Ortung über Funk? (RFID) Kartierung von Räumen

[Spyro08]

Hallo,
bin neu hier und muss erstmal mein Lob für die super Seite und das super Forum aussprechen!!!

Also ich möchte für die Schule als Arbeit einen Roboter bauen.
In Sachen Roboter habe ich noch keine Erfahrungen, in Sachen µc proggen schon etwas.

Ich stecke also noch in den Grundüberlegungen.

Meine Frage:
Ich möchte gerne einen Roboter bauen, der von einem zimmer in ein anderes finden soll. Dabei habe ich mir gedacht, das man zum beispiel in dem Ziel-zimmer 2 Sender aufbauen kann. Der Roboter sollte das Signal auch durch Wände empfangen können. Und nun möchte ich halt, das er zu einem Sender findet und ihn direkt anfahren kann.

Wie wäre das möglich, ich hatte erst die Idee mit Bluetooth, aber habe schon gelesen das mit Bluetooth keine Entfernungsmessung möglich ist. Diese sollte aber irgendwie möglich sein, könnte man ja mit Ultraschall realisieren, Da wäre dann aber nur das Problem mit den Wänden, das funktioniert dann ja nicht mehr.

Hat da vielleicht jemand eine Idee, wie man die Entfernung durch die
Wände wenigstens ca. messen kann? Oder ist dies über Funk einfach nicth möglich?

mfg

edit: Die Messung muss ziemlich genau erfolgen, also so ca. +-3cm.

[i_make_it]

Lass in deinem Experimentellem Aufbau zuerst mal so Sachen wie Wände und andere Hindernisse weg.

Dein Aubau besteht also aus:
S1 = Sender1
S2 = Sender2
R = Roboter

Geometrisch bilden diese die Eckpunkte eines (beliebigen) Dreiecks.

S1 sendet ein Signal. R empfängt es. Die Signalstärke (Amplitude) fällt als zu messendes Merkmal aus. Da muß die Ausgangsleistung und die Dämpfung über die Entfernung bekannt sein (was später bei wiedereinführen von Wänden und anderen Funksenken. zu nicht verwertbaren Ergebnissen führt.)

Wenn R nun das Signal von S1 reflektiert, könnte S1 die Entfernung zu R über eine Laufzeitmessung bestimmen.

Also haben wir ein Ergebniss, aber an der falschen Stelle.

Also sollte R, S1 und S2 anhand von Senderkennungen (wird bei jedem Funkfeuer in der Luftfahrt so gemacht) identifizieren.

Mit einer Richtantenne z.B.: Quadrantenantenne kann R den Winkel von S1 und S2 zueinander und zu sich selbst ermitteln.

Für die Entfernungsmessung hast du jetzt zwei Möglichkeiten.
1- S1, S2 und R bekommen ein DCF77 Empfänger, S1 und S2 modulieren eine Zeitinformation in ihre Senderkennung und R kann durch Vergleichen mit der eigenen Zeit eine Laufzeitmessung durchführen.

2- R besitzt ein "Radar" oder anderes für Funkortung geeignetes Gerät und setzt ein "Ping" auf die angepeilten Positionen von S1 und S2 ab.
Diese Methode ist unabhängig von Fremdsystemen und somit der Autonomie eher förderlich. Allerdings technisch aufwendiger.

Je nach Beschaffenheit der Wände und anderer Hindernisse, kommen noch Einflüsse wie Sekundärechos und 100%ige Dämpfung hinzu, die zu anspruchsvollen Aufgabenstellungen zur Datenverabeitung über den Zeitverlauf führen (ausfiltern von Sekundärechos durch verändern der eigenen Position und vergleichen mit früheren Messungen)
Eine Kartierung wird da vermutlich nicht zu umgehen sein.

Dopplerradar fällt aus, damit bekommst du nur die Relativgeschweindigkeit zwichen S1 und R raus.
FMCW hilft als eine Methode um nicht nur Pingen und warten zu müssen.
Duch die Frequenzmodulierung kannst du kontinuierlich senden und empfangen und zu jeder zeit jedes eingehende Echo einem Sendezeitpunkt zuordnen. Was das Meßsystem und somit die mögliche Robotergeschwindigkeit erhöht.

Am besten mal mit den Stichworten Funkortung und Funkpeilung googeln.

[uwegw]

Oder ist dies über Funk einfach nicth möglich?
edit: Die Messung muss ziemlich genau erfolgen, also so ca. +-3cm.
Einfach ist es nicht möglich! Für 3cm Weg kann man mit etwa 0,1 Nanosekunden Laufzeit rechnen. Das heißt, du musst mit zehn bis zwanzig Gigahertz das Signal abtasten, und diese Auflösung zu erreichen!

[Spyro08]

Also erstmal danke für die Antworten.




Für die Entfernungsmessung hast du jetzt zwei Möglichkeiten.
1- S1, S2 und R bekommen ein DCF77 Empfänger, S1 und S2 modulieren eine Zeitinformation in ihre Senderkennung und R kann durch Vergleichen mit der eigenen Zeit eine Laufzeitmessung durchführen.




Aber die Entfernungsmessung ist doch praktisch deswegen trotzdem nicht über Funk lösbar, oder? Weil die Funkwellen sich zu schnell ausbreiten und dadurch ist die Laufzeit ja extrem kurz.
Sonst ist das mit dem DCF77 schon ne sehr gute Idee, mal überlegen was man damit noch so alles hinbekommt.

edit: Habe jetzt noch das mit dem RFID gefunden, klingt relativ interessant, aml sehen wenn ich mich damit ein bisschen auskenne was sich da machen lässt. Auf jeden Fall klingt das schon mal relativ vielversprechend.

[i_make_it]

Hab noch mal nachgedacht, die Nummer mit DCF77 funktioniert nicht.
Da sich das DCF77 Funksignal ja auch mit Lichtgeschwindigkeit ausbreitet, ist es bei einer Funkortung nicht als Referenz zugebrauchen.
Bei Ultraschall sieht das schon anders aus.

Die kurze Laufzeit stellt bei Verwendung von FMCW kein Problem da.
Frequency modulated continuous wave.
Funktioniert mit einer gewobbelten Frequenz.
Der Ganze Sender und Empfänger wird diskret aufgebaut. Der Wobbelgenerator sollte ein nicht zu schnell steigender Sägezahn sein.
Per Fensterdiskriminator wird vor erreichen der höchsten Sägezahnspannung der Empfänger von der Auswertung getrennt und oberhalb der unteren Sägezahnspannung wieder eingekoppelt.
So hat der Sender wärend eines Messzyklus eine monoton steigende Frequenz Die Auswertung erfolgt durch Bildung einer Differenzfrequenz der Sender- und Empfängerfrequenz.
Ein Frequenz/Spannungswandler erzeugt dann eine zur Entfernung propertionale Spannung die für einen Messzyklus ansteht und dann kurz auf null fällt.
Du brauchst dann nur einen schnellen ADC mit entsprechender Auflösung.
für +-3cm könnte aber ein spezieller 24Bit ADC notwendig werden z.B. LTC2400.
Damit wären wenn das System auf 1cm je Digit abgeglichen wird, eine maximale Messreichweite von 16,7 km möglich.
Allerdings reden wir hier von einem Funkortungssystem mit Laborqualität.
Da Jedes Bauteil HF tauglich sein muß und sehr enge Toleranzen haben muß, wird das ganze recht teuer und du solltest auf dem Stand eines Elektrotechnkers für Funkanlagen sein.

Übrigens wird die Antennenanlage recht groß.
Millimeter und Zentimeterwellen werden wohl von den meisten Baustoffen reflektiert Bzw. absorbiert. Also benötigst du vermutlich mindestens mal dezimeterwellen.
Die Antennen und Reflektoren müssen dann mindestens mal Lambda 1/4 groß sein.

[Spyro08]

Also ich liebäugle ja so zu dem RIFD.
Das klingt überall ganz gut, man kann andauernd lesen, dass man die RFID-Chips gut bestimmen kann, ab welchem Ort sie sich befinden oder besser gesagt an welchem Ort sich dann der Robo befindet.
Nur finde ich nirgends wie die Ortung per RFID funktioniert.

Mein Lösungsansatz:
An markanten Stellen in einem Gebäude kann man die Chips anbringen, welche dann von dem Lesegerät, welches sich am Robo befindet, identifizeirt werden. Mit der Nummer, verbindet der Robo dann z.B. noch 10cm und dann 70° rechts abbiegen.
So könnte man dann ein Netzwerk aus den "Wege-Chips" aufbauen und der µc kommt dann halt von der Nummer 1 zur Nummer 7.

sicherlich wäre die Orientierung im Raum auch besser lösen zu sein?

Ein 2. Problem wäre dann ja, das der Robo dann nicht wirklich autonom wäre, denn er soll sich ja eigentlich auch in einer unbekannten Umgebung ein Bild vom Raum machen können.

Habt ihr noch andere Lösungsansätze und was sagt ihr zu meinem?

mfg

Damit meine Frage nochmal richtig klar wird:
Bis jetzt habe ich nur den Lösungsansatz wie oben beschrieben, mit den Art Hinweisschildern.
Es heißt aber auch:
mittels RFID kann man in einem Lager auch die Position eines Artikels feststellen.
Und genau das möchte ich gerne wissen wie das funktioniert, weil wenn man zum Beispiel mit der Feldstärke misst, kann man ja keine große Genauigkeit erreichen.

[i_make_it]

In einem Lager Wo die Euro Palette das Maß aller Dinge ist sieht die Ortung etwas anders aus wie bei einem Roboter.
Das Lagerregal ist in Spalten und Zeilen eingeteilt.
Also Empfindlichkeit des Lesegerätes runter um immer nur die Chips eines Lagerplatzes zu erfassen und abfahren.
Wenn der Lagerplatz erreicht ist, Empfindlichkeit rauf, alle Signale einlesen und nur die mit der richtigen Artikelnummer zählen. Fertig ist die Erfassung.

Mit stufenweiser Erhöhung und Absenkung der Sendeleistung des Lesers lässt sich bestimmt in 10 cm Auflösung die Position bestimmen.
Da der RFID Chip duch das Lesegerät überhaupt erst mit Energie versorgt wird, ist mehr vermutlich nicht ohne weiteres möglich.

[oratus sum]

Du könntest das ganze versuchen mit Licht zu realisieren...

Ich weiß ist nicht so elegant...

Du stattest Turm 1 mit einer starken, roten LED und Turm 2 mit einer starken blauen LED aus.

Mit einerm Farbsensor kannst du dann Feststellen wo welcher Turm ist.

In das andere Zimmer gelangst du indem du mit einerm Ultraschallsensor die Wand abtastest.

Evtl kannst du einen Turm so plazieren, dass sie vom Anfangsraum zu sehen ist, so kann der Roboter "umschauen".

[uwegw]

Ja, eine Infrarotbake (statt rot/blau, mit unterschiedlicher Codierung und Frequenz pro Sender) ist das einzige wirklich machbare. Ohne sehr viel Wissen, Ausrüstung, Erfahrung, Zeit und Budget wird man keine Funkpeilung realisieren können.

Infrarot-Baken sind seit langem eine bewährte Lösung im Bereich der Hobby-Robotik. Sie lassen sich relativ leicht und billig aufbauen, man braucht keine Funkzulassung, und eine Reichweite von maximal 10 bis 15m (je nach Sendeleistung) ist für den Innenbereich auch genug.

[Spyro08]

Ok, also geht bei RFID die Orung auch nur höchstens über die Feldstärke.

Aber das Prinzip, wie ich es gesagt habe mit dem Chips auslegen als Wegweiser müsste gehen, oder.
Wenn über die Feldstärke die Chips bis auf 10cm Genauigkeit geortet werden können, klingt das ja nicht schlecht.
Nur ist dann sicherlich bei passiven Transpondern das Problem, das sie eben erst ab den 10cm überhaupt erkannt werden, oder?
Mit den Wegeweisern als Cjip werde ich es mir noch überlegen.

Welche andere Kartierungsarten gibt es denn noch, das der Robo alleine sich ein Bild von zum Beispiel einen Raumsystem machen kann.
Ich hatte zwar schon eine Diplomarbeit gesehen, wo eine ziemlich gute Karte erstellt wrude, aber wie es genau funktioniert stand nirgends.

[i_make_it]

Du bist jetzt an den Punkt ángekommen wo du besser mal einen Blick in den Thread "Navigation mittels Triangulation" wirfst:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=41447

Das untenstehende ist ein Auszug meiner Überlegung zur Kartierung aus dem selben Thread

Ist zwar nur eine recht primitive Lösung aber ein Anfang der sich ziemlich schnell implementieren lässt.
######
Ich tüftele momentan an einer Rasterkarte (weil einfacher zu implementieren als Vektorkate) bei der ich 2 I2C Rams nehme und jedes Bit von Speicher eins den selben Rasterpunkt wie in Speicher zwei repräsentiert. So stehen mir 2 Bit für die Zustandsbeschreibung zur Verfügung.

00= unbekannt
01= mögliches Hinderniss (Fernsensor hat ein Echo eingefangen)
10= Rasterzelle ist frei (durch mindestens zwei verschiedene Sensoren oder durchfahren verifiziert)
11= Hinderniss

Später möchte ich mit 3 oder 4Bit arbeiten damit ich bewegliche Hindernisse (Menschen usw) noch mit einem Status für bewegliche Hindernisse versehen kann.
So kann der Roby stark und schwach frequentierte Pfade erkennen und seine Routenplanung entsprechend anpassen.
Bei 265kB Ram komme ich auf 2097152 Speicherzellen, das sind rund 1448 Zellen Kantenlänge. Bei 2cm je Zelle, 28,96Meter.
Was für mein Testgelände mehr als ausreichend ist.
############

[Spyro08]

Ja, also Rasterkarte klingt ja schon mal nicht schlecht.

Ich habe das jetzt so gedacht:
Der µc hat ein Rechteck vorliegen, was zum Beispiel 50*80 Felder groß ist.
Jetzt- um die ganze Geschichte auf verschiedene Umgebungen anzupassen - kann man eingeben:

Feldlänge: 50cm

Jetzt wählt man noch das Feld auf in dem der Robo sicha m Anfang befindet:

Start: Feld1.

Jetzt kann der Robo gerade aus losfahren und immer berechnen in welchem Feld er sich gerade befindet. Fährt er durch das erste Feld durch, wird das z.B. in den EEPROM als 0 geschrieben. Nun ist er in Feld 2 angekommen und stößt irgendwo an --> Feld ist belegt. also kommt eine 1 in den EEPROM. und die Geschichte immer weiter, wo Nullen sind kann der Robo dann also überall lang fahren.
die ganze Messung von Gegenständen soll dann logischerweise über IR oder Ultraschall funktionieren.
Würde dieser Gedanke schon in die richtige Richtung gehen?

Und dann geht das weiter:

Ich will ja nicht gleich zu hoch greifen (was ich wohl gerade mache) aber man könnte dann die 0 und 1 auf einem Touchscreen ausgeben. Nun kann man Feld 10 anklicken und der Robo soll dort hinfahren.

Nun wäre ja noch das Problem einen Gegenstand genau Orten zu können, dazu Folgendes:

Der Gegenstand hat einen Transponder, der Robo logischerweise einen Reader. Jetzt kann man die Reichweite des Readres ja ziemlich gering halten und der Robo fährt so lange im besagten Feld hin und her, bis er den Chip gefunden hat.

Puhh, das war jetzt ganz schön viel.
Ich hoffe ihr schreibt mir ein paar Meinungen dazu, vor allem zum Prinzip der Kartierung, das andere ist ja ersteinmal zweitrangig.
Wäre die Kartierung nach dem Prinzip machbar und gibt es schon irgendwo Infos, wo solche oder ähnliche Kartierungen schon vorgenommen wurden?

mfg

[uwegw]

Hört sich durchaus machbar an. Du brauchst dazu auf jeden Fall eine Wegsteckenmessung per Encoderscheiben an den Rädern, um die gefahrene Strecke genau zu messen.

[i_make_it]

Ein teureres aber dafür ziemlich genaues system zur Wegstrecken bestimmung ist im Roboter einen gedachten Würfel zu legen und an den Flächenmittelpunkten 2-Achs Beschleunigungssensoren anzubringen deren Messachsen parallel zu den Kanten der Flächen sind auf dem er sitzt.
Eigentlich kann der Gedachte Körper auch von dem Seitenverhältnis 1:1:1 des Würfels abweichende Mase haben, dann müssen die Werte der Sensoren halt entsprechend des Strahlensatz ins Verhältniss zueinander gesetzt werden.


Mit dieser Anordnung der 6 Sensoren nimmst du 12 Werte Paralell auf und kannst jede beliebige translatorische und rotatorische Beschleunigung erfassen.
Da sich mit der Beschleunigung über die Zeit die Geschwindigkeit und die zurückgelegte Strecke ermitteln lässt, hast du also somit ein Trägheitsnavigationssystem das alle Probleme wie Schlupf der Räder und schwieriges Gelände umgeht. Bei drehbewegungen deren Mittelpunkt außerhalb des Roboters liegt, hast du in jeder Raumebene mindestens 2 Sensoren die der selben kartesichen Achse zugeordnet sind und durch Strahlensatz lässt sich der Mittelpunkt der Drehung finden.

Die Zellen der Karte würde ich kleiner als den Roboter machen (etwa 1/4 der kleinsten Ausdehnung) sonnst kann es sein das deine Karte eine geschlossene Umzäunung anzeigt obwohl eine Öffnung existiert die groß genug für den Roboter ist.
Da die Karte das Räumliche Gedächtniss deines Roboters darstellt, könnt der Roboter so im Kartiermodus eine Lücke Passieren, aber danach nicht mehr wiederfinden da innerhalb der Zelle ein Hinderniss existiert.

[Spyro08]

Also danke für die Antworten.
Mit schwierigen Gelände habe ich eigentlich kein Problem, da der Robo nur im Haus fahren soll.
Wenn ich Schrittmotoren verwende, bräuchte ich ja eigentlich keine Encoderscheibe, weil ich ja weis um wie viel Schritte und damit Grad und damit wie viel Weg der Roboter zurückgelegt hat. Da ich ja außerdem die Ausgangsposition habe müsste ich mir das an dem Roboter doch eigentlich sparen könne, oder gibt es da noch was, was ich nicht bedacht habe?
Das mit der Feldgröße stimmt, diese müsste wohl kliner als der Robo sein.

das mit dem Würfel bräuchte ich ja im Prinzip ja nicht, wenn ich die Wegstreckenmessung über die Anzahl der Schritte des Motors bestimme.

[i_make_it]

Schlupf und ggf. den Verlust eines Schrittes wirst du nicht feststellen können. Im Gedankenmodell des Robis fährt dieser gradeaus, in der Realität macht er dann eine Kurve. Zusammen mit Rundungsfehlern eventueller Fernsensoren, kann ein Grader Flur so auch mal zur krummen Banane werden.
Schau mal bei
http://www.mapsnrobots.de/slam.html
vorbei, da sieht man schön genau das Problem.

[Spyro08]

Also irgendwie verstehe ich das aber nicht so richtig.
das Encoderrad ist ja im Prinzip auch an der Welle des Motors befestigt und die dreht sich ja eigentlich immer wenn es auch in der Software dreht.
Den Schlupf/Schrittverlust hat man dann doch trotzdem noch nicht bemerkt, mit dem Encoderrad merkt man ja nicht das die Welle sich zwar dreht, aber die Räder nur durchdrehen und der Roboter damit auf der Stelle bleibt.

[i_make_it]

Wie man sehen kann hat dieser Roboter anscheinend einen Hang nach rechts, wodurch die eigentlich graden Wände gebogen kartiert wurden.
http://www.mapsnrobots.de/images/slam1.gif
Eine Möglichkeit wäre die eingehenden Daten der Fernsensoren über die Zeit zu sich selbst abzugleichen.
Wenn also ein Fernsensor als Polarkoordinaten ein 80cm langes grades Wandstück erkennt, kann man ca. 20cm weiter das nächste gemessenene Teilstück mit 60cm Überlappung an die vorherige Messung anreihen.

Mann kann auch die selbe Strecke in umgekehrte Richung nochmal kartieren und aus den beiden Karten eine Differenzkarte bilden.

http://www.mapsnrobots.de/images/slam5.gif
Da dieses Projekt von Mathematikern und Informatikern stammt,
hat man den Schwerpunkt auf die Fehlerkorrektur mit mathematischen Mitteln gelegt.
D.h. Wenn alle Fehlerminimierungsstrategieen bei der Datenerfassung nicht ausreichend sind, kommt diese Korrektur zum tragen.

Ich habe die Seite nur als Beispiel gegeben, da man schön die möglichen Fehler sehen kann. Natürlich kann man auch versuchen solche Mechanismen zu implementieren.

[Avalerde]

Noch ne Idee die man z.B. für die Entfernungsbestimmung anwenden könne:
Du synchronisiertst per Funk den Roboter mit dem Ziel. Das Ziel sagt dann über Funk ständig: "ich sende jetzt" und sendet im selben Moment ein Ultraschallsignal aus. Der Roboter misst die Verzögerung bis das Ultraschallsignal bei ihm ankommt und ermittelt daraus die Entfernung.

Das ganze kann man auch variieren, z.B. statt Ultraschall mit IR oder UV-Lichtimpulsen. Da könnte der Roboter dann durch die Funksynchonisation die Lichtimpulse rausfiltern die vom "seinem" Ziel(-Sender) kommen und in Kombination mit nem beweglichen, richtungsabhängigen Lichtsensor die Richtung zum Ziel bestimmen (wenn er z.B. auf dem Flur steht uns sich entscheiden muss in welchem Zimmer der Zielsender steht (geht natürlich nur wenn die Zimmertür auf ist)).

[i_make_it]

Sync mit Lichtgeschwindigkeit und Messung mit Schallgeschwindigkeit würde gehen der Laufzeitfehler durch die Ausbreitung des Funksignals ist vernachlässigbar.
Aber Sync mit Lichtgeschwindigkeit und Messung mit Lichtgeschwindigkeit und beides in die selbe Richtung. Da kommt immer als ermittelte Entfernung NULL raus.
Bsp. A sendet einen Sync, da Entfernung A-B unbekannt ist, ist auch die Signallaufzeit unbekannt.
Nach 10ms sendet A das Messignal.

Bei B kommt also ein Sync Signal an und 10ms später ein Messignal.
Informationsgehalt für die Entfernungsbestimmung keiner!

Das ist eigentlich die selbe Falle in die ich getappt bin mit dem DCF77 Signal.
Die Propagation des Referenzsignals bringt ein proportional zur Entfernung wachsendes Delta zwichen A und B.
Abhilfe wären Atomuhren wie bei den GPS Sateliten.

Was geht ist Wenn A ein Signal aussendet und B dieses möglichst ohne Durchlaufverzögerung wieder sendet. hintendrann hängt B halt seine Unique ID. Damit kann man was Anfangen.

A hat als Daten dann:
Timestamp Sendung
Timestamp Empfang
Target-ID

Das entspricht einer Laufzeitmessung mit aktiver Reflektion.
Allerdings bei Signalausbreitung mit Lichtgeschwindigkeit, wird eine Durchlaufverzögerung von 1ns einen Fehler von

300.000km/s
300.000m/ms
300.000mm/Mikro/s
300 mm/ns

ca.150mm in der ermittelten Entfernung ergeben.
Das ist bei einem System das über mehrere Kilometer misst vernachlässigbar. In einem Zimmer mit einem Treppenabgang steht Roby dann aber schon fast zwei Stufen weiter unten, falls er dann überhaupt noch steht und nicht schon rolle rückwärts probt.
Auch das verfehlen einer Tür um 5cm (er denkt halt 10cm Abstand sind genug) bei Voller Fahrt dürfte nicht grade prickelnd sein.

Ein weiteres Handicap ist das der Roby auf eine funktionierende Infrastruktur mit aktiven Barken angewiesen ist. Was einer Autonomie entgegensteht.

Meine Philosophie ist einen Roby möglichst autonom und mit verschiedensten Sensoren für die selbe Aufgabe auszustatten.
Sprich Entfernungsmessung mit UltraSchall und positionsbestimmenden LED Reflektoren, usw.

[Avalerde]

jane, also das mit der Lichtgeschwindigkeit ist schon klar. Ich habe das anderst gemeint, und zwar könnte man durch die Funksynchronisation genau feststellen welche Lichtimpulse von der Barke stammen. Dann wird das Sensorsystem vom Roboter unempfindlicher gegen Helligkeitsschwankungen usw. und kann durch die Synchronisation sehr leicht die Lichtimpulse rausfiltern die von der Barke kommen.

Abstand kann man damit nicht messen das ist schon klar.

[i_make_it]

Wenn die Helligkeit der Lichtimpulse ausschlaggebend ist, haben wir AM (Amplitudenmodulation). Sollte man sein lassen. FM ist weniger störanfällig da die Signalkodierung nichts mit dem Signal/Rauschabstand zu tun hat.

Ob jetzt eine Barke ihre ID Kennung per Licht, Funk oder beides prophagiert ist eigentlich egal. Eine reine Sache der Implementierung und des Geldbeutels.

Wobei ich selbst nur eine Barke in meiner Testumgebung (Wohnzimmer) habe. Nämlich die Ladestation.

[axaluss]

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=431041#431041

hatte da ne idee wie man eine Ortung mittels ultraschall machen kann. mittels triangulation.

[nowayz]

Dieser Thread scheint für mich auch interessant zu sein, deshalb poste ich meine Frage hier:

Ich stehe noch ganz am Anfang mit meinem Projekt. Ich möchte nun in Erfahrung bringen, ob mein Projekt überhaupt umzusetzen ist und wenn ja mit welchem Mitteln.

Ich möchte ein Objekt über eine Entfernung von ~1000m orten. Das heisst Entferung und Richtung bestimmen. Ist das möglich? Welche Stichworte sind für mich interessant?
Für Hilfe jeglicher Art bin ich sehr dankbar!

Gruß
nowayz