Motor Overcurrent fehler obwohl keine Motoren laufen

[vogel0815]

Ja ich bastel hier immer noch weiter, doch irgendwie hat mir mein RP6 heute
die Fehlermeldung

##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PREVENT ANY DAMAGE! #####


### MOTOR OVERCURRENT ###


(s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
You need to check Motor assembly (or your software).

The Robot needs to be resetted now.
um die Ohren gehauen und wie angekündigt dann auch gestoppt.
Doch das komische ist das ich zu dem zeitpunkt gar keine Motoren laufen hatte. Das Grundprogramm soll vorerst gar nicht die Motoren nutzen.
Was auch noch komisch ist, irgendwie hat der heute ne komische Macke, mitten im Vorwärtsfahren fährt der auf einmal Rückwärts obwohl im programm nur vorwärts vorgesehen und eingetragen ist.
Die Akkus haben noch 7,4V das sollte also nicht das Problem sein.

[Roboman93]

kannst du mal dein programm hier posten?
vielleicht is da was zu erkennen.

mfg roboman

[vogel0815]

Das Programm ist eigentlich das I2CSlave Programm für die Basis nur das ich im Hauptteil ein paar Sachen zusätzlich eingebaut hab.
Deshalb poste ich mal nur diesen Hauptteil, da der rest unverändert ist.


int16_t main(void)
{
initRobotBase();

setLEDs(0b111111);
mSleep(500);
setLEDs(0b000000);

I2CTWI_initSlave(RP6BASE_I2C_SLAVE_ADR);

ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged );
IRCOMM_setRC5DataReadyHandler(receiveRC5Data);
MOTIONCONTROL_setStateChangedHandler(motionControl StateChanged);

powerON();

startStopwatch1();

disableACS();
setACSPwrOff();

status.byte = 0;
interrupt_status.byte = 0;
drive_status.byte = 0;

status.watchDogTimer = false;
status.wdtRequestEnable = false;

startStopwatch3();
startStopwatch4();

uint8_t led_change=0;
PORTA &= ~ADC0;

while(true)
{
task_commandProcessor();
task_update();
task_updateRegisters();
task_RP6System();
task_MasterTimeout();

if ( (remote_control == false) )
{
/*
writeString_P("Links: ");
writeInteger(readADC(ADC_LS_L)-5, 10);
writeString_P(" - ");
writeString_P("Rechts: ");
writeInteger(readADC(ADC_LS_R), 10);
writeString_P("\n\r");
*/
PORTA |= ADC0;

changeDirection(FWD);

if (readADC(ADC_LS_L)-5 > readADC(ADC_LS_R))
/*
Abfrage der Widerstandswerte der LDR
groesserer Widerstand auf einer Seite bedeutet auf dieser
Seite ist der dunkle Strich

Ist der Widerstand links groesser als rechts
dann setze LED-register auf 4 (00000100)
und steuere Motoren rechts schneller als links
*/
{
setLEDs(0b000100);
//moveAtSpeed(90,30);
}
/*
Ist der Widerstand rechts groesser als links
dann setze LED-register auf 32 (00100000)
und steuere Motoren links schneller als rechts
*/
else
{
setLEDs(0b100000);
//moveAtSpeed(30,90);
}

//warte 200 ms bis zum nächsten Durchlauf
mSleep(200);
}
else
{
PORTA &= ~ADC0;

switch (led_change)
{
case 0:
setLEDs(0b000000);
break;
case 2000:
setLEDs(0b001001);
break;
case 400:
setLEDs(0b010010);
break;
case 600:
setLEDs(0b100100);
break;
case 799:
led_change=0;
break;
}
led_change++;
}
}
return 0;
}

im TaskCommander hab ich noch einen neuen case eingebaut, der die variable remote_control setzt


case CMD_REMOTE:
remote_control_temp=param1;
if ( (remote_control_temp == remote_control) )
{
}
else
{
remote_control=remote_control_temp;
writeString_P("remote geaendert (BASE) \n\r");
}
break;

An der Base selber habe ich ein paar Änderungen vorgenommen, ADC0 ist nun als Ausgang geschaltet und steuert ein FET an. Über das FET schalte ich eine LED Beleuchtung die etwa 170 mA Strom zieht. Und die zwei Photozellen hab ich aus der Platine ausgelötet und über jeweils 2 Kabel wo anders befestigt.

Was ich grad festgestellt habe, sobald die Beleuchtung an ist spielen die 2 Photozellen verrückt. Egal wie ich die dann beleuchte. Hängen ADC0 und die eventuell irgendwie zusammen?

In der definition von PORTA hab ich lediglich ADC0 auf Ausgang gestellt.

// PORTA

#define UBAT (1 << PINA7) // ADC7 (Input)
#define MCURRENT_L (1 << PINA6) // ADC6 (Input)
#define MCURRENT_R (1 << PINA5) // ADC5 (Input)
#define E_INT1 (1 << PINA4) // INT1 (input per default... can be output)
#define LS_L (1 << PINA3) // ADC3 (Input)
#define LS_R (1 << PINA2) // ADC2 (Input)
#define ADC1 (1 << PINA1) // ADC1 (Input)
#define ADC0 (1 << PINA0) // ADC0 (Input)

// Initial value of port and direction registers.
#define INIT_DDRA 0b00000001
#define INIT_PRTA 0b00000000

EDIT: Hab mal weiter rumprobiert. Mir scheint das es da irgendein Problem mit der rechten Seite gibt. Sobald ich irgendeine der Photozellen dort anschließe geht der RP6 in diese Störung.
Mal weiterschaun was das sein könnte.

[Dirk]

Hallo vogel0815,

die 170 mA für die LEDs sind schon eine ganz schöne Hausnummer für den RP6.

Wo genau nimmst du denn die Stromversorgung für die LEDs ab?

Versuch evtl., eine getrennte Stromversorgung für die LEDs anzuschließen.

Gruß Dirk

[SlyD]

Hallo,

nun die 170mA müssten schon klappen (getestet habe ich das bis ca. 1200mA Dauerlast - keine Probleme gehabt bis auf das der Regler ziemlich warm wurde), aber man sollte da ggf. einen LC Tiefpass davorsetzen - also z.B. ne 10µH Spule (in Serie) gefolgt von einem Elko mit 220µF (parallel) gefolgt von der eigentlichen Last (inklusive MOSFET! also nicht den LC Filter schalten... ;) ).

Wenn die Spannung vom Controller kurz einbricht, kann das schon ein Überstrom Event auslösen, da der ADC Wandler in dem Moment evtl. nicht korrekt arbeitet und zu hohe Werte ausgibt.

Was sagt denn das Selftest Programm?
Also wenn Du ganz normal Test #8 ausführst?

Die Akkus sind nicht zu alt und waren beim Test frisch geladen?

MfG,
SlyD

[Dirk]

Aaalsooo,

ich muss mich da doch etwas "verteidigen":

Ich habs probiert:
Wie: Ein 27 Ohm-Widerstand (~185 mA) über einen Taster an +5V des RP6. Auf dem RP6 läuft nur ein Lauflicht.
Ergebnis: Es lassen sich bei meinem RP6 durchaus Störungen nachweisen. Auch einen Shutdown konnte ich nach mehreren raschen Tastendrucken erleben.
Meine Schlußfolgerung: 185 mA sind, wenn sie z.B. häufiger geschaltet werden und an 5V entnommen werden (keine Ahnung, ob vogel0815 das gemacht hat!), schon eine "schöne Hausnummer" für den RP6. Dabei ist gar nicht der max. beim RP6 zu entnehmende Strom relevant, sondern das Schalten (hat vogel0815 vielleicht sogar noch einen größeren Elko an den LEDs?)

@SlyD: Du kennst den RP6 natürlich am besten! Aber: So gaanz falsch lag ich m.E. doch nicht! Oder?

Gruß Dirk

[SlyD]

Hallo Dirk,

man muss zwischen konstanter Last (kein Problem) und hohen Stromspitzen bzw. hohen Laständerungen unterscheiden. Wenn die Änderungen zu schnell sind, muss man diese eben künstlich verlangsamen... ;)

Dazu kann man wie ich oben schon gesagt habe einen LC Tiefpass Filter vorschalten damit das klappen kann ohne den Controller evtl. aus dem Tritt zu bringen!

Es kommt auch darauf an, wo genau die Last angeschlossen wurde. Wenn das direkt am Regler geschehen ist (z.B. XBUS2 Stecker) wird es besser funktionieren als wenn man die Last am XBUS1 Stecker am anderen Ende der Platine angeschlossen hat.

Entstörung ist bei geschalteten Lasten aber in jedem Fall notwendig!

Mindestens ein großer Elko möglichst nahe an der Last sollte es schon sein, wenn man gerade keine Induktivität zur Hand hat.

MfG,
SlyD

[vogel0815]

Der Roboter steht nun leider 200 km von hier weg, da ich das Wochenende über bei meinen Eltern bin.

Aber hier mal noch ein paar Infos. Also die LEDs hab ich vorne an der Stelle angebracht wo die Bumper-Platine hängt, die ist derzeit demontiert und liegt aufm Schreibtisch rum. Den Strom entnehme ich vorne am linken Ende der Platine von einem der VDD Pins (5V). GND habe ich dort ebenfalls abgegriffen und geht dann an den FET (BS170). Den schalte ich mit dem ADC0, den ich als Ausgang definiert habe. Die VDD und GND Pins von ADC0 sind nicht angeschlossen. Die LEDs mit ihren Vorwiderständen hängen dann an VDD eben aus der Ecke der Platine da.
Im Programm wird ja der Ausgang ADC0 bei jedem Durchgang erneut auf 1 gesetzt, das aber nur damit der FET konstannt auf 1 bleibt und die LEDs ständig an sind. Sonst würde dich der FET mit der Zeit wieder "entladen" und die LEDs wären wieder aus. Das Umschalten der Last selber erfolgt im fertigen Betrieb später nur recht selten. Während das Ding ferngesteuert wird sollen die LEDs aus sein, und während es der Linie folgen soll sind die an.

Habe aber inzwischen noch etwas anderes herausgefunden. Ich hab ja wie oben schon geschrieben die Fotozellen aus der Platine vorne rausgelötet und durch etwa 10 cm lange Kabel woanders angebaut.
Der linke Anschluss der Fotozellen macht keine Probleme egal ob die LEDs an sind oder nicht und egal welche Fotozelle ich da anschließe. Aber sobald ich eine der beiden Fotozellen an die rechten Anschlüsse anhänge dauert es noch 5-10 sec und die Störung kommt.
Leider hatte ich dann keine Zeit mehr um das weiter zu untersuchen.

Ich hab mal in den Schematics geschaut, sind Light_L und Light_R aus dem PDF für die Sensoren die selben Anschlüsse die im PDF für die Base mit LS_L und LS_R angegeben sind? Aber selbst wenn ich versehentlich bei der rechten Fotozelle einen Kurzschluss "gelötet" hätte, dann würde da am Eingang des uC direkt 5V anliegen, das wäre ja auch keine Erklärung für das Problem oder?

Diesen LC Tiefpass den du meintest, sollte ich den dann eher zw. GND und FET einbauen oder zw. FET und Last?

EDIT: ah ok hab eben nochmal deinen Beitrag gelesen mit dem LC Tiefpass. Also den dann vor den FET und die Last.

[radbruch]

Im Programm wird ja der Ausgang ADC0 bei jedem Durchgang erneut auf 1 gesetzt, das aber nur damit der FET konstannt auf 1 bleibt und die LEDs ständig an sind. Sonst würde dich der FET mit der Zeit wieder "entladen" und die LEDs wären wieder aus.
Ähm, mit FETs kenne ich mich nicht aus, aber was zieht der denn so auf der Steuerleitung? Der Ausgang ADC0 bleibt solange High bis du ihn wieder ausschaltest, er benötigt keinen "refresh". Was passiert wenn du den FET direkt mit einem Drähtchen nach VDD ansteuerst?

[vogel0815]

was der FET genau zieht kann ich dir grad leider nich sagen. Muss ich mal messen wenn ich wieder bei meinem RP6 bin.
Wie oben schon geschrieben, wenn ich das Gate fes FET direkt auf VDD ziehe, und an den Pins der rechten Fotozelle nichts hängt, sind die Lampen an und es gibt keine Fehlermeldung. Ich kann also ohne diese betreffende Fotozelle die LEDs locker 10 min leuchten lassen ohne das irgendwas passiert. Aber sobald ich an die Pins der rechten Fotozelle eine der zwei Fotozellen anschließe dauert es 5-10 sec und ich hab die Fehlermeldung.
Demnach vermute ich, dass das Problem vom Anschluss der Fotozelle her kommt und nicht von den LEDs.
Die Fehlermeldung bekomme ich ja sobald ich eben an die Pins der rechten Fotozelle eine anhänge, unabhängig davon ob die Beleuchtung an ist oder nicht.
Ist die Fehlermeldung MOTOR OVERCURRENT eigentlich allgemein für jegliche Art von Überstrom und nicht wie der name sagt nur auf die Motoren begrenzt?

[SlyD]

Hallo,



aber was zieht der denn so auf der Steuerleitung


FETs belasten die Steuerleitung nur Kapazitiv. Also nur beim Umschalten.



Ist die Fehlermeldung MOTOR OVERCURRENT eigentlich allgemein für jegliche Art von Überstrom und nicht wie der name sagt nur auf die Motoren begrenzt?


Siehst Du die beiden großen weissen Leistungswiderstände auf dem Mainboard?
Der Spannungsabfall darüber wird verstärkt und an den ADC weitergeleitet wodurch man auf die Stromaufnahme der Motoren schließen kann.
Was anderes passiert da nicht.

Wenn die Motoren nicht laufen, aber dennoch die Meldung kommt, ist entweder das Programm fehlerhaft, oder der ADC fängt sich Störungen ein.
(was bei langen Leitungen (Antennen) schonmal der Fall sein kann wenn nebenan große Ströme geschaltet werden... )

Du hast nicht zufällig ein Oszi?

MfG,
SlyD

[vogel0815]

Wär schön wenn ich nen Oszi hätte. Aber die Dinger sind so verdammt teuer :(

[vogel0815]

Welch glückliche Fügung, habe nun von bekannten ein oszi bekommen das die nicht brauchen. Das stand bei denen nur unnötig rum. Muss mir aber nun erstmal Anschlussmöglichkeiten für Kabel und die Kabel besorgen. Und dann schaun ob das noch funktioniert. Einschalten lässt es sich und es zeigt mir auch bei beiden Kanälen mal was an :-)

Is übrigens ein Philips PM 3212. Leider auch ohne Handbuch, hat jemand sowas zufällig?

[vogel0815]

So ich bins wieder.
Als Ausrede warum ich erst jetzt wieder was sag, hab bei meinen weiteren Messungen vor ein paar Tagen die Sicherung meines Messgeräts gegrillt, deshalb war ich erstmal lahm gelegt. *g*

Aber nun hab ich ersatz und auch gleichzeitig ein neues Messgerät das bis 400 mA misst. Das alte hat nur 200 mA gemacht oder gleich 10A. Also die LEDs mit deren Vorwiderständen un der FET ziehen zusammen ziemlich genau 170 mA. Wieviel der RP6 insgesamt über die Sicherung zieht konnte ich leider noch nicht rausfinden. Irgendwie will das sich noch nicht messen lassen. Aber so wie es aussieht über 200 mA *g*.

Hab jetzt auch mal die Last vorne mit dem von SlyD genannten LC Tiefpass an VDD angeschlossen, seit dem hab ich nicht ein einziges mal mehr dieses Problem mit der Messung gehabt.
Wenn dann demnächst die Messstrippen un Adapter für das Oszi hier kommen kann ich auch mal genauer beobachten wie sich die Spannungen verhalten.
Bin grad dabei mal die LEDs längere Zeit laufen zu lassen. Unter anderem um die Temperatur des Spannungsreglers zu messen, die liegt grad bei etwa 45-50°C also wunderbar.
Wenn er nu keine Probleme mehr hat muss ich das ganze demnächst mal noch mit Motoren testen. Weil die ja gleichzeitig zu den LEDs aktiv sein sollen. Ich hoffe das gibt keine Probleme.

Aber dennoch wieder mal vielen Dank für eure hilfe :)

[vogel0815]

Sodele, nu funzt mein oszi. Hab dann gleich mal bissl rumgemessen.
Also Batteriespannung liegt bei knapp 8 V. Die 5V Spannung liegt bei etwa 4,9 V. Schalte ich die LEDs ein geht diese auf etwa 4,8 V runter.
Die Soannung an den Photozellen liegt bei etwa 0,5 bis 1V ohne LEDs. Sind die LEDs an steigt die Spannung an den Photozellen um bis zu 2 V an.
Soll ich da mal nen kleinen Vorwiderstand einbaun?

Hier noch ein paar Bilder der Anschlüsse.

http://home.arcor.de/tc-gfx/rp6-overcurrent/Foto-0036.jpg
Der LC Tiefpass (Drosselspule mit 10 uH an VDD, danach nen 220 uF Elko zu Masse) Nach dem gehts zu den LEDs mit deren Widerständen

http://home.arcor.de/tc-gfx/rp6-overcurrent/Foto-0037.jpg
Die LEDs befinden sich auf der Unterseite der Platine jeweils zw. den Widerständen un den "lötleisten". Die geätzte Platine dafür liegt bereits hier muss ich nur noch Bohren.
Auf dem Bild sieht man auch wie ich die Photozellen neu eingebaut hab. Die hängen da unten genau zw. den "lötleisten"

http://home.arcor.de/tc-gfx/rp6-overcurrent/Foto-0038.jpg
Nach den LEDs geht es über den FET zu GND.
Die Pins dort sind derzeit noch frei da ich so einfach direkt an den Pins messen kann. Derzeit befindet sich aber ein papier zw den Pins um Kurzschlüsse zu vermeiden. Hab ich nur zwecks Fotos entfernt.

http://home.arcor.de/tc-gfx/rp6-overcurrent/Foto-0039.jpg
Über den ADC0 wird der FET dann gesteuert. Auf dem Bild sind die LEDs grad manuell mittels GND am Gate ausgeschaltet.

[proevofreak]

wo hast du denn den mosfet eingelötet? kann den auf den bildern nirgends erkennen.

mfg

[vogel0815]

Der hat sich auf dem dritten Bild hinter den zwei schwarzen un dem einen braunen Kabel versteckt.
Verbunden sind die Anschlüsse des FET mit der Pinleiste dort unterhalb der Platine, aber in der gleichen Reihenfolge.
Die Pins auf dem Bild sind der Reihe nach von rechts nach Links Source, Gate und Drain.
Es handelt sich übrigens um einen BS 170.

[proevofreak]

und die angebauten leds sind bei dir zur beleuchtung. oder hab ich das richtig verstanden?

mfg

[vogel0815]

Die LEDs da unten sollen den Boden gleichmäsig ausleuchten. Das reflektierte Licht fällt dann auf die zwei Photozellen die mittig zw. den LEDs angebracht sind, aber nicht direkt von denen angeleuchtet werden. Je nachdem wo nun ein schwarter Strich auf dem Boden ist wird weniger Licht reflektiert und in die Richtung soll der RP6 dann fahren.

[187]

MOIN!!!

ich hab genau das gleiche Problem...

hab ich RP6Base_ACS.hex ausprobiert und er lieferte mir:
motor overcurrent
(s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
you need to check motor assembly (or your software)
... und hab kein Plan was ich jetzt machen soll... ](*,)
oder woran das liegen könnte...

und der Volage Sensor Test... meint das die Spannung bei 9.30V liegt
und min. is 6.90V
und max. 7.60V

wie kann ich das richtig einstellen???


:-s

HILFE!!

[SlyD]

Copy & Paste aus dem anderen Thread:

Hallo,

nein das ist ein anderes Problem.

> Selftest
> und min. is 6.90V
> und max. 7.60V

Wenn es das behauptet, ist es im restriktiveren "Factory" Testmodus kompiliert worden (das gibt das Programm am Anfang auch aus - FACTORY Test Version... ) - da muss man den RP6 dann aber an einem stabilisierten Netzteil mit 7.2V betreiben damit der Test klappt.

In einer der ganz alten Versionen der Beispielprogramme war das mal versehentlich damit kompiliert worden.

Hier findest Du die aktuellsten Versionen von Beispielprogrammen und RP6Loader - probier es mal bitte damit:
http://www.arexx.com/rp6/

MfG,
SlyD

PS:
9.3V heisst Du verwendest normale Batterien. Das geht nur wenn es qualitativ gute Battieren sind. Aber Akkus wären sowieso zu empfehlen.