Anfänger sucht Tips für Hardware

[Hans`]

Hallo !

Nachdem ich mein erstes Projekt den KSR 10 mit den entsprechenden Sensoren auszurüsten verworfen habe.
Bin ich nun am Bestellen der neuen Hardware:

Dazu hätte ich noch ein paar Fragen
Welches Board würdet Ihr mir empfehlen

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/index.php?cPath=64&osCsid=6e7a505b091d79d92983e2945ca84538

Ich würde gern so einen Roboter damit ansteuern
http://img170.imageshack.us/img170/86/greifer1vy8.th.jpg (http://img170.imageshack.us/my.php?image=greifer1vy8.jpg)

Mir wäre am Anfang wichtig das das Board leicht und schnell zu Programmieren ist, so das sich schnell die ersten Erfolge einstellen.
Erst später dann wenn der Roby funktioniert möcht ich mich mit der Grundlegenden Funktion und Aufbau des Controllers befassen.
Mir wäre wichtig das er schnell funktioniert.
Mein PC hat auch keinen COMPORT mehr.
Es kämen wahrscheinlich diese beiden Boards in Frage RN-Mega2560 Modul Fertigmodul mit USB mit diesem ISP-Programmierkabel (ISP Dongle)
[isp]


http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=73&products_id=161



oder dieses Board RN-Control 1.4 Mega32 (fertig aufgebaut) mit diesem Bascom USB-ISP-Programmer (Programmierkabel)
[usb_isp]
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=73&products_id=161

Habe mit meiner SPS die Erfahrung gemacht das es mit der Kommunikation mit den Adapterkabeln immer wieder Probleme gibt.

Möchte halt das Board an den USB Anschluss anstecken und fertig.

Zu den Servos hätte ich da noch eine Frage zur Leistung.

Wie man auf diesem Foto schön sehen kann
http://img170.imageshack.us/img170/86/greifer1vy8.th.jpg (http://img170.imageshack.us/my.php?image=greifer1vy8.jpg)

Sollte der untere Motor am stärksten sein und die oberen drei sollten so leicht wie möglich sein damit der Roboter sich schnell und präzise bewegen kann.

Welchen Leistungsbereich würdet Ihr mir empfehlen

Für den Drehbereich hätte ich an diesen Motor gedacht
http://images.conrad.com/m/2000_2999/2000/2050/2053/205387_BB_00_FB.EPS.jpg
der einen Leistung von 35Ncm aufweist

Für die oberen 3 Achsen hätte ich so leichte und starke Servos gesucht,
Hab aber bei Conrad nur Digitale Servos gefunden die kleiner sind als herkömmliche Servos.
Wo besteht der Unterschied zwischen digitalen und analogen Servos, außer das die sehr Leistungsschwach sind, weil 9,8Ncm sind glaub ich ein bischen wenig.
Sind digitale Servos präziser oder schneller als analoge Servos?
http://images.conrad.com/m/2000_2999/2000/2050/2053/205389_BB_00_FB.EPS.jpg

Vielen Dank für eure Infos

mfg.Hans

[radbruch]

Hallo Hans,

der oben gezeigt Arm lief nie richtig. Ich habe ich dann letztlich dazu umgebaut:
http://i.ytimg.com/vi/s1bOm9C7GAk/1.jpg (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=362473#362473)

Als Board eignet sich jedes mit genügend freien Ports. Wenn du allerdings noch keine Erfahrung mit AVRs und Servos hast solltest du vielleicht besser mit einem Servoboard für den PC beginnen.

Die Wahl der Servos hängt von den geforderten Leistungen des Greifarm ab. Zum Einstieg tun's die billigen Servos allemal.

Gruß

mic

[Hans`]

Hallo radbruch!

Kann man mit so einem Servoboard verschiedene Bewegungsabläufe programmieren und Positionen anfahren?

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/microservoborad.jpgMicro Servoboard (Fertigmodul)






Ein unglaublich kompaktes Servoboard (2,4cm) zum bequemen Ansteuern von 8 Servos über eine RS232 Schnittstelle.
Einfachste Ansteuerung über Ausgabebefehle wie Print.
Die Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate) stellt sich automatisch ein.
Fertig aufgebaut mir deutscher Kurzanleitung, englischer Originaldoku und AVR-Beispielprogrammen (für RN-Control passend).

Features des Servoboards:

-nur ca. 2,4 x 2,4 cm groß

-8 Standard Servos können direkt angesteckt werden

-Bis zu 8 (bzw. 16 Boards) an einem Pin (TX) steuerbar, also maximal 64 oder 128 Servos

-RS232 Pegel (direkter Anschluß an PC oder Controllerboards mit Max232)

-zusätzlich RS232TTL-Pegel, somit auch an Boards ohne Max232 anzuschließen

-Zwei verschiedene Ansteuer-Modis (einfacher Mode und erweiterter Pololu Mode)

-Automatische Baudratenerkennung (je nach Mode von 1200 bis zu 38400 Baud)

-Geschwindigkeit der Servos einzeln einstellbar

-Drehbereich der Servos einzeln einstellbar (0,25 bis 2,75ms)

-Richtung definierbar

-Betriebsspannung 5 bis 16 Volt

-Benötigte Servospannung 4 bis 6 V

-Board benötigt nur ca. 5 mA

-3 LED´s

-Doku mit Ansteuer-Beispielen für RN-Control



Wie ich in dem anderen Thread schon beschrieben habe, habe ich ein SPS gesteuertes Bearbeitungszentrum von Fischertechnik wo ich einen 3 Achs Roboter integrieren möchte, der die gelben Plastik Tonnen die nur ein paar Gramm wiegen vom letzten zum ersten Förderband rüberheben soll.
Er sollte halt die Bewegung schnell und präzise durchführen.
Gibt es da von der Präzision und der Geschwindigkeit Unterschiede bei den Servos?
Muss ich da auf irgendetwas aufpassen?

Bei Conrad gibt es über 100 Servos zur Auswahl.


Zitat von Conrad

Digital Roboter Servo VSD-1 JR
Spezielles Servo das fast ausschließlich im Roboter-Bau verwendet wird.

Kann dieser Digitale Servo mit der Artikel-Nr.: 205387 - 62
Irgendetwas besser, oder ist der anders anzusteuern.

Für die ersten Programmierversuche ist so ein Servoboard wahrscheinlich das richtige.

Kannst Du vielleicht noch kurz schildern worin das Problem bei deinem oben abgebildetem Roby lag.
Von der Konstruktion finde ich ihn sehr einfach und Funktional

Wie kraftvoll die Motoren sein müssen und wie schwer sie sein dürfen, da werd ich halt nicht ums "learnig by doing" herumkommen.

Ich hab nur noch bedenken bei den RS 232 auf USB Kabel.

Ich hab von Helmholz auch so ein SPS Programmierkabel und das hat mir jedesmal viele Nerven gekostet bis ich eine Kommunikation zur CPU zustande bekommen habe.

Funktionieren die oben geposteten Kabel Problemlos
Weil für das Servoboard brauch ich auch so ein Kabel oder?


RS232 Pegel (direkter Anschluß an PC oder Controllerboards mit Max232)

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/imagecache/bascomusbispprogrammer2.jpg



mfg.Hans

[radbruch]

Hallo

Das Servoboard sieht doch prima aus, der Preis ist auch ok. Nur die RS232-Schnittstelle könnte Probleme bereiten. Bei anderen Anwendungen (ISP-Programmierer, asuro-transceiver...) funktionieren die USB-RS232-Wandler scheinbar nicht immer. Vielleicht verwendet hier jemand diese Kombination und kann seine Erfahrungen schildern. Hat deine SPS keine serielle Schnittstelle mit der du das Board ansteuern könntest? Kannst du eine serielle Schnittstellenkarte (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=974487) in deinen PC einbauen?

Die Servo-Positionen für die Bewegungsabläufe müssen im PC berechnet und in Echtzeit via RS232 ans Servo-Board gesendet werden.

Zum Einstieg würde ich dir die 5€-Servos empfehlen (klein (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=230500) oder groß (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=233751)). Alternativ vielleicht die noch nicht erprobten neuen digitalen 5€-Mikroservos (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=42121). Da ist nicht viel Geld kaputt und beim Testen du wirst merken wo die Power fehlt.

Gruß

mic

[Hans`]

Hallo !

So weit hab ich das schon verstanden.

Ein µC behält in seinem Speicher das Programm und das Servoboard führt die ihm zugesanden Befehle nur aus und ist nach dem man das Programierkabel wieder entfernt, wird Dumm http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/icon_mrgreen.gif
Von der Kraft sollten halt die Servos das Eigengewicht des Roboterarmes und vielleicht zusätzlich 5 Gramm transportieren könne.
Wo auf Grund des Hebelgesetzes der Greifer und die oberen Servos am wenigsten Kraft benötigen.
Aber da werd ich mich halt bei den bisher im RN-Forum geposteten Roboter orientieren müssen.
Kannst Du mir vielleicht noch einen Link Posten wo man diesen Servo für den Greifer herbekommt
http://img362.imageshack.us/img362/5601/greifermotorue6.jpg


von radbruch
Hat deine SPS keine serielle Schnittstelle mit der du das Board ansteuern könntest? Kannst du eine serielle Schnittstellenkarte in deinen PC einbauen?Die 315ner CPU hat schon eine RS232 Schnittstelle aber mein PC halt nicht
An das hat halt Sony nicht gedacht.
http://tbn0.google.com/images?q=tbn:y5jn1UnTZqYCOM:http://www.sonystyle.com.hk/ss/resource/image/[img]vgc_la38g.gif http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/23_2.gif
Mein PC ist halt schön anzusehen aber halt nicht besonders funktionell

mfg.Hans

[radbruch]

Hallo

Der Greifer besteht aus einem der oben genannten 5€-Miniservos:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=328708#328708

Wenn die 315er die SPS ist: Man kann das Servoboard natürlich auch mit einer SPS ansteuern. Das würde sich dann direkt aufdrängen. Die einzelnen (Greif-)Positionen mit dem PC austesten und dann als Bewegungsabfolge in der SPS speichern.

Gruß

mic

[Hans`]

Hallo radbruch !

Dann hast du einfach eine zweite Achse auf dem Servo angeklebt?

Also den Robo mit einer SPS zu steuern da hab ich noch keine Ahnung von wie das funktioniert.
Ich hab zusätzlich zur CPU noch eine SM 321-16xDI und eine SM322 16xDO und eine SM331 8xDI
Mit den digitalen Karten kann ich ja nur ein aus Signale verarbeiten, zBsp.
über Endschalter da weiß ich dann nur der Roby ist hier oder dort.

Ich glaub eine solche 3 Achs Robotersteuerung ist mit einem Servoboard
leichter zu realisieren als mit einer SPS?

mfg.Hans


EDIT


http://img514.imageshack.us/img514/3959/conradservosnk6.th.jpg (http://img514.imageshack.us/my.php?image=conradservosnk6.jpg)

Habe mich jetzt für diese Servos und einem Servoboard zu Ansteuerung dieser Servos entschieden.

Da ich im RN- Wissensbereich gelesen habe dass digitale Servos schneller und genauer sind ihre Position besser halten können und auch mehr Kraft besitzen.

Werde für den Drehbereich und der ersten Achse zwei Big Scale- Servos verwenden, da dort das Gewicht weniger Rolle spielt und dieser Servo ein Drehmoment von 70Ncm hat.
für die dritte Achse werde ich den VSD-1 mit 35Ncm und 32g verwenden und für den Greifer hab ich mich für einen VSD-6 JR mit nur 7,8g und lediglich 7,8cm entschieden.

Ich hoffe dass der Arm dann genug Geschwindigkeit und Präzision haben wird.

Hätte noch eine Frage ob jemand einen Link posten kann wo man solche Servohalter günstig bekommt?

http://www.nodna.com/xtc/images/product_images/info_images/983_0.jpg


http://www.nodna.com/xtc/product_info.php?info=p983_Aluminum-Multi-Purpose-Rotate-Servo-Halterung--Paar.html

http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=87


http://www.lynxmotion.com/ViewPage.aspx?ContentCode=sesmodel[/url]


http://img524.imageshack.us/img524/8910/servohalterungqc3.th.jpg (http://img524.imageshack.us/my.php?image=servohalterungqc3.jpg)


Weil 20,94 für zwei solcher Halterungen find ich schon sehr heftig und selber machen ist glaub ich nicht so einfach und würden auch nicht so professionell aussehen.

Mit solchen Halterungen kann Mann tolle Sachen bauen.
http://img53.imageshack.us/img53/92/l20901nx1.th.jpg (http://img53.imageshack.us/my.php?image=l20901nx1.jpg)

Vielen Dank

mfg.Hans

[radbruch]

Erstaunlicherweise kosten die oben im Thread erwähnten speziellen Roboterservos auch nur 5€:

http://www.conrad.de/goto.php?artikel=205387

Das Datenblatt ist extrem nichtssagend. Hat schon jemand Erfahrungen mit diesen Servos gesammelt?