dolphin
24.09.2008, 13:47
Hallo liebe Maschinenmenschen, O:)
ich habe mit großem Interesse dieses Forum verfolgt und dachte mir, ich könnte hier Hilfe von Experten bekommen.
Ich arbeite an einem größeren Projekt bei dem es darum geht, 18 Schrittmotoren von einem zentralen Rechner zu kontrollieren. Ich habe nun auf einem ATMega8 eine Rampensteuerung und 16-fach-Mikroschritt implementiert um zunächst die mechanische Machbarkeit zu prüfen. Das Ganze funktioniert soweit. Die Verbindung ist für diesen Test einfach via RS232 zum Zentralrechner realisiert und ich kann immer nur einen Motor ansprechen.
Nun habe ich das Problem, dass die 18 Motoren im Kreis, mit einem Durchmesser von 61cm, angeordnet sind und ich nun mit allen 'sprechen' muss. Die Kommunikation muss nicht gleichzeitig erfolgen aber wenigstens Zeitnah. Ich suche nach einem soliden Bus, welcher mit wenigen Leitungen (evtl. keinen wenn IR benutzt wird) auskommt. Das Problem dabei ist, das die Motoren sehr empfindliche Gewichte von Wägebalken bewegen und ich keine starren Drähte an den Controler führen kann. Motor und Controler sitzen auf dem Wägebalken und bewegen sich also mit. Die Stromversorgung (Controler und Motor) würde ich zum einen via Masse (Edelstahlgestell) und einem sehr dünnen Draht durch die sich bewegende Achse des Wiegebalken führen. Vier Leitungen wie sie für einen Stepper nötig sind, kann ich keinesfalls durch/an diese Achse führen. Die Wägebalken bewegen sich nur im Millimeterbereich (genauer +/- 2 Grad). Ich hatte auch schon daran gedacht, eine Lipozelle gleich auf jeden Motor/Controler zu setzen und diese im Wartungsbetrieb via mechanischer Verbindung zu laden aber das ist nicht gerade eine solide Sache und erhöht den Aufwand noch drastisch.
Zur Verdeutlichung der Herrausforderung kann man sich eine Personenwaage vorstellen, wie sie beim Arzt verwendet wird (mit den Schiebegewichten und Wägebalken). Die Gewichte werden sodann von einem Spindeltrieb mit dem Stepper bewegt.
Ein paar Daten:
Stepper: 7,5V, 250mA pro Phase, 30Ohm (ich benötige nicht das ganze Dehmoment).
ATMegaXXXXX oder was auch immer passt.
Treiber H-Brücke derzeit L293 (Chopper/PWM in Software realisiert): kann irgendwas sein solange es schön klein ist.
Die Kommunikation _MUSS_ bi-direktional sein weil ich die Position benötige).
Die Wägebalken sind dummer Weise auch noch so angeordnet, das sie sich untereinander nicht oder nur teilweise sehen können.
...ufff
Für gute Ideen wäre ich Euch sehr verbunden.
Aloha,
Peter
ich habe mit großem Interesse dieses Forum verfolgt und dachte mir, ich könnte hier Hilfe von Experten bekommen.
Ich arbeite an einem größeren Projekt bei dem es darum geht, 18 Schrittmotoren von einem zentralen Rechner zu kontrollieren. Ich habe nun auf einem ATMega8 eine Rampensteuerung und 16-fach-Mikroschritt implementiert um zunächst die mechanische Machbarkeit zu prüfen. Das Ganze funktioniert soweit. Die Verbindung ist für diesen Test einfach via RS232 zum Zentralrechner realisiert und ich kann immer nur einen Motor ansprechen.
Nun habe ich das Problem, dass die 18 Motoren im Kreis, mit einem Durchmesser von 61cm, angeordnet sind und ich nun mit allen 'sprechen' muss. Die Kommunikation muss nicht gleichzeitig erfolgen aber wenigstens Zeitnah. Ich suche nach einem soliden Bus, welcher mit wenigen Leitungen (evtl. keinen wenn IR benutzt wird) auskommt. Das Problem dabei ist, das die Motoren sehr empfindliche Gewichte von Wägebalken bewegen und ich keine starren Drähte an den Controler führen kann. Motor und Controler sitzen auf dem Wägebalken und bewegen sich also mit. Die Stromversorgung (Controler und Motor) würde ich zum einen via Masse (Edelstahlgestell) und einem sehr dünnen Draht durch die sich bewegende Achse des Wiegebalken führen. Vier Leitungen wie sie für einen Stepper nötig sind, kann ich keinesfalls durch/an diese Achse führen. Die Wägebalken bewegen sich nur im Millimeterbereich (genauer +/- 2 Grad). Ich hatte auch schon daran gedacht, eine Lipozelle gleich auf jeden Motor/Controler zu setzen und diese im Wartungsbetrieb via mechanischer Verbindung zu laden aber das ist nicht gerade eine solide Sache und erhöht den Aufwand noch drastisch.
Zur Verdeutlichung der Herrausforderung kann man sich eine Personenwaage vorstellen, wie sie beim Arzt verwendet wird (mit den Schiebegewichten und Wägebalken). Die Gewichte werden sodann von einem Spindeltrieb mit dem Stepper bewegt.
Ein paar Daten:
Stepper: 7,5V, 250mA pro Phase, 30Ohm (ich benötige nicht das ganze Dehmoment).
ATMegaXXXXX oder was auch immer passt.
Treiber H-Brücke derzeit L293 (Chopper/PWM in Software realisiert): kann irgendwas sein solange es schön klein ist.
Die Kommunikation _MUSS_ bi-direktional sein weil ich die Position benötige).
Die Wägebalken sind dummer Weise auch noch so angeordnet, das sie sich untereinander nicht oder nur teilweise sehen können.
...ufff
Für gute Ideen wäre ich Euch sehr verbunden.
Aloha,
Peter