Erster Hexabot

[easyprivate]

Hi@all!
Habe mit meinem ersten Bot begonnen und wollte hier ein paar Bilder onlinestellen für die die es interessiert :wink:

Zum Projekt:
Es soll ein Hexabot werden der frei durchs Zimmer läuft und gegenständen ausweicht (vorerst)...
Für die Bewegung werde ich 18 Servos verwenden (Tower Pro MG 995).
Als Board werde ich ein RN-Control mit nem 32er uC nehmen.
Das Grundgestell wird aus 3mm Alu bestehen.

Nun zu den Zeichnungen....
Da ich keine CAD-Software habe und mich damit auch nicht auskenne,habe ich alles mit Photoshop CS3 gezeichnet. Hoffe es ist soweit alles selbsterklärend. Um die Kräfte die auf die Servos für die vor/zurück Bewegung zu mindern habe ich sie nach innen versetzt und sie mit Alustreben am eigentlichen Gelenk befestigt...

http://img148.imageshack.us/my.php?image=draufsichtbodya3uo6.jpg
http://img81.imageshack.us/my.php?image=linksrechtsoberschenkelzx2.jpg
http://img81.imageshack.us/my.php?image=raufrunterbewegungaw7.jpg
http://img98.imageshack.us/my.php?image=unterschenkelfr0.jpg

Natürlich ist Kritik in jeder Form erwünscht =P~

[Pr0gm4n]

hi,

sieht für mich als noch nicht hexapod bauer ganz gut aus

sehe ich da aller dings jemanden (v.a. unterschenkel) der als vorbild den matt denton hat oder wie xD

Gutes gelingen!

MfG Pr0gm4n

[easyprivate]

nich ganz,den unterschenkel hab ich mir hier irgendwo abgeschaut^^

[MeckPommER]

Ei gugge ... noch ein Hexapod :)

Na dann viel Erfolg!

Ich hoffe dir ist bewußt, das ein Hexapod, der 18 Servos ansteuert, Sensoren auswertet, etc. mit einem Atmega32 etwas dünn bestückt ist, was die Rechenpower angeht. Es mag ein Anfang sein, aber - lieber ein wenig Platz im Gehäuse vorsehen für noch mehr Hardware ;-)

Wie wird dein Hexapod angetrieben? 18 Towerpro sind seeeehr energiehungrig, da brauchst du schon eine starke Stromquelle.

Aus deinen Plänen kann ich leider nicht so viel erkennen, nur angemerkt sei, das die Servoachsen nicht in der Mitte der Servos liegen. Kannst du schon die Maße und das Gewicht deines Bots abschätzen?
Je leichter und steifer, desto besser :-)

Gruß MeckPommER

[easyprivate]

Ich hoffe dir ist bewußt, das ein Hexapod, der 18 Servos ansteuert, Sensoren auswertet, etc. mit einem Atmega32 etwas dünn bestückt ist, was die Rechenpower angeht. Es mag ein Anfang sein, aber - lieber ein wenig Platz im Gehäuse vorsehen für noch mehr Hardware ;-)
Gruß MeckPommER

Habe dieses Board gewählt weil ich nicht weiß was ich sonst nehmen soll.Mir wurde zwar gesagt das man das ganz einfach selber bauen kann,ich habe aber nicht rausgefunden wie^^ zudem dachte ich mir das ich das Board auch für evtl andere Projekte benutzen kann....

Das Aluminium wiegt momentan insgesamt 1,2Kg.(Wenn ich alle Teile habe wird überflüssiges Material noch rausgestanzt) Die Servos pro Stück 55g also 900g.
Das Board habe ich noch nicht,daher weiß ich das Gewicht nicht....

Denke aber das ich knapp an die 3Kg drankommen werde...

Die richtige Stromquelle fehlt mir auch noch,werde das ganze erstmal mit nem Netzteil betreiben und später dann auf was "tragbares" umrüsten...

[MeckPommER]

Dein Netzteil sollte dann aber schon 10A liefern können, damit die Servos nicht verhungern ;-)

Aber es stimmt schon: die nötige Erfahrung kommt erst beim Bauen.

[easyprivate]

10A,damit hab ich nicht gerechnet!!!!!!! häftig... was gibt es denn für alternative Stromquellen?

[HannoHupmann]

Akkus :-). Mein Netzteil liefert bis zu 6A und schafft es nicht den Hexa vernünftig zu versorgen in so fern liegt MeckPommER schon richtig mit seiner Schätzung.

Alternativ kann man die Servos austeilen auf zwei Netzteile mit sagen wir 5A.

[hosti]

mindestens 10A, die Dinger saugen wie blöde.
Wobei dies gilt nur unter voller Belastung. Wen sie mal steht könnts je nach Gewicht reichen

[skillii]

Tja, das ist das Problem von Hexapods!


Recht effizient von der Leistungsaufnahme sind sie nicht!

[MeckPommER]

In diesem Fall liegt es aber an den Servos. Bessere Servos, die vielleicht auch nicht ganz so stark sind, würden auch mit erheblich weniger Strom auskommen.

[bad-joker]

hmm aber ein habes amper pro servo ist schon gar nicht so viel für die dauerbelastung. spitze bruachen die teile noch viel mehr 2 A sind keine seltenheit. deswegen würde ich ein stärkeres netzteil empfehlen oder akkus bzw. kondensatoren um die spitzen abzufangen
thomas

[easyprivate]

Habe jetzt erstmal ne Spannungsquelle gefunden die 16A kann und zwar ein Computernetzteil... Was man nich alles so im keller rumfliegen hat^^ Das sollte erstmal reichen bis ich irgendwann mal nen passenden Akku hab oder so...

[easyprivate]

soooo,es gibt neues von meinem Projekt ;-) Wollte zwar bis 31.12. fertig werden aber das wird nicht ganz funktionieren.... Ist aber schon einiges passiert....Seht selbst....

-Prototyp für die Beine ist gebaut

http://img529.imageshack.us/img529/8425/18092008050lq9.th.jpg (http://img529.imageshack.us/my.php?image=18092008050lq9.jpg)[/url]


- Body ist fertig montiert,die Füße sind auch halb fertig...

[URL=http://img224.imageshack.us/my.php?image=01122008174jm7.jpg]http://img224.imageshack.us/img224/1665/01122008174jm7.th.jpg (http://g.imageshack.us/thpix.php)http://img224.imageshack.us/images/thpix.gif (http://g.imageshack.us/thpix.php)

- hier die untere Platte vom Body

http://img224.imageshack.us/img224/4013/30112008165vq4.th.jpg (http://img224.imageshack.us/my.php?image=30112008165vq4.jpg)http://img224.imageshack.us/images/thpix.gif (http://g.imageshack.us/thpix.php)

- hier der Body von der Seite

http://img408.imageshack.us/img408/9536/30112008169fr2.th.jpg (http://img408.imageshack.us/my.php?image=30112008169fr2.jpg)

- hier mal die Halterungen der Servos aus nächster Nähe

http://img241.imageshack.us/img241/2246/30112008172ug3.th.jpg (http://img241.imageshack.us/my.php?image=30112008172ug3.jpg)

Joa das wars bis jetzt... Ein Programm hab ich auch schon angefangen,bekomme nur keine Verbindung zum AVR (could not IdentifyFFFFF) aber das ist ein anderes Thema/Thread ;-)