Roboterarm Velleman KSR10 mit RN-Control Board nachrüsten

[Hans`]

Hallo !

Frage eines absoluten Neulings!
Lässt sich dieser Roboter mit einem Controlboard RN- Control oder einem anderen Board nachrüsten?
Der Preis und die Bauweise dieses Roboters wären echt super und welche Sensoren würde ich noch benötigen um automatisch verschiedene Positionen anzufahren können.
http://www.sly.de/artikeldet.php?proid=54840&;bez=&;artnr=
http://www.velleman.be/secure_downloads/0/ksr10gbnlfresd.pdf
http://img171.imageshack.us/img171/6219/ksr10ne2.gif

Vielen Dank
mfg.Hans

[Hartgas]

Hallo Hans!
Kann ich leider nix zu sagen, hab da auch noch nicht so den Plan von.
Aber der Preis für den Bausatz haut ja voll rein. 49,95 für den kompletten Satz. Da könnt man ja meinen da wäre ein Haken dran oder was meint ihr?
Stehe kurz davor das Teil zu bestellen. Kann mir da jemand mal ein Feedback darüber geben? Wäre nett.

Viele Grüße

Hartgas

[Hans`]

Hallo!

Ich hab gerade so ein Teil bestellt.http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/icon_mrgreen.gif
Also mir wär nichts aufgefallen wo da ein Haken sein soll http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/hmm.gif
Ich halt den Preis sowiso für angemessen, wenn ich da an die Mark oder wie bei uns an den Schilling zurück denkehttp://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/icon_cry.gif


mfg.Hans

[i_make_it]

Ich bin dem ersten Link mal gefolgt und habe einen Blick auf das PDF geworfen.

Als Machinenbauer der einen Eshed Robotec Scorbot ER V sein eigen nennt, sage ich mal der Arm ist so wie er da steht nur als Telemanipulator zu gebrauchen. Als Vertikal Knickarm Roboter fehlen ihm alle notwendigen Sensoren.

Für jeden Motor wird ein Drehgeber mit Index psition benötigt.
Ob Zahnrad, Reflektorscheibe oder sonst was ist egal.
mindestens ein Endschalter je Achse wird auch noch benötigt.

Beim Referenzfahren wird in den Endschalter gefahren, wieder raus und dann langsam wieder rein.
Wenn der Endschalter betätigt ist wird der nächste Indeximpuls des Drehgebers als null gesetzt.
Jetzt kann man noch den Zählerwert der anderen Endlage ermitteln und als maxwert im Controller hinterlegen.

Wenn der mechanische Aufbau es zulässt, kann man so den Arm zum Robby umbauen, aber nicht wundern der kann a) kaum was heben und b) wird die mechanik unter Last vermutlich so "schlackern" das die numeriche Achspossition und die physikalische Position, mit und ohne Last nichts miteinander zu tun haben.

Ein Selbstbau aus Aluprofilen, kugelgelagerten Drehtellern für Monitore, Alu Kugellagerböcken z.B. von Conrad für den Modellbau bringt da deutlich mehr.

Für erste Versuche reicht es aber.
Ich hatte mal so ein Teil für 60 DM, das sich aber nicht mit Meßsystemen nachrüsten lies.

[Hans`]

Hallo !

Wie sieht denn dein "Eshed Robotec Scorbot ER V" aus?
So vielleicht?http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=130248597342&ssPageName=MERC_VI_RCRX_Pr4_PcY_BID_Stores_IT&refitem=130248346553&itemcount=4&refwidgetloc=active_view_item&usedrule1=CrossSell_LogicX&refwidgettype=cross_promot_widget&_trksid=p284.m184&_trkparms=algo%3DCRX%26its%3DS%252BI%252BSS%26itu% 3DISS%252BUCI%252BSI%26otn%3D4#ebayphotohosting

So weit ist mir das ganze ja schon klar!

Am einfachsten wär glaub ich bei allen 5 Achsen Inkrementelle oder Absolute Impulse zählen zu lassen.
http://www.reisrobotics.de/reisrobotics_media/Downloads/2_3+Positionsmesssysteme-view_image-1-called_by-reisrobotics-original_site--original_page-675.pdf
Ich hab bei mir auch noch ein SPS gesteuertes Fischertechnik Bearbeitungszentrum mit einem 9 V FT 3 Achs Roboter umher stehen.
Nur ist der FT Roboter absolut scheiße. http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/icon_mrgreen.gif
Der ist riesengroß und sehr plump.http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/icon_evil.gif

Der KSR 10 sollte am Anfang nur zwei Positionen anfahren können.
https://secure.ugfischer.com/ftshop/(ly1hoc552nljdt2knfipypyo)/index.aspx?page=details&KatID=8&ArtID=96790
Er sollte die Plastiktonnen die nur ein paar Gramm wiegen vom letzten auf das erste Förderband rüberheben können.
Wenn das klappt sollte später mal ein Hochregal Lager mit mehreren Tonnen dazu kommen.
Das Problem ist wahrscheinlich beim KSR10 das ich nicht weis wie kraftvoll und mit welcher Übersetzung die Motoren laufen.
Also wie genau sich überhaupt eine Position anfahren lassen kann?
Ich würde gern am Anfang meinen ersten Roby gern mit meiner
Siemens SPS CPU 315 steuern.
Die ja eine Bearbeitungszeit von 0,3 -1 ms aufweist und somit schnell genug sein dürfte.
Irgendwo in einem Forum hab ich mal gelesen das man sich solche "gray Codescheiben" selber ausdrucken kann und selbst anfertigen kann.
http://de.wikipedia.org/wiki/Gray-Code
Aber wahrscheinlich würden die sowieso zu groß für den KSR 10 werden.
Dann wären vielleicht wären Schrittmotoren eine bessere Lösung und der Roby wäre ohnedies nicht zu gebrauchen und selber einen basteln wäre doch vielleicht besser. http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/hmm.gifHmmm
Später möcht ich den KSR 10 dann zusätzlich über einen Microcontroler steuern können.
Zunächst muß ich mal das Problem Positionsmeßsystem
kostengünstig lösen.
Wer kann mir noch gute Tipps geben

EDIT: Bin gerade wieder auf den Roboter „Movit MR-999“
http://www.science-shop.de/artikel/783371
gestoßen der zwar nicht so professionell aussieht aber dafür mit den dafür notwendigen Sensoren ausgestattet sein dürfte.
Da es für diesen Roboter auch mit ein „PC Interface“ mit dazugehöriger Software gibt, dürfte der für einen Anfänger vielleicht doch die bessere Wahl sein. http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/hmm.gif

vielen Dank
mfg.Hanshttp://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/winke.gif http://www.trythink.com/pc/modules/zox/images/999%5B1%5D.jpg

[Hans`]

UUPPSS.............

[Sasch]

vielen Dank
mfg.Hanshttp://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/winke.gifFUCK

http://img171.imageshack.us/img171/6219/ksr10ne2.gif
MÜLL

[i_make_it]

@ Hans`

Fast getroffen. in der Auktion ist unter dem großen Bild ganz rechts ein
ER V abgebildet (der graue) und links davon der Controller.
Ich habe den ER V plus der hat nochmals eine stabilere Bauweise (2Kg Werkstücke sind kein Problem).
Und eine 1200mm Linearachse. Damit habe ich eine Zelle auf einem 750 x 1500 mm Tisch gebaut.

Bei IKEA gab es mal in den 90ern Schaumstoff Bauklötze.
Ich habe die Zylinder D=30 L=40 genommen, habe noch aus Holz, Alu Kupfer und Stahl (hohl) welche gedreht und alles passend zu den Bauklötzen in rot, gelb, grün und blau lakiert.
Hatte eine Eingabestation, ein Zwichenlager, eine Waage, Farbsensor, und Magnetprüfung via Induktion.
Der Farbsensor lief mit einer C-Control, die Waage und die Magnetprüfung hingen an einer Möller PS4, (glaube war ne 111er)
Das ganze war eine sehr schöne Arbeitsprobe die mir dann auch prompt einen guten Job gebracht hat.

Also falls du planst Drehgeber zu kaufen, wäre das wie eine 40 Jahre alte Ente mit masiv goldenen Ferari Ersatzteilen nachrüsten zu wollen.

Mein Vorschlag ein Zahnrad oder eine Reflektorscheibe als Drehgeber zu nehmen ist eigentlich die selbstbau Version eines inkremental Drehgebers.

Bei dem Aufwand das Spielzeug auf echten Roboter umzurüsten, ohne zu wissen ob das tatsächlich machbar ist, würde ich einen Selbstbau empfehlen.

Bei meinem ersten Selbstbau habe ich einen 4 Achs SCARA gebaut.
A1 (Drehachse) waren zwei Drehteller für Monitore um Achsialrillenkugellager zu bekommen.
Und das Ganze groszügig mit Aluprofilen und Gewindestangen aus dem Baumarkt zu einer Einheit verbunden.
Werkzeug Handbügelsäge, Feilen, Anschlagwinkel, und Meßschieber für die Profile und Gewindestangen sowie eine kleine Tischständerbohrmaschine und ein Kreisschneider für die Drehteller.
Mit 3mm Alublechen und Epoxi habe ich die Drehteller beklebt da die nur aus Spritzguß (PA oder PP faserverstärkt) waren.
A2 (Z-Achse) Aluprofile und Perlon Seilrollen aus dem Baumarkt für die Führung. Eine M12er Gewindestange für den Antrieb. (OK ich hatte die Möglichkeit die Enden zu drehen, geht aber auch so)

Gür A3 und A4 habe ich die größten Servos mit Metallgetriebe und 260° Stellweg genommen die Robbe damals hatte.
Der Gripper waren 2 Aluprofile direkt auf einem Linearservo in Metall.
Als Steuerung kam zuerst ein Comodore C64 zum Einsatz später ein PC mit einer ISABUS IO Karte mit 8 x 8255 = 192 IOs. Ähnlich dieser: http://www.decision-computer.com/Industrie/8255-192.html
Program war unter DOS in Turbopascal geschrieben.

Nach dem PDF hat der KSR10, vier Batterien = 6V.
Das Bateriefach hat einen Mittelabgriff, Zusammen mit dem Schaltplan sieht das nach 2 mal 3V aus.
Es gibt 5 Motoren und 15 Zahnräder 32Z-10Z sowie nochmal 5St. Z=32.
Könnte je Achse also eine Untersetzung von ca. 1-32 bis 1-100 sein.
Bei der Abbildung der Motoren mit den abgeflachten Gehäusen und den Entstörkondensator drauf, sind das winzige 3V Motörchen.
Ich denke mal die Zahnräder haben Modul 0,5 höchstens 1,0 und sind 2-3 mm dick.
Die bringen also keine großartige Leistung.
Das Position anfahren und die Wiederholgenauigkeit hängen aber von deinen Meßsystemen und der Steifigkeit der Konstruktion ab.
Die Motoren sagen dir nur wie schnell das geht.(die Erfahrung mit meinem damals war, langsam)

Wenn du schon einen FT 3 Achser hast, warum den nicht etwas tunen. Du kannst doch bei Knobloch die FT Aluprofile bestellen, was es erlaubt das ganze kompakter zu bauen. oder Aber eine kleine Föderbandeinheit die beide Positionen anfahren kann, und damit auch gleich die Schnittstelle zum späteren Hochregallager übernimmt.
Ein 2-Achs Portalroboter wäre auch denkbar.

Bei der S7-300 mit der 315er ist ja nicht die Geschwindigkeit das Problem sondern welche Module du hast, die FM 357-2 bringen z.B. ja schon alles mit was notwendig ist, wärend z.B. mit SM 335 und SM 323 alle Funktionen von dir programmiert werden müssen.

[Hans`]

Hallo !

Habe das Projekt den KSR 10 mit geeigneten Sensoren aufzurüsten um in dann
mit einer SPS oder dem RN-Control Board zu steuern wieder verworfen.
Es dürft zu aufwendig sein diesen Roboter mit den dazu benötigten Sensoren auszurüsten.
Also werd ich doch besser herkömmliche Servomotoren bei Conrad bestellen und mir die Mechanik selber zusammen basteln, es muss ja nicht gleich so ein Modell entstehen,
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/e/e5/STS-114_Steve_Robinson_on_Canadarm2.jpg http://www.erotikforum.at/forum/images/smilies/icon_mrgreen.gif


So ein Roboterarm würd auch schon für den Anfang genügen
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1075
Da die Positionierung und Steuerung mit dem RN-Controler mit herkömmlichen Servomotoren
http://images.conrad.com/xl/2000_2999/2000/2050/2053/205387_BB_00_FB.EPS.jpg
doch um einiges leichter zu realisieren sein dürfte

EDIT


Also falls du planst Drehgeber zu kaufen, wäre das wie eine 40 Jahre alte Ente mit masiv goldenen Ferari Ersatzteilen nachrüsten zu wollen.
Da hast du sicher recht.
Da am KSR 10 nur normale Gleichstrommotoren ohne Encoder verbaut sind, dürfte das Problem der genauen Positionierung nur sehr aufwändig zu lösen sein und der Fischertechnik Roboter ist echt ein Riesenteil
http://img245.imageshack.us/img245/6244/p8230014st5.jpg
Den möchte ich nicht mehr aufrüsten.


mfg.Hans

[Fab!]

moin moin,

@ hans`

gib denn mal infos zu dem roboterarm,wenn du ihn fertig aufgebaut und programmiert hast.mich würde nämlich mal die programmierung interessieren.

mfg

[Fab!]

hab grad gesehn,dass der roboterarm nur mit einer kabelfernbedienung gesteuert wird und nicht ohne weiteres programmierbar ist. deine erfahrungen mit dem modell würden mich trotzdem interessieren.

mfg