, daß ich mich zu meinem ersten Beitrag nicht vorgestellt habe? Falls zweitens, dann will ich das jetzt gern nachholen.

Ok, ich bastele seit ganz grob einem Jahr am Asuro rum und habe viel Zeit damit verbracht, die Beispiele durchzuprobieren. Dann habe ich die US Erweiterung und die SnakeVison Platine aufgebaut und versuche gerade den Asuro FireBot zu bauen (eine Idee vom AILab der Uni Zürich). Ich suche mit dem Wärmesensor nach brennenden Kerzen und versuche die mit einem kleine Ventilator auszublasen. Zum Ansteuern des Ventilators benutze ich aber kein Relais, wie im Original, sondern einen Optokoppler (4N28). Im Moment klappt es noch nicht. Ich kann nur eine Test LED auf einer kleinen Schaltung auf dem Steckbrett schalten. Wenn das fertig ist, poste ich das Ergenbnis, (falls das jemanden interessiert.)

Ich lese das Forum nun schon lange und hatte den Eindruck, das sich hier freundliche Leute treffen. Irgend etwas ist mit meinem ersten Posting schief gelaufen.

Hat den keiner einen Tipp, wie ich das Problem eingrenzen kann?

Vielen Dank, kn00t.

[Valen]

Hallo kn00t,

Ich denke du söllte etwas mehr gedult haben. Die Asuro-Proffesoren sind nicht immer dar. Leider verstehe ich nicht genug von die H-brücken um dir zu helfen. Ich kann dir nur advisieren die transistoren nach zu kücken im bau-anleitung, vorher du weiter transistoren oder irgendetwas raus soldiert. Wenn die transistoren oder diodes kaput sind hoffe ich das jemand (mit mehr electronic erfahrung) du helfen kanst irgend etwas zu meßen um das problem heraus zu finden. Wie gesagt, ich leider nicht. Doch wollte nicht das du dich nicht alleine fühlst.


[edit] nicht alleine fühlst!

[radbruch]

Hallo

Die H-Brücken des asuros sind zwar nichts weltbewegendes, trotzdem gibts wenige die das richtig im Griff haben. Deshalb sind die Antworten rar. Es liegt nicht an deiner Vorstellung hier, auch wenn ein paar Hinweise auf deine Kentnisse einen besseren Ansatz zur Lösung bieten könnte.

Da ich mich mit der H-Brücke auch nicht gut auskenne habe ich mal ein bisschen für dich gesucht:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=283424#283424 (riskant?)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29228 (Messungen)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31462 (mehr Details)

Und noch die Funktionsweise:
http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/Motorbruecke

Viel Erfolg

mic

[kn00t]

Danke Valen, ich fuehl mich jetzt besser und uebe mich in Geduld. Ich erklaere auch gern noch Details, wenn gewuenscht. Die richtigen Transistortypen habe ich verbaut und jetzt auch richtig herum. Habe Typen und Einbaulage nochmals geprueft. (Waere ja zu dumm.)

Die Dioden an der Motorbruecke habe ich jetzt auch mal nachgemessen. Um zu sehen, wo ich Unterschiede wegen verschiedenen PWM Werten messe, habe ich zunaechst alles mit MotorSpeed(100) durchgemessen, dann alles nochmal mit MotorSpeed(255). Die Motorpaare sind wie oben, nur noch kuerzer hingeschrieben:

FF -> links forward, rechts forward
RR -> links rueckwaerts, rechts rueckwaerts
FR -> links forward, rechts rueckwaerts
RF -> links rueckwaerts, rechts forward

Das Programm oben nudelt alles durch und ich messe der Reihe nach. Alle Angaben in Volt.

<table border="1">
<tr>
<td>Diode/Motorpaar</td><td>FF</td><td>RR</td><td>FR</td><td>RF</td><td>FF</td><td>RR</td><td>FR</td><td>RF</td>
</tr>
<tr>
<td>D1</td><td>0</td><td>2,5</td><td>0</td><td>2,5</td><td>0</td><td>4,9</td><td>0</td><td>4,9</td>
</tr>
<tr>
<td>D2</td><td>5</td><td>2,5</td><td>5</td><td>2,5</td><td>4,9</td><td>0</td><td>4,9</td><td>0</td>
</tr>
<tr>
<td>D3</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td>
</tr>
<tr>
<td>D4</td><td>5</td><td>5</td><td>5</td><td>5</td><td>4,9</td><td>4,9</td><td>5</td><td>4,9</td>
</tr>
<tr>
<td>D5</td><td>2,3</td><td>4,7</td><td>4,7</td><td>2,3</td><td>4,9</td><td>4,9</td><td>5,0</td><td>4,9</td>
</tr>
<tr>
<td>D6</td><td>2,7</td><td>0</td><td>0</td><td>2,7</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td>
</tr>
<tr>
<td>D7</td><td>0</td><td>4,7</td><td>4,7</td><td>0</td><td>0</td><td>4,9</td><td>5</td><td>0</td>
</tr>
<tr>
<td>D8</td><td>4,9</td><td>0</td><td>0</td><td>4,9</td><td>0</td><td>0</td><td>0</td><td>4,9</td>
</tr>
<tr>
<td>MotorSpeed</td><td>100</td><td>100</td><td>100</td><td>100</td><td>255</td><td>255</td><td>255</td><td>255</td>
</tr>
</table>

(Warum die Tabelle so weit runter kommt, weiss ich nicht. Sorry.)

Auffaellig sind fuer mich D3 und D4 fuer die linke Seite und vielleicht D8 fuer rechts. Bei D3 sind auch beim Messen die Messspitzen heiss geworden. .

Vielleicht macht euch das schlauer als mich. Ich mache nur Mustervergleich, ohne zu verstehen, wie die Werte zustandekommen.

@radbruch
Schoen von Dir zu hoeren. Ich werde die Beitraege jetzt lesen.

[kn00t]

Hallo,

ich habe alle Threads gelesen und die Tests durchgeführt, die mir eventuell helfen könnten. Leider konnte ich das defekte Bauteil damit noch nicht eingrenzen.

Zum ersten Thread:
Ich habe jetzt den Motorbrückentest von Dani-Bruchflieger (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=283424#283424) durchprobiert. Für die Punke 1-4 bekomme ich folgende Ergebnisse:

0. (Aussockeln des Controllers und UND-Gatters)


1.:
out+ > IC3/5
out+ > IC3/4
out- > IC3/9
out- > IC3/10

Ergebnis: rechter Motor dreht (wie er sollte)


2.
out+ > IC3/9
out+ > IC3/10
out- > IC3/4
out- > IC3/5
Ergebnis: rechter Motor dreht nicht (sollte aber)


3.
out+ > IC3/12
out+ > IC3/11
out- > IC3/3
out- > IC3/2
Ergebnis: linker Motor dreht (wie er sollte)


4.
out+ > IC3/3
out+ > IC3/2
out- > IC3/12
out- > IC3/11
Ergebnis: linker Motor dreht nicht (sollte aber)

Es liegt also tatsächlich schon an einem Bauteil der Motorbrücke. Die Frage ist, welches?

Ich habe alle Widerstände R1-4 und R5-8 geprüft => alle 1kOhm

Nun zur Beschreibung der Messungen in https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=29228

Ich verstehe zu wenig von der Morotbrücke, um aus den Beschreibungen dort die durchzuführenden Messungen für mein Problem abzuleiten. Ich vermute, daß bei mir gleich zwei der Transistoren ausgefallen sind, denn ich habe das Problem ja auf beiden Seiten. Den folgenden Versuch (von stochri) habe ich dennoch mal gemacht: (von https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=268526#268526)


- entferne den Prozessor und das UND-Gatter aus den Fassungen.
- nimm 2 Drähte
- verbinde Pin4 des UND-Gatter-Sockels mit VCC ( T6 schaltet durch )
läuft der Motor jetzt? sollte er aber nicht
- verbinde Pin18 des Prozessorsockels mit GND ( T7 schaltet durch ) jetzt sollte der Motor laufen

Ergebnis: Der rechte Motor dreht sich.

Die weiteren beschriebenen Messungen (ohne Testprogramm und mit dem kleinen Testprogramm) habe ich gar nicht verstanden.

Und noch zum dritten Thread: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31462

Dort wird für 'beide Motoren rückwärts' die folgende Messreihe durchgeführt:


Masse / Kollektor T5: 4,8V;
Masse / Basis T5: 4,2V;
Out+ / Kollektor T8: 4,7V;
Masse / Basis T8: 0,7V;

Ich würde die 4 Werte heute abend mit meinem Testprogramm für alle 4 Varianten (FF, RR, FR, RF) mal ermitteln und hier posten.

Bis dahin, kn00t.