Praktikantenaufgabe: Ultraschallsensoren

[Praktikanten]

Wir haben ein Problem,

als Aufgabe in unserem Praktikum sollen wir einen ball, mit hilfe von einem (oder 2) Ultraschallsensor und einem Motor, auf einer 60cm langen platte balanciern lassen. Wir programmieren mit Brixc Command Cennter (o. not exactlyC). Wir wissen nicht wie man den Ultraschallsensor programmiert und wie man ihn in Verbindung mit dem Motor (welcher sich in der Mitte der Platte befindet) programmieren kann. Bitte helft uns schnell (mit einem programm oder programmteilen), da wir nicht mehr viel zeit haben und das Program eigentlich gerad erst kennen lernen!
mfg
Die Praktikanten

[pongi]

Immer wieder lustig, wenn leute versuchen, ihre Hausaufgaben von Forummitgliedern lösen zu lassen. So wird das nichts...

Ausserdem kann man euch ja schwer helfen, da ihr nicht einmal die Bezeichnung des Ultraschallsensors geschrieben habts, und noch dazu das ganze in einer ziemlich speziellen Sprache programmieren müsst.


Wir wissen nicht wie man den Ultraschallsensor programmiert und wie man ihn in Verbindung mit dem Motor (welcher sich in der Mitte der Platte befindet) programmieren kann.

Da müsst ihr schon ein mathematisches Modell erstellen, und damit ein Regler implementieren. Siehe Vorlesung Systemtechnik/Regelungstechnik 3-4. Semester!

[Praktikanten]

wenn du keine sinnvolle antwort bringst, unterlasse deine.
es geht um nxt's. Ultraschalasensor und Motor ebenfalls von NXt

[pongi]

Da kann ich nur sagen: rtfm!

[i_make_it]

Ist die Platte eine Wippe mit einer Drehachse (X-Achse) oder zwei Achsen (X & Y Achse)?

Ist eine einfache Regelaufgabe zum PID Regler programmieren.
Der Sensor ist als Abstandssensor das Feedback Glied.

Abstand Sensor zu Ball + r = Mittelpunkt des Balls.


Abstand = a
Radius Ball = r
Sensor Position auf der Wippe = 6 Uhr
Drehachse mittig unter der Wippe
Länge L der Wippe = 60cm

a = 0cm Sensor zugewande Wippe belastet -->maximale Reglung im Uhrzeigersinn.

a = 30cm -r Ball auf der drehachse --> keine Aktion

a = 60 cm -r Sensor abgewande Wippe belastet --> maximale Regelung gegen den Uhrzeiger Sinn.

Sinn der Hausaufgabe soll es aber sein das ihr euren Gehirnschmalz anstrengt.

Im aktuellen Elektor ist fast genau diese Regelaufgabe als Projekt drin.
Nur der Sensor ist anders.
Und eure Hausaufgabe hört sich genau so an wie die Leseraufgabe nur das es dort eine Bowlingkugel und kein Ball sein soll.

[Praktikanten]

Das Problem an der ganzen Sache ist, dass es scheinbar mit de mNxt education programm keinen block gibt mit de mman saken kann: drehe dich bis. Das is der Punkt wo wir hängen bleiben. und mit brixc command center kennen wir uns nicht wirklich aus.

was ist der elektor??
wir sind neu hier.

[i_make_it]

http://www.elektor.de/

Ball & Beam-Experiment
http://www.elektor.de/jahrgang/2008/september/ball-beam-experiment-mit-der-elektor-usb-daq-karte.645336.lynkx


Bei der Regelung gibt es kein "fahre bis" das wäre dann ja einer Steuerstrecke und kein Regelkreis.

Man kann erst mal mit einem P-Regler (Proportional Regler) anfangen.
Da ist dann die Motordrehung proportional zum Feedback Signal.
Und dann sieht man sich das Übersteuern an und beginnt die Differential ind Integral Regelung zu implementieren.
Der P-Regler ist eigentlich nur eine Schleife mit einer IF THEN Verzweigung (für links und Rechtsdrehen)
die Verzweigung kann man sich auch per lookup Tabelle sparen.
Da legt man dan anhand von erarbeiteten Erfahrungswerten
Sensor/ Aktor Datenpaare ab.
Ist vereinfacht spart aber Rechenzeit.

[Bauteiltöter]

Hi,

doch, einen "drehen bis"-block kann man nachbauen

Motor an -->Warten bis ereigniss X passiert ist -->Motor aus.

Ich finde übrigens das RCX-system besser, aber das ist eine andere geschichte:)

[mare_crisium]

@pongi,

tja, was soll man zu sowas sagen: Ignoranz gepaart mit Arroganz - das ist das Markenzeichen von Dummheit. Traurige Gestalten, die Praktikanten.

mare_crisium

[markusj]

tja, was soll man zu sowas sagen: Ignoranz gepaart mit Arroganz - das ist das Markenzeichen von Dummheit. Traurige Gestalten, die Praktikanten.

Ist noch viel einfacher: "Ihgitt, Kreativität! Sollen doch die anderen denken."

mfG
Markus

[BastelWastel]

Ich wuerde sagen..

a. Deutsch lernen
b. Mit den neu erworbenen Deutschkenntnissen Fragen formulieren mit denen man etwas anfangen kann
c. Keine Komplettloesung fuer etwas erwarten das du dir im Sinne des Lerneffekts eigentlich selbst erarbeiten sollst.

[jeffrey]

hoi,
ansich ne tolle aufgabe.
aber fragestellung ist mal richtig scheiße.
wenn ihr wenigstens scho mal gedanken gemacht hättet.
trotzdem mal ein paar tipps von mir(bin halt einfach nett ;-) )
also erst mal modell von ball und rampe aufstellen. ist bei der aufgebenstellung ja relativ anschaulich und net allzus schwer. dann linearisieren um arbeitspunkt, weil es sol ja nur balanciert werden, und keine bestimmte position angefahren werden. sprich es gibt nur kleine änderungen. reglerentwurf gibt´s haufenweise verfahren, die sich da anwenden lassen. pid würd ich net nehmen. des funktioniert wahrscheinlich sogar mit loopshaping oder irgendne polvorgabe machen.
mfg jeffrey

[i_make_it]

Mal abgesehen davon das "praktikanten" sich wohl schon vom Forum abgewand hat, nachdem hier niemand bereit war ihnen eine Out of the box Lösung zu servieren.
Hätte kreatives Googlen schon gereicht.

Da Ball and Beam ein Reglungstechnik Klassiker ist um den PID Regler zu verstehen, habe ich natürlich auch diesen angegeben.
Selbst mit einem "gedämpften"Zweipunkt Regler ist die Aufgabenstellung zu lösen.
Das ganze zappelt sich dann halt dauernd einen ab.
Wärend ein gute parametrisierter PID Regler einen sehr ruhigen Beam (Wippe) hinbekommt.

MSR mit Lego scheint so verbreitet zu sein, das es einen eigenen Blog nur für das Ball & Beam gibt.

http://thenxtstep.blogspot.com/2007/03/ball-and-beam-nxt.html

Wenn man jetzt noch Links folgen kann, steht da sogar der Quelltext. :-$ :-#