faszinierende Art des Antriebes bei sechs Beinen

[jcrypter]

Hi,

kennt ihr dieses Video?
http://www.youtube.com/watch?v=FpOwONezb3c

Nach der Aussage des Konstrukteurs wird es durch nur zwei Motoren Angetrieben. Die Änderung der Richtung wird dabei durch die Bewegung des "Kopfes" gesteuert.
Leider hält er sich sehr bedeckt was die Herausgabe von Informationen angeht.
Solange bis er das als Patent angemeldet hat...

Er hat noch einen andern Roboter der nach dem gleichen prinzip funktioniert:
http://www.youtube.com/watch?v=RdOWlOpO_LI

Hat einer von euch eine Idee wie genau der Antrieb funktioniert?

Er hat auch eine Internetseite, dort findet ihr die Roboter unter "Jaimies Creations".
http://jamius.com/

Gruß,
Crypi

[Klingon77]

hi,

es scheint so, als würden immer mehrere Beine im gleichen Bewegungswinkel gleichzeitig angesteuert.

Das spart natürlich Antriebselemente.

Der Nachteil zeigt sich sofort, wenn der Robby auf unebener Fläche laufen soll.

Schau Dir mal das Projekt von Willa an.
Dort läuft der Robby noch flüssiger mit nur zwei Motoren.
Aber auch nur auf einer ebenen Fläche.

Dennoch:
Faszinierend und bestechend einfach.

liebe Grüße,

Klingon77

[jcrypter]

ich weiß nicht welches projekt du meinst!?
meinst du seinen hübsch blau leuchtenden roboter?
habe in seinen foren beiträgen nichts anderes gefunden.


mir geht es eigentlich auch eher darum dieses prinzip zu verstehen.
ich finde es faszinierend wie der roboter läuft und würde gerne nachvollziehen können wie das geht.
deswegen meine frage...

@klingon: sieh an, wohnort hunsrück.
da hät ich dich ja besuchen können als ich auf der Nature One war :)

[i_make_it]

Sieht so aus als ob da eine Art Taumelscheibe zum Einsatz kommt.

Motor eins erzeugt einen kontinuierlichen Bewegunszyklus.
Motor eins verstellt die Kurvenscheibe so das Der Parallelogramm Antrieb der richtig angesteuert wird.
Durch die Kurvenscheibe weden zwei Bewegungsabläufe und dadurch auch deren Überlagerung erzeugt.

für Beine in Bewegungsrichtung:
-absetzen
-beugen des Knies
-anheben
-strecken des Knies

Für Beine Quer zur Bewegungsrichtung:
- absetzen
- schwenken der Hüfte
- anheben
- Rückschwenk der Hüfte

Das Know how liegt darin die Kurvenscheibe zu entwickeln, der Rest ist einfache Mechanik und wurde im Maschinenbau eingesetzt bis elektronische Steuerungen machbar und billiger wurden.

[Klingon77]

@klingon: sieh an, wohnort hunsrück.
da hät ich dich ja besuchen können als ich auf der Nature One war :)




hi,

wenn Du auch "Bach" und "Pergolesi - Stabat Mater" in der Werkstatt ertragen kannst, würde ich mich bei der nächsten Gelegenheit über einen Besuch freuen.

Melde dich einfach bei mir.


Wahlweise könnte ich dich unter gewissen Umständen auch professionell von der Nature One retten.

Müsste mich dann einfach dort mal zum Dienst melden \:D/

Sind nur ca. 25 Km von dort zu mir \:D/

liebe Grüße,

Klingon77

[jcrypter]

Nächstes Jahr vielleicht ;)
Ansonsten ists doch etwas weit weg.
Professionelle Hilfe brauchte ich zum Glück nicht...
Halt nicht viel von Chemie und ähnlichem... gab aber genug andere die deine Hilfe gut hätten brauchen können.

Hmm das mit der Mechanik muss ich mir durch den Kopf gehen lassen.


Gute Nacht,
Crypi

[jcrypter]

Motor eins erzeugt einen kontinuierlichen Bewegunszyklus.


aber wie macht er alleine das? nehmen wir mal an wir wollten immer nur in eine richtung gehen, also ohne den zweiten Motor.
Wie setzt er die Drehbewegung des Motors in die Bewegung der Beine um?

edit: ginge das z.b. mit einem scotch-yoke? oder einer kurbelwelle?


Crypi

[oberallgeier]

Sieht so aus als ob da eine Art Taumelscheibe zum Einsatz kommt ...Genauso sehe ich das auch.

[jcrypter]

hab mal versucht infos über taumelscheiben zu finden.
mir ist noch nciht ganz klar wie sie funktionieren.
hat da einer von euch eine gute quelle für informationen?
habe auch nur infos über den einsatz am hubschrauber gefunden.


edit: ok, für den einsatz am rotor eines hubschraubers hab ichs jetzt verstanden.
http://www.youtube.com/watch?v=vzbHiDbxhp4



wie würde es hier in diesem fall umgesetzt sein können?

Crypi

[i_make_it]

Wie es heir im gegensatz zum Hubschrauber umgesetzt ist, ist genau das Geheimniss das solange geheim bleiben soll bis ein Patent dafür erteilt ist.

Die Taumelscheibe wird mit der Kopfdrehung in Laufrichtung gedreht.

Auf der Taumelscheibe muß eine Kulisse (Kontur) vorhanden sein die drei Bewegungen steuert.
1. in Laufrichtung dem Ziel zugewantes Bein.
2. in Laufrichtung dem Ziel abgewantes Bein
3. Quer zur Laufrichtung befindliches Bein (links und rechts)

also muß man sich alle drei Bewegungen einzen ansehen und wie sie mit zwei Kurven zu steuern sind.
Die eine Kurve kommt auf die Taumelscheibe und verändert sich wärend eines Zyklus nicht (Wenn die Bewegungsrichtung nicht verändert wird)
Dies Kurve wirkt quasi als Schalter für Bewegung 1,2 oder 3.
Die andere Kurve fährt pro Zyklus genau einmal 360° ab.
Ob diese Kurvenscheibe einmal oder je Bein Einmal vorhanden ist konnte ich nicht erkennen.
Ich denke aber das sie insgesammt einmal vorhanden ist.

[jcrypter]

Zumindest in Bezug auf die Kurve 1 hatte ich eine ähnliche Idee wie du.
Die Scheibe wird durch den zweiten Motor angetrieben und führt die Beine jenachdem welche Bewegung ausgeführt werden soll.
Allerdings wusste ich noch nicht so genau, wie ich die Beine an die Scheibe koppeln soll, wenn diese sich um 360° drehen kann.



Deine Idee mit der zweiten Kurve verstehe ich nicht.
Was bewirkt diese?

[i_make_it]

Scheibe "A" steuert die Richtungsabhängige Bewegungsauswahl.

1. in Laufrichtung dem Ziel zugewantes Bein.
2. in Laufrichtung dem Ziel abgewantes Bein
3. Quer zur Laufrichtung befindliches Bein (links und rechts)

Zu Kopplung einfach eine Hinterschneidung, sprich der Querschnitt der Kulisse entspricht einem auf dem kopf stehendem "T" oder einem "L" .

HD = Hüfte Drehen
HH = Hüfte Heben
KB = Knie Beugen

Scheibe "B" spricht je nach Stellung von Scheibe "A" nur das "HH" und "BK" Gelenk an ( Bewegung 1 und 2 ) oder alle drei Gelenke an.
Für "HD" könnte im Hebel ein Langloch sein und eine Kurbelwelle mit verstellbarem Radius.

Ich könnte mir vorstellen das der Anlenkhebel mit einem Kugelkopfgelenk versehen ist und somit mit einem Hebel "HH" und "HD" angesteuert werden

Im Video sieht man auch das die Beine das "HH" Gelenk auf zwei unterschiedlichen Ebenen haben.
http://www.youtube.com/watch?v=FpOwONezb3c
Das rechte vordere Bein ist in der obersten ebene, das linke vordere in der unteren.

[kalle66]

Ob das mit Taumelscheibe gelöst wurde?
Mein erster Gedankengang ist: Oben im Drehturm sitzt ein Antriebsmotor, der eine Kreisbewegung über eine Pleuel-Wipp-Stange, welche nach unten reicht, eine kreisförmige Drehbewegung weiterleitet. Unten bewegt sich des Ende der Stange frei im Raum (in einer Kreisbewegung, deren Richtung durch die Drehrichtung des "Turms" vorgegeben ist).
Drei der Spinnenbeine sind an das Ende der Pleuel-Wippstange via Dreh-Kugelgelenk direkt angekoppelt. Die anderen Beinchen über eine "Phasenverschiebung" von 180°. Diese wird, was das Anheben und Absetzen anbelangt, dadurch erreicht, das man die Beine über einen zusätzlichen "Wippenhebel" führt.** Was die "Fortbewegung" (waagrechte Bewegung) anbelangt, ist die "Parallelogrammaufhängung" entgegengesetzt zu den anderen Beinen.** Somit hängen alle sechs Beinchen am Ende der von oben angetriebenen Pleuelstange, drei im Takt, drei im Gegentakt. Die Stange kann ihre Kreisbewegung im Raum dadurch änderen, das im Drehturm oben ein Stellmotor die Antriebsscheibe mitsamt Motor (wie in eimem Panzergeschützturm) dreht.

Gruß

**Die Beinchen sind als Parallelogramm aufgehängt, wie bei einer Einzelradaufhängigung oder dem Pantografen. Die eine Hälfte bekommt ihr Antriebsmoment über die untere Stange, die anderen Beinpaare über die oberen Stangenelemente.

PS: Ob so eine Mechanik patentwürdig ist???