Newbie Hexapod

[Hummer]

Salü zusammen

bin Neu in diesem Forum, Interessiere mich aber schon Lange für die Robotik. Ich bin 19Jahre alt, komme aus der Schweiz und bin gerade in der ausbildung zum Konstrukteur.

Ich interessiere mich,s eit ich den Hexa von Matt denton gesehen habe sehr stark für diese Hexapod Roboter, und möchte mir nun selbst einen bauen.

Problem: Ich kann weder Programmieren (lerne gerade bissl) noch kann ich Platinen löten (das Löten an sich geht schon, nur weiss ich nicht was wofür wieso etc.)

deshalb die frage ob es eine Steuerelektronik von Lynxmotion das richtige für mich wäre, und wenn ja, welche von den varianten, ich blicke da nicht ganz durch.

zur auswahl würden da ja mal die folgenden steuerungen stehen:

SSC-32
Atom 28
Atom 28 Pro

was ich bisher rausgefunden habe:
Atom 28 Pro hat mehr speicher und ist schneller als normal Atom 28.
wofür ist der SSC-32? sehe keinen vorteil gegenüber den anderen steuerungen...

Da ich beim Programmieren noch nicht wirklich weit bin, möchte ich den Hexa mit dem Hier (http://www.lynxmotion.net/viewtopic.php?t=3117) vorgestellten excelprogramm programmieren.

hat jemand tipps, was für den anfang gut ist, und eventuell später weiterverwendet werden kann??

noch was: Ich habe an meinem PC keine Parallelen Anschlüsse mehr, nur USB, Firewire und E-Sata.

schon mal im voraus vielen dank euren antworten.

mfg

[Hummer]

kann mir keiner helfen??

hier mal die erste Skizze zum aussehen des Hexas...

ist noch lange nicht fertig, bin mit dem Design des Bodys noch nicht so glücklich, die beine stehen zu schnell an, haben zu wenig beinfreiheit... ausserdem hängen die Schulterservos noch in der Luft.

Gezeichnet wurde mit Solidworks Student edition...

[ikarus_177]

Hallo,

aus welchem Material willst du den Bot denn aufbauen? Alu oder Makrolon/Lexan?

Welche Servos willst du verwenden?

Ich für meinen Teil finde, dass das ein wenig zu viel der Gewichtseinsparung ist, der Bot wird nachher ziemlich wackeln beim Gehen...

Auch wäre es gut, den "Oberschenkel" auch doppelt auszuführen, das bringt nochmal zusätzlich Stabilität.

Welche Maße/Gewicht strebst du an?

Mit den oben angeführten Steuerungsboards von Lynxmotion kann ich dir nicht helfen. Aber sich eine Steuerungsplatine mit einem ATMega selber zu bauen ist nicht so schwer. Wenn du willst kann ich dir da auch helfen mit den Erklärungen und so.


Viele Grüße
ikarus_177

[karlelch]

Zu den Controllern:

Der SSC-32 ist ein sehr leistungsfähiger Servocontroller, mit dem man mit einfachen Komandos bis zu 32 Servos ansteuern kann (Schau' Dir das entsprechende Handbuch auf der Webseite von Lynxmotion an). Er hat auch einen Schrittgenerator für einen Hexapod (2DOF) eingebaut, der sich leicht ansteuern lässt. Dieser Controller selbst muss aber von irgendwo (über eine RS232-Verbindung) seine Befehle erhalten, d.h. von einem zweiten Controller (z.B. Atom 28/Atom 28 Pro) oder z.B. von einem PC (über einen RS232-WLAN-Konverter, wie z.B. WiPort, oder RS232-bluetooth, wie in dem von Dir genannten Beitrag auf der Lynxmotion-Webseite).

Programmieren können muss man aber in jedem Fall, wenn es nicht beim reinen Ausführen von vorprogrammierten Bewegungsabfolgen bleiben soll.

Grüsse,
KarlElch

[Hummer]

salü


Hallo,

aus welchem Material willst du den Bot denn aufbauen? Alu oder Makrolon/Lexan?

Aluminiumrahmen und die einlage im Deckel aus Plexiglas.


Hallo,
Welche Servos willst du verwenden?


für den Anfang Standardservos (Futaba S3003), danach etwas stärkere



Auch wäre es gut, den "Oberschenkel" auch doppelt auszuführen, das bringt nochmal zusätzlich Stabilität.


danke für den tipp, werde das mal umsetzen.



Welche Maße/Gewicht strebst du an?


Masse: ca. 250*150 body und eine entsprechende Beinspanne... ich möchte den Bot so weit bringen, dass er Treppensteigen kann... das Gewicht weiss ich noch nicht, muss ich noch schauen was mich erwartet. Solidworks sagt für den Body bis jetzt ca. 800gramm


Hallo,
Mit den oben angeführten Steuerungsboards von Lynxmotion kann ich dir nicht helfen. Aber sich eine Steuerungsplatine mit einem ATMega selber zu bauen ist nicht so schwer. Wenn du willst kann ich dir da auch helfen mit den Erklärungen und so.


was ist denn der Vorteil von diesem Board?? gemeint ist dieses hier (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=64&products_id=10) oder? kann ich da auch Servos direkt anschliessen??


Zu den Controllern:

Der SSC-32 ist ein sehr leistungsfähiger Servocontroller, mit dem man mit einfachen Komandos bis zu 32 Servos ansteuern kann (Schau' Dir das entsprechende Handbuch auf der Webseite von Lynxmotion an). Er hat auch einen Schrittgenerator für einen Hexapod (2DOF) eingebaut, der sich leicht ansteuern lässt. Dieser Controller selbst muss aber von irgendwo (über eine RS232-Verbindung) seine Befehle erhalten, d.h. von einem zweiten Controller (z.B. Atom 28/Atom 28 Pro) oder z.B. von einem PC (über einen RS232-WLAN-Konverter, wie z.B. WiPort, oder RS232-bluetooth, wie in dem von Dir genannten Beitrag auf der Lynxmotion-Webseite).

Programmieren können muss man aber in jedem Fall, wenn es nicht beim reinen Ausführen von vorprogrammierten Bewegungsabfolgen bleiben soll.

Grüsse,
KarlElch

Vielen dank für die erklärung! Programmieren lerne ich aus dem grund noch, da ich nicht vorprogrammiertes ablaufen lasen will...

Danke euch beiden!!

[ikarus_177]

Hallo,

was ist denn der Vorteil von diesem Board?? gemeint ist dieses hier oder? kann ich da auch Servos direkt anschliessen??

Ja, da kann man die Servos direkt anschließen und entweder mit vorgefertigten Routinen (in Bascom) oder mit eigenen Routinen ansteuern.

Du musst dir das Board aber nicht so kaufen, da ist nämlich viel schon integriert, das dir (sofern du nur Servos ansteuern willst) nicht viel helfen wird - z.B.: der Motortreiber.

Du kannst dir aber auch den ATMega direkt auf eine Lochrasterplatine auflöten, das ist meiner Meinung nach einfacher, und da einfach die Servos anschließen - so mache ich das auch bei meinem Bot. Du kannst dir dann einfach die Funktionen auflöten, die du auch wirklich brauchst. Neben der Grundschaltung des Prozessors (siehe auch WIKI) brauchst du zur einfachen Servoansteuerung höchstens noch ein paar Widerstände, das wars dann auch schon.

Nochmal zur Mechanik: Möchtest du Servohörner aus Alu verwenden, oder eher die "Standard" aus Kunststoff?


Viele Grüße
ikarus_177


EDIT: ich hab mir jetzt gerade nochmal deine CAD-Konstruktion angesehen, die schmalen Stege zur Verbindung von Knie- und Fußservo würde ich auf keinen Fall so machen, entweder ein breites Flachprofil oder ein schmäleres U-Profil, dass hält dann auch mehr aus. Auch zu überlegen wäre die Änderung des "Hohlrahmens" bei der Fußspitze.

[HannoHupmann]

Oh ha mal wieder ein Hexabot und mal wieder ein Neuling am Werk. Da fangen wir doch gleich mal wieder mit den Basics an, ich muss die ja jedesmal neu erzählen:

Hexas sind teuer und Hexas sind was für Profis und nix für Neulinge. Aber der Ratschlag wird immer ignoriert, daher geh ich davon aus, dass der Beitrag nach 2-Wochen bis 2 Monaten verschwunden ist ohne, dass es einen fertigen Roboter gibt.

Kommen wir also zu den Details:
1) Die Teile für den Roboter muss du fräsen lassen und oder mühsam von Hand herstellen. Bei Alu geht aber eigentlich nur Fräsen vernünftig.

2) Wenn du Servos verwändest die sowohl ein Metall Servohorn als auch Servoscheiben (die Dinger die aufs Horn drauf kommen) und gute Servos verwendest, funktioniert die Mechanik. Die Oberschenkelstreben würde ich trotzdem dicker machen. Bei Plastikservohörnern und Scheiben funktionierts nie mal, dann brauchst du eine kugelgelagerte Gegenlagerung und doppelte Oberschenkel.

3) Bin mal gespannt wie der Flansch Schulter zu Hüftservo werden soll.

4) Die Servos Futaba S3003 sind ungeeignet, da zu schwach (41Ncm reichen nicht, mein Hexa hat 56Ncm und bisweilen seine Problemchen), das Gewicht deines Roboters wird in die 2-3kg Klasse fallen und daher brauchst du minimum 56Ncm. Die Idee erst mal diese Servos zu kaufen und dann bessere ist ebenfalls ...... . So gibst du definitiv zweimal Geld aus, den bessere Servos wirst du brauchen. Würde ich heut meinen Hexa nochmal bauen wollen, dann mit Servos mit schon beschriebener Metallausführung und Kosten von minimum 20€. Drunter bekommt man eigentlich nix vernünftiges.

5) Hexas kosten ne Menge Geld, eben wegen 18x 20€ für Servos und Material, Kleinteile und LiPo. Unter 600€ braucht man gar nicht erst Anfangen, denn darunter bekommt man kein gutes Ergebniss.

6) Die Fussspitzen sind schlecht.

7) Die Auswahl deiner Controller zeugt erneut davon, dass so ein Hexa eigentlich noch nichts für dich ist.

Daher mein ernst gemeinter Tipp, bau dir nen kleinen rollenden Roboter. An dem kann man ne Menge Dinge lernen und sich dann an nen Hexa heran wagen.

Nun kurz zu mir und warum ich mich erdreiste soviel Kritik zu äußern. Ich mit Phönix² meinen dritten Hexabot gebaut und jeder (auch der letzte) wurde verbessert und kann noch verbessert werden. Meine Ausgaben würde ich leicht als vierstellig beziffern. Mit Hexabots beschäftige ich mich seit einigen Jahren und mit Robotern noch länger.

PS: Das mit dem Treppensteigen vergiss mal gleich wieder, das funktioniert nicht in bezahlbaren Preisklassen. Ich hab mich damit intensiv beschäftigt und ein Roboter der sowas kann müsste deutlich größer sein und würde damit die 2-3kg-Modellbauservo-Liga überschreiten.

[Hummer]

Oh ha mal wieder ein Hexabot und mal wieder ein Neuling am Werk. Da fangen wir doch gleich mal wieder mit den Basics an, ich muss die ja jedesmal neu erzählen:

wäre nicht nötig gewesen, hab deine beiträge schon öfters gelesen O:)



Hexas sind teuer und Hexas sind was für Profis und nix für Neulinge. Aber der Ratschlag wird immer ignoriert, daher geh ich davon aus, dass der Beitrag nach 2-Wochen bis 2 Monaten verschwunden ist ohne, dass es einen fertigen Roboter gibt.


es ist ja nicht unbedingt vorgesehen den Hexa nach 2 Wochen oder 2 Monaten fertig zu haben... von mir aus soll der Thread in dieser zeit verschwinden, ich werde weiterbauen/planen und wenn dann ein fortschritt vorhanden ist, hole ich den thread wieder zur senke raus...



Kommen wir also zu den Details:
1) Die Teile für den Roboter muss du fräsen lassen und oder mühsam von Hand herstellen. Bei Alu geht aber eigentlich nur Fräsen vernünftig.

weiss ich, komme aus metallbearbeitendem betrieb. Fräse (konventionell) habe ich hier stehen.



2) Wenn du Servos verwändest die sowohl ein Metall Servohorn als auch Servoscheiben (die Dinger die aufs Horn drauf kommen) und gute Servos verwendest, funktioniert die Mechanik. Die Oberschenkelstreben würde ich trotzdem dicker machen. Bei Plastikservohörnern und Scheiben funktionierts nie mal, dann brauchst du eine kugelgelagerte Gegenlagerung und doppelte Oberschenkel.

Neukonstruktion der oberschenkel siehe anhang. Kunststoff ist klar dass es nicht geht, habe ich schon geschrieben dass alu verwendet wird...



3) Bin mal gespannt wie der Flansch Schulter zu Hüftservo werden soll.

siehe Detailbild unten.



4) Die Servos Futaba S3003 sind ungeeignet, da zu schwach (41Ncm reichen nicht, mein Hexa hat 56Ncm und bisweilen seine Problemchen), das Gewicht deines Roboters wird in die 2-3kg Klasse fallen und daher brauchst du minimum 56Ncm. Die Idee erst mal diese Servos zu kaufen und dann bessere ist ebenfalls ...... . So gibst du definitiv zweimal Geld aus, den bessere Servos wirst du brauchen. Würde ich heut meinen Hexa nochmal bauen wollen, dann mit Servos mit schon beschriebener Metallausführung und Kosten von minimum 20€. Drunter bekommt man eigentlich nix vernünftiges.

auch gut. dann eben gleich richtige...



5) Hexas kosten ne Menge Geld, eben wegen 18x 20€ für Servos und Material, Kleinteile und LiPo. Unter 600€ braucht man gar nicht erst Anfangen, denn darunter bekommt man kein gutes Ergebniss.


ist mir klar...



6) Die Fussspitzen sind schlecht.


Vielen Dank, sehr aufschlussreich

zu spitzig ich weiss, weiss aber noch nicht wie ich den definitiven fuss lösen soll...



7) Die Auswahl deiner Controller zeugt erneut davon, dass so ein Hexa eigentlich noch nichts für dich ist.


Ich habe die ja nicht ausgewält. ich habe sie nur mal in die engere auswahl genommen, da ich noch sehr beschränkte programmierkenntnisse habe, die mittels excel programmiert werden können und ja speziell für hexapods sind.



Daher mein ernst gemeinter Tipp, bau dir nen kleinen rollenden Roboter. An dem kann man ne Menge Dinge lernen und sich dann an nen Hexa heran wagen.


ist auch in arbeit. und wird lange vor dem hexa fertig sein.



Nun kurz zu mir und warum ich mich erdreiste soviel Kritik zu äußern. Ich mit Phönix² meinen dritten Hexabot gebaut und jeder (auch der letzte) wurde verbessert und kann noch verbessert werden. Meine Ausgaben würde ich leicht als vierstellig beziffern. Mit Hexabots beschäftige ich mich seit einigen Jahren und mit Robotern noch länger.


ich habe deine Hexas auch gesehen.



PS: Das mit dem Treppensteigen vergiss mal gleich wieder, das funktioniert nicht in bezahlbaren Preisklassen. Ich hab mich damit intensiv beschäftigt und ein Roboter der sowas kann müsste deutlich größer sein und würde damit die 2-3kg-Modellbauservo-Liga überschreiten.

ok.

mal was zu mir.

ich bin mitlerweile im 4. Lehrjahr als konstrukteur, habe ein einjähriges Werkstatt und Montage (aufzüge) praktikum hinter mir, kann fräsen, drehen, schleifen etc. bevor ich etwas so komplexes und teures wie einen Roboter baue, dann will ich das komplett durchdacht und bis ans ende geplant haben, bevor ich den ersten span mache. will jetzt nicht abgehoben oder so klingen, aber ich mache mir meine gedanken, bevor ich mit etwas an die öffentlichkeit gehe...

d.h. für mich, dass im voraus schon viel gelesen und informiert wird. deshalb sind sachen wie aluhörner und gegenlager etc. schon klar.

gruss

[squelver]

Hanno, sei doch nicht so streng [-X
Anstatt ihn nach der Auswahl der Controller zu Mustern, gib ihm lieber nen Tip, welcher angebracht wäre \:D/

[Klingon77]

hi,

willkommen im Forum \:D/

Mit Deiner Ausbildung und den Maschinen, welche Dir zur Verfügung stehen sollte die Mechanik eigentlich kein Problem sein.

Wenn Du nicht unbedingt Treppen steigen wolltest, würde sich evtl. ein kardanisch aufgehängtes Fußelement statt der Spitze anbieten?

Herstellen kannst du es.

Du hättest eine im Winkel selbstjustierende, flächige Auflage (z.B: rund; 10mm Durchmesser), welche durch kleben mit den verschiedensten Belägen (z.B: Moosgummi für glattes Parkett oder Fliesen) ausgestattet werden könnte.

Durch mehrere Sätze könnte die Adaption auf unterschiedliche Anforderungsprofile (z.B: Oberflächen wie Parkett, Fliesen, Teppich, Wiese, Sand usw. ) schnell angepasst werden (eine Schraube pro Bein um das Fußelement zu tauschen).

Nur so, als Anregung; gemacht wurde es hier, glaube ich zumindest, noch nicht.



Die Version 2 vom 15.8, 20:26 Uhr sieht, bezüglich der Stabilität schon besser aus.

Ich würde die Verbindung im Oberschenkelbereich (wie bereits weiter oben beschrieben) ebenfalls doppelt auslegen.

Dies erhöht die Steifigkeit und schont die Servo-Lager. Die Radial-Rillenkugellager oder Gleitlager, welche in den Servos verbaut sind würden sonst beim Gehen doch sehr stark einseitig belastet.

Eine Verbindung zwischen den beiden Oberschenkel-Blechen erhöht die Steifigkeit zusätzlich.

Bin schon mal gespannt, wie es weiter geht und wünsche Dir viel Glück und viele lehrreiche Stunden bei Deinem Vorhaben.

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Das mit den 2 Monaten ist einfach ne Statistik von mir, aber ich verbiete niemanden sich daran sich an nem Hexa zu versuchen. Ich erschreck die Leute nur immer ein bischen um auch zu sehen ob sie es ernst genug meinen. :-D

Wunderbar wenn du ne Fräse hast, dann brauchen wir darüber nimmer reden, dann weist du auch bestimmt alles rund um die Metallbe und verarbeitung. Also kommen wir zur Konstruktion:

Klingon77 hat es schon geschrieben. Das Problem bei den spitzen Füssen ist, dass sie eben leicht wegrutschen auf hartem Untergrund. Daher lieber abrunden und mit Gummi bekleben (hab ich bei mir ja gemacht, funktioniert ganz gut). Die Auflage muss einfach größer sein, sonst gibts noch ne andere Möglichkeit mit einer großen Auflagefläche und nem Gelenk, wenn du willst such ich mal ein Bild davon.

Servos ist klar, kauf ordentlich und lass es mit dem Versuchen. Wenn möglich halt gleich welche mit Metallhörnchen und Metallservoscheiben. Dann wird die Konstruktion steifer und du hast später weniger Probleme.

Wegen der Programmierung mit Excel bin ich etwas skeptisch ob das funktioniert, klingt mir doch sehr exotisch und weniger für einen µC geeignet. Zumal man die Mathematik dahinter ebenfalls verstehen muss und dann kann man es auch gleich mit nem µC machen.
Ich bin ein bischen abgekommen von dem SSC32 Board, da es eigentlich nur für 2DOF geeignet ist und nicht für 3DOF. Dadurch, dass die Firmware nicht offen liegt, ist es schwierig hier anpassungen vorzunehmen. Zum Beispiel eigene Mathematik aufzuspieln geht nicht.
Recht einfach lässt es sich mit nem Propeller Chip lösen (hab ich gemacht) aber das ist ein ziemlicher Exot. Etwas weniger exotisch und daher billiger ist sicher ein AVR und dann in C oder Bascom. MeckPommER betreibt seinen hexa mit mehreren parallelen MegaIrgendwas. Eigentlich eine schöne Lösung aber hier wird es anspruchsvoll mit der Programmierung. In AVR arbeite ich mich gerade selbst ein und merke, dass es nicht so einfach ist.

Achja einfacher wird es übrigens in der Mathematik wenn die Hüftservos auf einer Geraden liegen. Mit der Ausbuchtung in der Mitte wird es ein bischen komplexer. Musst du halt abwägen ob es das Wert ist.

[Hummer]

Klingon77 hat es schon geschrieben. Das Problem bei den spitzen Füssen ist, dass sie eben leicht wegrutschen auf hartem Untergrund. Daher lieber abrunden und mit Gummi bekleben (hab ich bei mir ja gemacht, funktioniert ganz gut). Die Auflage muss einfach größer sein, sonst gibts noch ne andere Möglichkeit mit einer großen Auflagefläche und nem Gelenk, wenn du willst such ich mal ein Bild davon.


meinst du die variante von Matt Denton mit dem Kugelgelenk?
so ähnlich hatte ich es vor, allerdings muss ich mir mal gedangen über den vorschlag von Klingon77 machen, von wegen Kardangelenk.

bei der Steuerung läuft es hier ja ganz klar auf eigenbau heraus.
also ich habe folgende anforderungen an den Bot:
- Ferngesteuert mit für den bot gebautem steuerungsboard, ev. am notebook angeschlossen, oder standalone
- autonomer modus (mit entsprechenden sensoren)
- ausbaufähig (webcam, ev. greifer, geländeadaption,...)
das sollte mit einem Atmega alles machbar sein oder?

Im anhang sind noch zwei neue bilder, von oberschenkel mit gegenlager und dem Fussentwurf mit Kugelkopf (nur symbolisch mittels winkel dargestellt) nach vorbild von Matt Denton.

[HannoHupmann]

jo Matt Denton hat ne gute Lösung dafür entwickelt. Ich hab das auch mal versucht bei mir. Ich hab mir dazu die Kugelgelenke aus dem Modellbau besorgt und unten einfach Platten befestigt. Hat eigentlich gut funktioniert. Nur ist es jetzt mit weniger Gummi ein bischen eleganter.

Ich bin grundsätzlich keine Fan von ferngesteuert in welcher Form auch immer, aber das ist Geschmackssache. Meinen Roboter könnte ich so wie er ist vermutlich sehr leicht fernsteuern, da ich nur ein paar Komandos übergeben muss um damit die Richtung oder Drehung zu bestimmen. Was ich damit sagen will, hat man autonom erst mal sauber gelöst, ist fernsteuern kein Problem mehr und auch eher langweilig.

Mit dem Ausbaufähig wäre ich vorsichtig, erst mal ist es so, dass diese hexas extrem empfindlich auf zusätzliches Gewicht reagieren. Vor allen bei Gewicht das asymetrisch verteilt ist. Mein Hexa hat immer wieder Probleme mit dem Greifer, der eigentlich nur nutzloser Balast ist, da nicht funktionsfähig (müsste ich mal weiter daran arbeiten, aber wohl erst wenn Wall E in trockenen Tüchern ist).

Geländeadaption war ne Doktorarbeit am DLR (hab da Praktikum gemacht und dem Kerl dabei über die Schulter gekuckt), also es geht sicher, aber es ist verflucht komplex und der Hexa vom DLR hat jede Menge Sensoren in jedem Bein gehabt (auf der Automatika hat er es mir dann gezeigt wie "gut" es schon geht und das war noch nicht berauschend). Um sich an das Gelände anzupassen muss man genau wissen wie das Gelände aussieht und da wirds knifflig. Never the less sowas kann man ja mal für die Zukunft im Kopf behalten.

Jetzt noch Tipp vom erfahrenen Bastler. Deine Konstruktion hat einen keinen ergonomie Fehler, der dich später fluchen lässt. Wenn du nämlich irgendwas im inneren des Körper anschliessen willst dann kommst du da nimmer ran. Einmal den Körper zusammen geschraubt und es geht nur noch über die Seite oder Bodenplatte abschrauben und Roboter umdrehen. Was auch nicht wirklich besonders praktikabel ist. Außerdem kann die Kabel einfach nicht sauber verlegen, wenn man nicht richtig ran kommt. Daher der Tipp, dreh die Hüftservos um 180° und flansch sie an der Bodenplatte fest, verändert die Funktionalität nicht. Vorteil ist jetzt, du kannst den Deckel so ausführen, dass er nur an 4! (ich hab bei meinem Hexa 8 und fluch jedesmal wenn ich Akku wechseln muss) Schrauben befestigt ist und leicht abgenommen werden kann (solange die Gegenlager der Hüftservos keine Presspassung sonder nur eine Spielpassung sind).

[ikarus_177]

... ich möchte den Bot so weit bringen, dass er Treppensteigen kann... || Das mit dem Treppensteigen vergiss mal gleich wieder.

Das kommt natürlich drauf an, wie hoch die einzelnen Stufen sind, und vor allem, wie viel Platz auf den Stufen selbst ist, damit sich der Bot komplett oben platzieren kann. Mit genügend langen Beinen und nicht zu hohen "Stufenhöhen" sollte das eigentlich kein so großes Problem sein... :-k


bei der Steuerung läuft es hier ja ganz klar auf eigenbau heraus.
also ich habe folgende anforderungen an den Bot:
- Ferngesteuert mit für den bot gebautem steuerungsboard, ev. am notebook angeschlossen, oder standalone
- autonomer modus (mit entsprechenden sensoren)
- ausbaufähig (webcam, ev. greifer, geländeadaption,...)

- Fernsteuerung: Das könnte man relativ einfach mit einer IR-Universalfernbedienung lösen. Da gibts Bauteile, welche man an einen ATMega anschließen kann, und die das Signal empfangen und weitergeben.

- autonomer Modus: für die einfache Orientierung ("nicht - aneckung" ;-)) würde ich US bzw. IR - Sensoren (am Besten wäre natürlich eine Kombination aus beiden) empfehlen. Auch diese Sensoren lassen sich bequem mit einem ATMega ansteuern. Man könnte die Sensoren dann auch noch mit einem Servo drehbar machen, sodass sie einen größeren Bereich abdecken.

- ausbaufähig: wie willst du die eigentliche Elektronik am Bot unterbringen. Ich verwende Steckkarten nach dem Vorbild von MeckPommER, da kann man dann immer neue Funktionen hinzufügen und muss nicht kompliziert viele Schrauben lösen.


das sollte mit einem Atmega alles machbar sein oder?

Das kommt auf das Modell an, der leistungsfähigste Typ ist der ATMega128. Du darfst aber auch nicht vergessen, dass die Berechnung der Beine, also die IK, schon ziemlich viele Ressourcen verbraucht, wenn die Beine eine hohe "Ansteuerungsfrequenz" haben sollen.


... das war mal mein "Senf" ...


Viele Grüße
ikarus_177

[HannoHupmann]

@ikarus_177 wenn, wenn und, wenn. Ich hab doch schon geschrieben, dass es unter den "normalen Bedingungen" nicht möglicht ist. Nicht, dass es gar nicht möglich ist. Größeres Budget und es ist kein Problem. Nur eben nicht mit den Standartservos. Daher auch: "vergiss es gleich wieder".

[ikarus_177]

@Hanno Hupmann: ja, ist schon klar, dass man da was "gehobeneres" braucht. Aber welche Servos fallen eigentlich in die Kategorie "Standartdservos"? Gibts da ne Preisgrenze oder wird das nach den Leistungsmerkmalen beurteilt?

Viele Grüße

[Hummer]

@Ikarus: Im Modellbereich wird von den Standardservos im leistungsbereich von ca. 30-40Ncm stellkraft gesprochen.

@Hanno: hast du einen vorschlag, was für servos in dieser preisklasse sich eignen würden? alle servos die ich in dieser leistungsklasse finde kosten das doppelte des von dir genannten preises

[HannoHupmann]

Ich würde eher Servos mit 50Ncm und mehr verwenden. Mit 60Ncm macht man auf jedenfall nichts verkehrt, außerdem empfiehlt es sich Servos von Markenherstellern zu verwenden, da die Verarbeitung meistens besser ist.
Ich hab hier HS-475HB von HiTec verwendet die haben 56Ncm und kosten zwischen 16€ und 18€. Ohne Metallservoscheiben sind die aber auch nur bedingt zu empfehlen und mein Hexa wackelt noch sehr stark herum.
Daher würde ich vermutlich zu Servos über 20€ raten und vielleicht sogar 30€ ausgeben nur dann wird es schnell teuer. Abzuraten ist von Servos um die 10€ und weniger, da hier sehr schnell verschleiss auftritt und die Leistungen nicht ausreichen.

[Hummer]

so, habe mich jetzt für die Hitec HS 645MG entschieden. bei einem voraussichtlichen gewicht von ca. 2-2.5Kg gesamtgewicht, sollten die genügen. in den USA sind die überigens fast halb so teuer wie hier in der Schweiz... inkl. versand

Im Anhang befindet sin nun noch eine version mit den Kardangelenkfüssen, welche einfach je nach wunsch angeschraubt werden können (danke Klingon77 für den Tip!).

Die Zugänglichkeit ist so gelöst, dass ich die Plexiglasscheibe im Deckel rausnehmen kann. der Akku wird von hinten eingeschoben.

[Klingon77]

hi,

wird immer besser :idea: :mrgreen:

Ich bin schon mal gespannt, wie sich die Kardanfüße bewähren.

Wie bereits geschrieben war das nur eine Idee ohne praktische Erfahrung.

So wie die Kardan-Füße ausgelegt sind, können sie sich aber nur in jeweils einer Richtung bewegen.

Findet eine Bewegung in beiden Richtungen statt klemmt es.
(kann auch sein, daß das CAD-Foto da täuscht).

Die Befestigung des gesamten Kardan-Fußes benötigst Du eigentlich nicht.

Es würde reichen den Unteren Teil mit einer durchgehenden Schraube zu fixieren.

Der Obere Teil dann mit rausragenden Zapfen.

So könntest Du eine Schraubverbindung sparen.

Möchtest Du im Oberschenkelbereich noch eine Querstrebe einziehen?
Dies würde die Stabilität nochmals steigern.

Alternativ könntest Du die Oberschenkel so auslegen, daß eine spätere Nachrüstung möglich ist.

Die Strebe würde natürlich die Bewegungsfreiheit einschränken.



Wie möchtest Du die geschwungenen Formen ohne CNC fertigen?

Bandsäge und Feile? Gute, alte Handwerksarbeit?

Freue mich schon auf die ersten Fotos \:D/

liebe Grüße,

Klingon77

[Hummer]

die Karadns würden wirklich nicht funktionieren! Danke!
Wie du die befestigung meinst, versteh ich nicht ganz. du meinst den klotz am bein weglassen und den Kardan mittels stift direkt ans bein schrauben??

die Querstrebe werde ich so machen, dass sie nachträglich montier werden kann, denke aber, dass das stabil genug sein sollte...

tja. so ohne CNC wird das nicht funktionieren... was Handarbeit anbelangt (bandsäge, Feile etc.) bin ich mit zwei Linken händen ausgestattet. :(

deshalb werde ich vor dem Hexapod eine CNC fräse nach dem Vorbild von Blaue LED bauen (geniale Maschine übrigens). d.h. der HExa wird um ca. 1-2 Monate verschoben. bis dahin habe ich aber noch genügend zeit, die Hauptplatine zu entwerfen und das Programmieren noch besser zu lernen.

für die CNC werde ich dann auch noch einen Thread eröffnen.

danke euch allen für eure hilfe.

PS: der prototyp aus kunststoff (weiss nicht mehr genau welcher) wird noch in Handarbeit entstehen.

[Klingon77]

hi,

bezüglich des Kardanfußes dachte ich daran das Fußende gleich in das Kardangelenk münden zu lassen.


Deine Lösung ist aber auch nicht übel.

Bietet sie doch die Möglichkeit generell unterschiedliche Füße zu kreieren; also z.B: auch starre Spitzen.

Das habe ich bei meinem letzten Post nicht bedacht.


Bezüglich der Selbstbau-CNC mit Schubladenführung würde ich mal warten, bis die ersten Maschinen laufen.
Dann explizit nach der Maßhaltigkeit der hergestellten Teile fragen.
Dies nicht nur bei Kunststoffen sondern z.B: auch bei Alu-Platten.

Ich habe da so meine Bedenken, daß eine Genauigkeit unter (vermuteten) 0,25mm möglich wird.

Da lasse ich mich aber gerne eines besseren belehren und wäre der erste, der sich aufrichtig mit den Erbauern freuen würde \:D/

liebe Grüße,

Klingon77

[Hummer]

Mit dem Ziel die Füsse möglichst einfach austauschen zu können, eben mit gummibelag für parkett und anderen füssen für in den garten, etc. bin ich auf diese lösung gekommen, allerdings gefällt sie mir noch nicht so ganz, der Kardan ist noch einiges zu lang. da muss ich mir noch gedanken machen, wie ich das fussgelenk lösen will... e.v ist so eine art kugelgelenk doch eine bessere lösung als kardans, zumal selbstgebaute meist nicht sehr leichtgängig laufen.


Die CNC werde ich nicht genau nach dem prinzip wie Blaueled bauen. anstelle Holz werde ich Baustahlprofile verwenden und als führung werden Präzisionsstahlrohre mit entsprechenden kunststoffführungen eingesetzt.

ein Onkel von mir hatte sich bereits eine solche Fräsmaschine mit Schubladenführungen gebaut, war aber so unzufrieden, dass er sich jetzt eine Portalfräsmaschine für den Hobbybereich gekauft hat.

[Klingon77]

hi,

schau mal da:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31337

ist ein kleines Tool um die Wellendurchbiegung zu berechnen.

Ich wollte ähnlich wie Du bauen; kam dann aber doch anders.

liebe Grüße,

Klingon77

[HeXPloreR]

hi,

das kardangelenk würde besser funktionieren wenn die vier ecken der gabel jeweils abgerundet werden...siehe LEGO-TECHNIC Kardangelenk...allerdings ist dort das problem dass das ganze gewicht auf dem Verbindungsbolzen liegt, diesen müßte man dann entsprechend dimensionieren.

mfg

[Hummer]

genau wegen diesen vier Ecken hätte das Kardan nicht funktioniert, oder jeweils nur in eine richtung. habe ich schon gerundet, aber ich hatte heute noch eine andere Idee, wie ich die füsse lagern könnte. leider ist die Studentenversion abgelaufen, und die neue ist noch nicht da, deshalb kann ich das noch nicht umsetzen.

so schnell über den Daumen gerechent, sollte eine welle mit dem durchmesser von 1.5mm die last die beim tripplegait auf den fuss trifft aufnehmen können. mit mehrfacher sicherheit.

[Murdoc_mm]

Hi,

ich hab mal noch ne andere Lösung als das Kardangelenk. Ist aber bis jetzt bloß ne Spinnerei die ich mal zufällig gefunden habe als ich über genau das selbe Problem nachgedacht hab. Ein Magnet-Kugelgelenk.

http://www.ibsmagnet.de/ibs_i/de/tab_kugelgelenk_r.gif
http://www.ibsmagnet.de/ibs_i/de/tab_kugelgelenk_r.gif

Die Kugel wird magnetisch in der Schale gehalten. Allseitiger Drehwinkel ist 180°. Den Rest kannst du dir bestimmt denken.

Hier noch der Link zum Hersteller: http://www.ibsmagnet.de/products/haftmagnete/kugelgelenke.php

(Sind aber nicht grad günstig: je nach Größe und Menge min. 3,10 Eu - max. 35,00 Eu (pro Stück versteht sich) + 12 Eu Versand)

Gruß

[Hummer]

Danke für den Link, währe ja auch eine alternative, so liessen sich die füsse einfach und blitzschnell austauschen