Roboterarm

[rappitmaster]

Hallo Community,

ich bin seit Montag irgendwie total im Roboter Fieber.
Erfahrung, habe ich darüber schon vor einem jahr in der Schule gesammelt, wo ich mit einen altem KUKA Roboter rumprogrammieren durfte.

Nun will ich etwas eigenes auf die Beine stellen.. und zwar wie im Titel schon genannt, einen Roboterarm.

Nur bin ich ziehmlich anspruchsvoll was die Geschwindigkeit und Kraft angeht.

Ich plane, einen schnellen (360 Graddrehung ca eine Sekunde) und starken (300-500g hebegewicht) Arm zu bauen, der irgendwann mehrer Funktionen ausführen kann.

Speziell soll er eine Bewegung erkennen und dann mit der Kamera drauf zeigen (so vorerst). Programmier-technisch seh ich vorerst keine Probleme (habe kenntnisse in basic, c,c++, *.net,php, js).

Nur habe ich einige Fragen was die Mechanik, speziell die Motoren angeht.

Da ich einen ziehmlich genauen arm bauen will, sollten die Positionierung ebenfalls sehr genau und gut gelöst sein. Ich hab mich (versucht) ein bisschen schlau gemacht, und die bipolaren Schrittmotoren für mich entdeckt. Nur hab ich natürlich keine erfahrung mit diesen gemacht.

Nun würde ich gerne eure empfehlung hören. Würdet ihr mit Schrittmotoren empfehlen? Wenn ja, gibt es eine Firma die ihr favorisiert? Oder kann man das ganze auch mit Servos lösen? Aus denen bekommt man ja auch eine information über die position?

Ich habe mir natürlich schon Motoren angeguckt, ich dachte mir, da ich ein Arm mit 3 Gelenken (Schulter, Ellenbogen, Handgelenk) bau, kann ich auch unterschiedlich starke motoren nehmen (bissel auf die kosten achtent), sprich der am Schulter Gelenk sollte der Stärkste sein und der am Handgelenk der 'schwäste'. Ich denke für die Greifzange und der drehung kann man Servos nehmen oder?

Verbessert mich wenn ich falsch liege, ich bin komplett neu auf dem Gebiet. (hab zwar früher modellbau (flugzeuge,autos,schiffe) betrieben, aber das zählt ja nicht wirklich, oder?? )

Ohman ich hab schon soviel geschrieben und noch garkeine Details über meinen Arm genannt. Mach ich am besten jetzt mal:

Also, in der Final, steht der arm natürlich auf einem Drehtisch der einmal EINE 360° Drehung machen kann, überdrehen will ich software technisch verhindert (um hardware zu sparen).
Dann 3. Elemente in den Proportionen eines Normalen arms.
Genaue Maße der längen kann ich noch nicht geben weil ich das abhängig von Motor größe,drehmoment, und eigengewicht des armes un der Motoren machen muss. Wollte es aber in dem dreh haben:

1. Element (Oberarm): 80mm-140mm
2. Element (Unterarm): 120mm-200mm
3. Element ('Hand'): 50mm-10mm)
Also das so als Ungefähre angaben.

Als Material wollte ich das Leichtmetall Aluminium benutzen. DIe erforderlichen Mittel das Alu ausreichend gut zu be- und verarbeiten stehen mir zur verfügung.

Und was die steuerung angeht, bin ich mir auch noch relativ unsicher. Ich hab gehört das es schon fertige Controller gibt die 3 oder 6 Schrittmotoren ansteuern können, wo ich mir aber nicht sicher bin mit welcher stromstärke die arbeiteten (glaub es waren 1.5A bei Conrad im shop). Preislich gesehen, ich es wahrscheinlich billiger jeden einzeln anzusteuern, oder? Bei reichelt hab ich gesehen das einzelne so um die 30 € kosten wenn ich mich richtig erinnere.. oder gibts da auch nochma unterschiede?

Ich fänds super nett wenn mir jemand vllt eine kurze Übersicht oder so gibt, welche Wege ich einschlagen könnte und welche in Lieber garnicht erst in Erwähgung ziehen sollte. Ich entschuldige mich schonma für alle blöden oder unfachlichen Formulierungen, für meine Rechtschreibung und für meine einfach nur Newbie Skizze!

Vielen dank schonmal für jeden der sich das durchliest, und mir dann auch noch hilft!

Achja.. sehr geiles board hier! Und würde ich mit dem RNBFRA-Board eine gute Entscheidung treffen?

Falls ich irgendwas vergessen hab oder einfach weggelassen hab, einfach schreiben!


liebe Grüße
Toby

--------
EDIT:

ich hatte in der Skizze schon eine übersetzung von moter auf gelenk achse 'reingezeichnet' das soll natürlich nur ein Beispiel sein.

[user529]

herzlich wilkommen im forum.


Nur bin ich ziehmlich anspruchsvoll was die Geschwindigkeit und Kraft angeht.

kraft und geschwindigkeit sind immer teuer, die motoren müssen stärker, die elektronik kräftiger und die mechanik genauer werden.


Ich plane, einen schnellen (360 Graddrehung ca eine Sekunde) und starken (300-500g hebegewicht) Arm zu bauen, der irgendwann mehrer Funktionen ausführen kann.


überleg dir da noch ein mal genauer, kram dein physikbuch heraus und schau einmal was für motoren du dafür brauchen würdest (keine sorge, wenn du fragen hast helfen wir gerne).




Da ich einen ziehmlich genauen arm bauen will, sollten die Positionierung ebenfalls sehr genau und gut gelöst sein. Ich hab mich (versucht) ein bisschen schlau gemacht, und die bipolaren Schrittmotoren für mich entdeckt. Nur hab ich natürlich keine erfahrung mit diesen gemacht.

endlich jemand der liest bevor er fragt O:)

schrittmotoren sind sehr gut, allerdings unter umständen zu langsam für deine aufgabenstellung. schau mal was du zum thema servos (nicht modellbauservos) findest.




Verbessert mich wenn ich falsch liege, ich bin komplett neu auf dem Gebiet. (hab zwar früher modellbau (flugzeuge,autos,schiffe) betrieben, aber das zählt ja nicht wirklich, oder?? )

doch, das hilft vor allem mechanisch sehr viel, da modellbauer üblicherweise nicht mit zwei linken händen geschlagen sind^^


Und was die steuerung angeht, bin ich mir auch noch relativ unsicher. Ich hab gehört das es schon fertige Controller gibt die 3 oder 6 Schrittmotoren ansteuern können, wo ich mir aber nicht sicher bin mit welcher stromstärke die arbeiteten (glaub es waren 1.5A bei Conrad im shop). Preislich gesehen, ich es wahrscheinlich billiger jeden einzeln anzusteuern, oder? Bei reichelt hab ich gesehen das einzelne so um die 30 € kosten wenn ich mich richtig erinnere.. oder gibts da auch nochma unterschiede?

siehe oben, überleg dir wie groß die kräfte sein müssen und such dann den motor aus. ob der chon c oder reichelt ausreicht kann man erst später sagen.


Achja.. sehr geiles board hier! Und würde ich mit dem RNBFRA-Board eine gute Entscheidung treffen?

nein, da würde ich zu einem andern raten, das rnbfra ist ein alleskönner von dem du viel nicht brauchen kannst. der atmega ist aber auf jeden fall schon ein guter anfang, ob ein 32 oder (mehrere) 8er das musst du entscheiden.

zu deiner skizze: das problem bei direkt an der achse angeordneten motoren ist immer das der unterste arm alle nach ihm kommenden motoren beschleunigen und tragen muss, besser fährst du mit einer parallelogramm achse als unterste und bei den nachfolgenden achsen solltest du die motoren so weit wie möglich nach hinten (zur vorhergehenden achse) anbringen.

auch könntest du dir für die letzte achse einen modellbau servo überlegen, da diese leichter als ein eigenbaugetriebe ist.

mfg clemens

[rappitmaster]

Hi,

vielen dank für die schnelle und konstruktive Antwort! Ich habe mir das mit den Kräften schon mal ungefährr ausgerechnet (hm hätte mir mal notizen machen sollen), lief darauf hinaus das die meißten motoren zu schwach waren.

Zu der Platzierung der Motoren, auch da hab ich drüber nachgedacht.. wie wärs wenn ich erstma die Motoren ganz nach hinten des jeweiligen Elemtens setze, dann müssen die jeweiligen arme nicht so viel heben.

Also, wenn ich das richtig verstanden hab.. ist mein Problem die Kraft der Motoren, bzw die Kraft und die Geschwindigkeit die ich will.

Ich werde morgen aber nochmal ausfürherliche Rechnungn durchführen und über deinen Konstruktions vorschlag nachdenken.

Vielen dank nochmal

Grüße

[user529]

ja genau so wars auch gemeint mit den motoren.
den motor des untersten gelenkes kannst du auch auf die grundplatte setzten und über ein parallelogramm anslenken:
http://www.adolf-reichwein-schule.de/typo3temp/pics/cf458ae4a9.jpg

mfg clemens

[rappitmaster]

Hi,

so groß gerechnet habe ich noch nicht, aber schonmal ein wenig gegoogelt. Bin dann bei der Firma robonova.de gelandet. Dort hab ich dann diesen Servo gefunden..
http://www.robonova.de/store/product.php?productid=16133&cat=249&page=1
nach meinen umrechnungen hat der Server ein Drehmoment von 0,88NM

ich rechne gleich mal aus, wie ich den hebel ausbalancieren muss um soviel hebenkraft zu erzeugen wie geht, und wieivel gramm ich damit heben kann.

aber darum gehts mir erstmal garnicht. ich hab gelesen das man servos auseinander bauen kann um eine 360° zu erreichen..

meine frage, sind die kräfte dann gleich oder muss ich eine eigene umsetzung bauen? und funktioniert die positions angabe dann noch? ich weiß nicht genau wo die und wie angebracht ist. Rät mir jemand dazu einen servo auseinander zu bauen, und nur den motor zu verwenden? Entstehen nachteile dadurch?

Wenn ich nachher noch genug zeit hab, les ich mir den wiki eintrag dadrüber durch (sry steh grad was unter zeit druck). Wär troztdem nett, wenn mir jemand vllt vorher schonmal nen tipp geben könnte oder so.

Danke im vorraus
Toby

[user529]

ja, die drehmomente bleiben gleich, es werden nur das poti und die mechanischen anschläge. damit ist auch die positionsrückgabe weg.

dieser servo ist ein digitalservo, mechanisch einem normalen servo ähnlich (zweites lager gibts auch bei analogservos), hat aber eine eingebaute elektronik die die position zurück an die fernsteuerung/controller schickt. ein solcher servo ist fast zu schade um in zu zerlegen, zudem bekommst du für gleiches geld einen viel stärkeren analogservo.

vl kannst du ihn als hand oder armgelenk einsetzen, wo der vorhandene drehbereich ausreicht

mfg clemens

[HannoHupmann]

Pauschal würde ich die Spezifikationen deutlich runteschrauben die du angepeilt hast. 1sec für 360° find ich ein wenig krass und ich müsste bei den KUKA Scara Datenplättern mal kucken ob die sowas können.

Das Problem ist nicht, dass nicht glaube, dass sowas möglich ist, nur glaube ich nicht, dass es für einen Laien möglich ist sowas zu bauen. Nimms nicht persönlich aber deine Zeichnungen sprechen bisher nicht dafür, dass du bereits tiefes Verständnis für die Probleme und Anforderungen die ein Roboterarm mit deinem Spezifikationen braucht, hast.

Ich hoffe der Satz: "Sry steh grad was unter zeit druck" bezieht sich nicht auf das Projekt. Wenn du diese Spezifkationen wirklich erreichen willst, dann brauchst auf jedenfall noch 1-2 Monate gute Planung.

Achja noch ein wort zu deinen vorgeschlagenen Servos: 0,20sec für 60° daraus folgt 1sec = 300° das reicht aber nicht für deine Spezifikation, sowas mein ich einfach, mit noch nicht ausgereift überlegt.

[rappitmaster]

Hi, danke erstmal für deine ehrliche antwort.
Du hast vollkommen recht. Für einen Laien ist sowas so gut wie unmöglich.
Und die sekunde pro 360° sind zu krass. Ich habe gestern ne neue überlegung gestartet. Und zwar hab ich die anforderungen ein bisschen runter gesetzt. 180° in einer sekunde sollten reichen (hab das mit lego technik mal schnell nachgebaut, und das hat wunderbar geklappt sogar mit 250g gegengewicht auf einem 20cm langen arm).
Da ja das gewicht, bzw die beschleunigung der einzelnen arme mit dem gewicht mein größtes problem ist, wollte ich mich mal drüber inforamieren ob man sowas gut mit Ketten lösen kann, sodass die motoren sich nicht auf denen einzelnen armen befinden.

Könnt ihr mir das empfehlen? Geht bei Ketten ne menge Kraft verloren?

Und der Zeitrahmen spielt keine Rolle, ich plane das ding solange bis alles mm genau notiert, aufgezeichnet ist und ein 3D modell besteht.

--
Das mit dem Servo hab ich mir schon gedaczht das das zu schade wär den zuzerlegen, und mal überleg ob nicht 180° für die armgeleneke völlig ausreichend wären,.. bin zu dem entschluss gekommen das es eigentlich reichen sollte.

Danke nochmal

Grüße
Toby

[user529]

hast du nur drehen in der waagrechten/senkrechten oder auch beschleunigen hin/her auf/ab probiert?

ketten sind schon allein aufgrund des gewichtes nicht sonderlich empfehlenswert. als alternative eignen sich flankenzentrierte zahnriemen.

mfg clemens

[HannoHupmann]

Aha klingt schon besser. Achja deine Roboter kann nur dinge hochhebn und ablegen aber die richtigen Roboterarme in der Industrie sind in der Achse 5 bzw. 6 noch drehbar. Wie bei unserem Handgelenk auch. Sowas ist natürlich bischen Knifflig aber sonst wirds mehr ein Bagger als ein Arm.

[rappitmaster]

@HannoHupmann

ja ich weiß.. soweit will ich auch garnicht gehen.. ich will aber nachdem ich erstma den arm fertig konstruiert habe, mich um einen einfach auswechselnbaren kopf kümmern..

@user529
von flankenzentrierte zahnriemen habe ich noch nie was gehört.. ich weiß natürlich was zahnrimenen sind aber und flankenzentriert kann ich mir grade nicht vorstellen, ich google gleich mal

hm, sind die ketten nicht leichter als die motoren? ich hab mir schon ein system überlegt wie ich den letztarm ansteuern würde, ich brauche insgesammt nur 3 ketten .. ich bastel grade an einem 3d modell was ich euch die tage vorstellen werde

danke für das feedback,tipps und co

grüße
Toby

[user529]

bei einem normalen zahriemen fiegt der gurt auf den umlenkrollen auf und die zahnerhebungen liegen auf eier seite der zahnlücken der rolle an und übertragen so die bewegung. bei einem flankenzentrierten riemen liegen beide flanken des trapezförmigen zahnes in der mulde der zahnlücke an und definieren die position des riemens.

natürlich sind ketten leichter als motoren, sie sind aber im vergleich zu riemen oder syntetischen bändern relativ schwer und teuer.

aber die entscheidung liegt wie immer bei dir. lass dich nicht entmutigen, du wirst noch einige konzepte andenken, zeichnen und verwerfen, weil du auf eine bessere lösung kommst. das gehört dazu und macht die sache interessant.

womit zeichnest du?

mfg clemens

[rappitmaster]

hi, danke für die erleuterung!
das scheint ja passend zu sein. ich werd dann wohl damit weiter planen.

hört sich vllt komisch an, .. aber zeichnen tu ich imoment noch mit bleistift und papier! habe früher aber schon mit autocad gezeichnet was ich dafür auch wieder rauskramen werde wenn so das gründgerüst und die motoren und riemen festliegen. das 3d model und simulation erstelle ich mit 3ds max.

könnt ihr mir spezielle software empfehlen?


greeeetz
Toby

[user529]

je nachdem ob du kriminell werden willst...
solid edge (sehr zu empfehlen)
Acad (hast du ja schon)
ProE (igitt)
solid works (wer zeit und lust auf zicken hat)
...

google nach CAD systemen und mach dir selber ein bild. auch hier im forum wurde schon unter "solid edge 30 kostenlos darüber gesprochen

[rappitmaster]

"je nachdem ob du kriminell werden willst... "
den spruch find ich gut,.. gibts noch nicht kriminelle in der szene?? =)
davon abgesehen, meinv ater arbeitet in na firma für antriebstechnik und motoren.. hab da nen paar möglichkeiten an sachen soweit legal zu kommen..

davon abgesehen... bin ja schon fleißig am modeln, arm schon fertig.. bin grad am drehteller dran,.. gibt es da spezielle methoden um dieses zu befestigen? also auf dem festen untergrund?

würden sich stahlseile auch eigenen als zug methode? oder eher nicht weil die keinen festen halt an den achsen haben und dann *durch rutschen* würden?

greetz

toby

[user529]

kraftschlüssige verbindungen (seil um achse gewickelt) lassen sich mit der eulerschen umschlingungsreibung gut auslegen und sicher dimensionieren.
jetzt kommt aber das große ABER (für keil- oder flach-, nicht zahnriemen):
gurten, riemen oder seile dehnen sich in abhängigkeit der kraft unterschiedlich. beim riemen spricht man bei der stärker belasteten seite vom last- und von der zurück laufenden seite vom los- oder leertrum.
diese unterschiedliche belastung bedingt auch unterschiedliche dehnungen der beiden teilstücke. wenn ein gedachtes teilsegment um die scheibe läuft ändert sich so seine länge und kriecht "wie eine raupe" relativ zur scheibe (heißt dehnungsschlupf) damit ist die bewegung nicht mehr genau und auf die zeit leppern sich hier fehler zusammen. abhilfe schaft entweder ein geber an der zweiten scheibe oder eine ordentliche formschlüssige verbindung (kette oder zahnriemen).

zum fuß des roboters: willst du die elektronik darn verstauen oder den bot nur am tisch befestigen?
kennst du die kugelkopfschraubstöcke mit saugnapffuß? son ding hab ich verwendet.

mfg clemens

[rappitmaster]

hey, alles klar.. vielen dank für die erleuterung!

ja kenne ich. die wollte ich auch (vorerst) verwenden! und die elektronik würde ich schon gerne im roboter fuß verstauen, um später dem roboter eventl. räder oder ketten zu geben hinzuzufügen. ich hätte nen relativ breites fahrzeug im kopf, um dem roboterarm den nötigen halt für schnelle bewegegungen zu geben. natürlich muss das fahrzeug nicht so wendig sein wie der arm selbst.


ich meinte eigentlich die aufhängung des drehtellers selbst. dieser muss ja irgendwo aufliegen. gibtr es bestimmte techniken um den dreh teller zu befestigen so das so wenig reibung wie möglich entsteht. Ich meine jetzt die achsaufhängung. weißt du was ich meine? wenn nicht mach ich schnell ne skizze.

greetz

[user529]

diese ideensammlung könnte interessant sein:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=23916&postdays=0&postorder=asc&highlight=kreuzrollenlager&start=22

ich hab für ein anderes projekt den 200mm igus drehteller. unter umständen tut ea aber auch schon ein großes 4punkt lager, das muss dann allerdings genau vorgespannt werden (reibung+teuer).

mfg clemens

[rappitmaster]

sooo, nach einer Woche Pause (Praktikumsbericht musste gemacht werden, und gamesconvention stand an), melde ich mich zurück.

Ich habe vor einer woche ca, das anhängende 3d model angefertigt. Ich denke ich kann mit dieser variante ganz gut fahren.
jetzt werde ich mich dran setzen und die benötigten teile rauszusuchen und dann ein modell in autocad zu erstellen, welches ich als baumodel nehmen werde.

Ich fände es toll wenn ihr ein paar Kommentare zu meinem Entwurf abgebt.

[Theul]

Hi

sieht ja mal nicht schlecht aus,
hab aber ein paar Fragen dazu,
is das schon der fertige Plan oder kommt dazu noch etwas,
bitte jetzt nicht böse verstehen O:)

Ich mein du solltest vielleicht noch ein paar Querstreben einbauen, sonst wird der Roboter wahrscheinlich ziemlich wacklig.
Könntest ja aus einem Blech ein U biegen und and den Seitenteilen befestigen durch Schrauben oder sogar dazuschweißen, weiß jetzt aber nicht welche Möglichkeiten du hast und welches Material du verwendest.

Jetzt gleich zur nächsten Frage die ich eingentlich eh schon oben gefragt habe?
Was für Material verwendest du für die Armteile?
Liege ich damit richtig, dass die diese Teile nur durchbohrst und die Löcher als Lager verwendest? Ich hab das noch nie gemacht weiß also nicht wie gut das funktioniert, weiß bestimmt jemand anders hier.

Wie befestigst du die Armteile auf den Wellen??
Kann das auf deinen Aufnahmen nicht sehen, würd mich aber interessieren.

Noch ne Frage, ich weiß ich stell ziemlich viele Fragen, wieviel möchtest du mit deinem Arm heben und wie groß ist er??

Zu den flankenzentrierten Zahnriemen, kann mir jemand sagen wo ich die kaufen kann oder mir jemand die Bezeichnung (Norm oder so was) dazu sagen??

mfg
Theul

[rappitmaster]

Alles klar..

erstmal, als material nehme ich aluminium.
ja, es kommen querstreben hinzu, hab ich aber erstmal nicht für nötig gehalten mit in das model einzubauen, weil es mir mehr um die "technik" ging.
zu den lagern:
nein, ich werde die löcher nicht als lager nehmen, sondern kugellager einsetzen.
und nein, es ist nicht der fertige plan ^^ sry das es alles so abgehackt ist.

Auf den wellen wird an jedem ende, und in der mitte (ca) eine einkerbung sein, über die ich eine "hülse" stülpe durch die ich eine schraube ziehe die auf die einkerbung drückt und somit für das halten der "hülse" sorgt. So werde ich auch die armteile befestigen.

Auf die ersten Achse werden zwei Kugelgelagerte Hülsen geschoben auf die die gewinderäder gesetzt werden. Auf der zweiten achse wird dann ein gewinderad fest auf die achse geschraubt und das andere wie bei ersten achse auf eine freidrehbare kugelgelagerte hülse aufgesetzt. auf der dritten achse wird das gewinderad dann wieder festgeschraubt.

Wenn es noch weitere Fragen gibt, nur zu..

als riemen wollte ich eine aus dem conrad shop nehmen
etwas so einen:
http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flN0YXRlPTM1MDM4NjkzMDE=?~template=PCAT_AREA_S_BR OWSE&glb_user_js=Y&shop=B2C&p_init_ipc=X&zhmmh_area_kz=&direkt_aufriss_area=SHOP_B2C_Modelling&~cookies=1&scrwidth=1280


grüße
toby


eidt:

achja, heben möchte ich mit dem arm soviel wie mit wenig geld geht, ich weiß klingt blöd, is aber so.. mir kommt es auf eine ruckelfreies und präzises arbeiten des arms an, in einer relativ hohen geschwindigkeit. ich hoffe ich bekomme später mit ihm zwischen 200 und 500 g gehoben

[squelver]

Ich habe zweifel, dass diese Art Kraftübertragung die passende Lösung ist, kanns es nur nicht mit Worten ausdrücken 8-[

[radbruch]

Der Antrieb der Gelenke mittels Zahnriemen ist erprobte Robotertechnik.

[Theul]

Danke für die Antworten @rappitmaster jetzt ist mir einiges klarer :)

200 - 500 g?? kommt ganz drauf an wie lang der Arm wird,
bei 500mm Länge und 0,5kg brauchst du schon ein Moment von 2,45 Nm
wenn der Arm ganz ausgestreckt ist, also worst case sozusagen.
Aber wird wahrscheinlich eh nicht so lang, nehm ich einmal an.

Zu den Zahnriemen nochmal, das es welche bei Conrad gibt weiß ich, auch das es sie bei Mädler gibt, aber sind das flankenzentrierte Zahnriemen?????

@radbruch: also das mit den Zahnriemen hab ich nicht gewusst
(hatte auch noch keine Gelegenheit einen Roboterarm aufzuschrauben :wink: )
mal ne Frage dazu, wird das bei den Roboterarmen für höhere Lasten auch so gehandhabt, der Titan (weiß jetzt leider nicht den Hersteller)
kann bis zu 1000kg heben, laut deren Daten.
Werden dort mehrere Zahnriemen parallel verwendet oder wie funktioniert das?
Noch ne Frage die ich auch mal loswerden will: Bei der größeren Roboterarmen gibt es ja 6 Achsen, dort sieht man oft das 3 große Blöcke für die obersten Achsen übereinander liegen, so nehm ich einmal an das das die Motoren sind.
Wie bekommt man die Drehbewegung des Motors ohne alzu komplizierte Mechanik ganz zum Handflansch???

wär nett wenn mir das jemand verraten würde (vielleicht sogar mit Skizze)

mfg

Theul

[user529]

wie schon oben gesagt: den untersten riemen kannst du dir sparen und das zweite glied über ein parallelogramm anlenken. das ist einfacher und erspart ungenauigkeiten.

mir riemenantrieb meinte ich eigentlich einenindirekten antrieb über einen schnell laufenden riemen und ein leichtes kunststoffgetriebe direkt an der achse.

hast du schon an diagonalstreben gedacht? du könntest die seitentaile aus U profilen herstellen und an ihren seitlichen laschen ein blech vernieten, die dem arm den steitenhalt geben. dieses blech muss ja nicht durchgehend sein, großzügige ausnehmungen sparen gewicht und solange eine kraftlinie ohne unterbrechungen in der diagonale übrig bleibt verlierst du auch kaum steifigkeit. auch aus den seitenteilen kannst du die stege der u profile ausbohren, die bringen auch kaum was und wiegen nur.

als lagerungen könntest du anstelle von kugellagern sinterbuchsen und silberstahlwellen verwenden, die sind billiger, reichen aber meist völlig aus.

und links von C funktionieren nicht, da gibts irgendwo einen knopf link auf produkt erzeugen oder so, den kannst du dann kopieren.

mfg clemens

[squelver]

Was mich da zweifeln läßt, ist die (geringe) Hebelwirkung, durch die kleine Räder / Rollen :-k

[rappitmaster]

hey, danke für die antwortet.
das mit dem parallelogramm werde ich mal ausprobieren, und ein neues modell erstellen.
okay, von sinterbuchsen hab ich noch nie was gehört *schäm* , werd aber gleich mal googeln

@Theul
ich werde versuchen den arm so klein wie möglich zu halten, 500mm sind definitv zu lang, da hast du recht. ich dachte viel mehr an eine maximale länge von 300mm

tut mir leid das ich nicht sehr schnell vorran komme..

liebe grüße
toby

[user529]

Werden dort mehrere Zahnriemen parallel verwendet oder wie funktioniert das?

nein, breitere zahnriemen, die halten mehr und zudem wird das gelenk nicht direkt angelenkt, sondern der riemen treibt ein getriebe an, dadurch muss nur wenig drehmoment, aber viel drehzahl übertragen werden und ein kleiner riemen reicht aus.



Noch ne Frage die ich auch mal loswerden will: Bei der größeren Roboterarmen gibt es ja 6 Achsen, dort sieht man oft das 3 große Blöcke für die obersten Achsen übereinander liegen, so nehm ich einmal an das das die Motoren sind.
Wie bekommt man die Drehbewegung des Motors ohne alzu komplizierte Mechanik ganz zum Handflansch???

wär nett wenn mir das jemand verraten würde (vielleicht sogar mit Skizze)


skizze muss ich erst schaun ob ich eine von der schule bekomme

ohne "alzu komplizierte Mechanik" funktioniert das gar nicht O:)

ein motor dreht den arm (axial über hd oder sonst was)
der zweite knickt den arm ab (doppeltes winkelgetriebe und hd oder schnelllaufende achse und schnecknrad oder zahnriemen und hd)
der dritte dreht die achse nach dem handgelenk(beim kukavideo des titan kannst du beim drehen kurz das gehäuse des winkelgedriebes im gelenk sehen)

lass dir mit deinem roboter nur zeit, soll ja kein stress werden das hobby^^