Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!
... IR hat Lichtgeschwindigkeit ... für Entfernungsmessung im Nahbereich ... ungeeignet ...Ich habe seit vielen Jahren zwei optische Sensoren in Benutzung, die ganz hervorragend für Nav igation im Nah- und im Fernbereich geeignet sind, AGC, Farbsensorik und sonstige Features. Vom energetischen Minimalaufwand will ich jetzt garnicht schwärmen. Basis ist Bilderkennung, Stereometrie, eine Menge komplexe Datenverarbeitung - und natürlich mein neuronales Netzwerk im Kopf.
Und wenns unscharf wird gibt es noch Fielmann......:-)
Gruß Richard
Ich habe seit vielen Jahren zwei optische Sensoren in Benutzung, die ganz hervorragend für Nav igation im Nah- und im Fernbereich geeignet sind, AGC, Farbsensorik und sonstige Features. Vom energetischen Minimalaufwand will ich jetzt garnicht schwärmen. Basis ist Bilderkennung, Stereometrie, eine Menge komplexe Datenverarbeitung - und natürlich mein neuronales Netzwerk im Kopf.
Das hab ich auch alles, doch ich würde es ungern an einen Rasenmäher abgeben, weil ich es noch für wichtigere Angelegenheiten brauche. Und das nachzubauen erscheint mir als zu große Aufgabe. Übrigens bietet diese an sich hervorragende und vielseitige Ausstattung weder Entfernungsmessung noch Positionsbestimmung.
Es gibt auch Rasen-Mäh-er mit ähnlicher Ausstattung zu kaufen und sogar garnicht mal so teuer, aber sie haben auch Nachteile. Sie haben keinen Ein/Aus-Schalter und sind kaum bis garnicht programmierbar. Außerdem hinterlassen sie das ge-mäh-te Gras in einer Form, die nicht allen zusagt.
Aber wenn ich mich nicht irre geht es in dieser Runde um einen rasenmähenden Roboter, der seine Sache an sich schon ganz gut macht bis auf die noch recht ungenaue Positionsbestimmung per GPS. Und trotz eurer Mäkeleien bin ich überzeugt, dass mit Ultraschall eine wesentlich genauere Positionsbestimmung möglich ist.
Mit US kann man sicher die Positionsgenauigkeit erhöhen. Der letzte Sommer hat mir gezeigt dass ein gutes GPS Signal eigentlich schon ausreicht um vernünftig auf dem Grundstück navigieren zu können. Bei schlechtem GPS Signal sieht es anders aus. Bei mir gibt es vor allem auf der Nordseite Probleme, wo wahrscheinlich durch Reflexionen komplett falsche Positionsdaten rauskommen.
Hier will ich einmal mit (geplant 2) US Baken nachhelfen, und zwar über Funk jede Bake einzeln starten und über Laufzeit die Position berechnen. Mir genügt eine erreichbare Genauigkeit <1m, damit kann man gut navigieren, und den Rest erledigt die Begrenzungsschleife.
Die neue Hauptplatine ist schon für diese Erweiterung ausgelegt, der Atmega32 Slave bekommt dann zum GPS noch ein Funkmodul und die Sensoren angeschlossen und kann daraus die beste Position bestimmen. Der Hauptkontroller übernimmt weiter die Odometrie und entscheidet ob er lieber den Odometrie- oder den Positionsdaten vom Slave vertraut.
Leider habe ich momentan wenig Zeit dafür, ich muss noch das neue Fahrgestell, Gehäuse und Ladestation bauen und die bisherige neue Elektronik+Software testen, erst dann kann ich mich um die Baken kümmern.
Falls jemand an den Baken Interesse hat, kann man in einem gemeinsamen Projekt sicher schneller zum Ziel kommen.
LG!
Hallo zusammen,
ich bin vor kurzem auf diesen Eintrag gestoßen und habe ihn intessiert gelesen. Ich plane auch einen ähnlichen Rasenmäher (vorerst vermutlich erst ferngesteuert und danach soll er natürlich auch "autonom" fahren können) zu bauen und stehe ebenso vor den ganzen Problemen/Fragen ...
Leider konnte ich aus den vielen Einträgen, unterm Strich nicht "die Lösung" herauslesen, wie man nun z.B. die Positionsbestimmung, Navigation etc. am besten umsetzt.
Nachdem ich auch nach vielen Tipps und Ideen, immer mehr von dem Glauben abkomme, die Navigation mit diversen Sensoren, auf die benötigte Genauigkeit/Verlässlichkeit hinzubekommen, hätte ich noch einen weiteren Ansatz (bin mir nicht sicher, ob das hier schon besprochen wurde):
Was würdet ihr davon halten, den Rasenmäher über eine Kamera zu steuern, die nicht am Rasenmäher, sondern irgendwo "zentral" am Haus o.ä. angebracht ist? Die Kamera müsste so positioniert sein, dass sie ein möglichst großes Sichtfeld abdeckt. Der Nachteil - ganz klar - die Fläche müsste weitestgehend für die Kamera sichtbar sein. Bei mir wäre das z.B. für die größten Flächen gegeben ...
Im Detail hätte ich es mir dann so vorgestellt (von der konreten Programmierung mal abgesehen): Man definiert auf dem Kamerabild, den Pfad, den der Rasenmäher/Roboter fahren soll. Der Roboter selbt, bekommt oben eine rote Kugel o.ä. montiert, dessen Farbe die Kamera/das Programm erkennen muss. Nun müsste in bestimmten Intervallen geprüft werden, wo der Roboter sich befindet und wo er, nach dem vorgegebenen Pfad, hin soll. Die Fläche wäre ein Koordinatensystem, dass (am einfachsten) nur dem "Steuerprogramm" bekannt ist. Anhand der Soll-/IstPunkte, wird dann berechnet, welcher Winkel? gefahren werden soll.
Entweder überträgt man dann per Funk nur die Richtung, in die der Roboter fahren soll, oder man schickt ihm die Ist-/Soll-Koordinaten und man berechnet auf dem Roboter den zu fahrenden Winkel ...
Auf dem Roboter selbst müsste man dann noch z.B. einfache Abstandssensoren/Taster berücksichtigen, so dass nicht wild drauf losgefahren wird, nur weil es das Programm sagt. Vielleicht könnte man auch noch einzelne Punkte mit Hindernissen markieren (und später vielleicht in einer Karte abspeichern, auswerten, o.ä. - aber nicht am Anfang ....)
Die größte Einschränkungen dürfte die benötigte Sichtkontakt zum Roboter sein und dass man die ganze, zu mähende Fläche, über die Kamera einsehen muss. Wenn das aber gegeben ist, hätte man dadurch aber doch die Probelme mit der Positonsbestimmung und Navigation eigentlich gelöst?!??!
Noch keine Idee habe ich, wie man die Bilder von einer Kamera entsprechend verarbeiten und v.a. die Markierung/Farbe/Objekte darin erkennen kann.
Was haltet ihr von diesen Überlegungen? Welche Probleme seht ihr darin? Habt ihr Ideen, wie man die Kamerabilder auswerten kann und habt ihr Tipps, wie man die Objekterkennung umsetzten kann? Ich möchte hier das Rad nicht neu erfinden :-)
Das war der erste Teil :-)
... ich hätte aber noch ein paar Fragen ;-)
Bisher ging es hier bei euren Roboter immer um eher "kleine" Modelle, mit elektrischem "Mähwerk".
Ich bin auf das Thema u.a. durch folgendes gestoßen
http://www.youtube.com/watch?v=3vLJkfKbwfo&feature=related
http://makezine.com/22/
http://makezine.com/22/rclawnmower/
Hier werden meist Rollstuhlmotoren o.ä. verwendet und dann ein Benzinrasenmäher als Mäher in das Fahrgestell integriert.
Das gefällt mir eigentlich besser, auch wenn die Kiste dann lauter, größer und schwerer ist. Dafür hat man auch evtl. größere Schnittbreite und Kraft ...
Das Problem: die Motoren müssten stark genug sein, da sie einiges bewegen müssen, die Motorsteuerung muss ensprechend viel aushalten und man bracht einiges an Batterien die die nötige Leistung liefern. ... und das kostet.
Vielleicht ganz kurz: Habt ihr hierzu Empfelungen für Motoren (ich weiß, das man hier das Gewicht, Reifengröße, Steigung usw. in die Berechnungen mit einfließen lassen muss, aber ich kann das derzeit einfach nicht einschätzen - hier fehlt mir einfach die Erfahrung), bzw. wo könnte ich mich nach geeigneten Motoren umsuchen? Irgend ein Rollstuhl ähnlicher Getriebemotor?? 24V???...
Habt ihr Tipps für einen ensprechend großen Motorkontroller (H-Brücke), evtl. Anleitungen zum selber bauen?
Vielleicht könnt ihr mir hierzu ja auch noch ein paar Tipps, Anregungen, Meinungen geben?
Viele Grüße
Zum Thema Positionserfassung mit Kamera gibt es hier schon etwas funktionierendes:
https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?17785-Rasenrobo-mit-Induktionsschleife-Schaltbilder-Hallsensor&p=511409&viewfull=1#post511409
Man braucht halt einen eigenen Rechner für die Auswertung und muss festlegen ob der Robotor oder der PC den Kurs berechnet, bzw was passiert wenn die Kamera ausfällt?
Die Bildauswertung übersteigt derzeit meine Fähigkeiten, ich bin froh wenn ich derzeit ein paar Minuten Zeit finde um Version 2 endlich fertig zu stellen.
Ein Problem mit großen Mähern ist die Sicherheit. Wenn so ein kleiner Elektromäher mal spinnt und durchgeht passiert nicht viel ausser man hält die Finger ins Mähwerk.
Je stärker das Gerät ist, desto massivere Hindernisse braucht man um es aufzuhalten, bzw werden kleinere Hindernisse weggemäht. Man muss einfach noch viel mehr auf die Sicherheit achten. Das gemeine ist, dass ein kleiner Tippfehler im Code sich nicht immer bemerkbar macht, aber wenn doch macht der Robi sicher nicht das was man erwartet. Wie etwa ein Hinderniss erkennen...
LG!
nach längerer Zeit, möchte ich mich nochmal zu dem Thema melden ...
@damfino: Danke für den Link. Wenn ich es aber richtig verstanden habe, wird die Farberkennung hier nur genutzt um den Weg "auszuwerten", den der Mäher zurück gelegt hat.
Vor kurzem bin ich auf "OpenTLD" gestoßen, siehe https://www.roboternetz.de/community/showthread.php?54013-Object-Tracking-Open-TLD-%28Predator%29-besser-geht-s-nicht-!-! Damit möchte ich die Position bestimmen.
Habe bereits angefangen, mir ein Java-Program zu schreiben, mit dem ich die zu fahrende Route, auf einem (Kamera-)Bild vorgeben kann. Die OpenTLD-Software möchte ich dazu bringen, die aktuelle Position an mein Programm zu senden (Sockets o.ä.). Hier bin ich eigentlich schon etwas voran gekommen.
Nun habe ich aber folgende Probleme/Fragen: Wenn ich die IstPostion und die Zielposition habe, könnte ich - aus Sicht der Kamera - sagen, in welche Richtung der Roboter fahren muss. Das Problem: Ich habe nur die Koordinaten des Roboters. Mir fehlt allerdings die Richtung, in die der Roboter schaut.
Ich könnte mir vorstellen, das mit einem Kompass zu lösen. Allerdings fürchte ich, dass die Motoren den Kompass so stark stören, dass hier nichts brauchbares mehr rauskommt. (Wie) kann man das ausreichend abschirmen? Habt ihr konkrete Tipps für ein "Kompass-Modul" das man hier verwenden könnte?
Weitere Tipps, Anregungen, mögliche Probleme zur Realisierung :-) ???
VG
Ha
Wenn Du vorne am Bot eine Rote und hinten eine Grüne LED hast kennst Du auch die Richtung. Jetzt den Bot so lange drehen bis Zielpunkt, LED rot, LED grün eine Gerade bilden und losfahren bis LED Rot gleich Zielpunkt......So etwas hat hier schon einmal mit einem "Wohnzimmer" Bot vorgeführt, Name des threads habe ich leider vergessen. Das Programm war in VB und die verzerrte Perspektive durch den Kamera Winkel, sind per Software entzerrt worden.
Gruß Richard
ich werde mal nach dem Artikel suchen. Vor allem das rausrechnen der Perspektive würde mich sehr interessieren...
Allerdings denke ich, dass mir das für mein aktuelles Problem nicht weiterhilft. Ich habe Entfernungen bis zu 30, oder 40 Meter. Hier ist es schon sehr schwer den Roboter zu tracken. Einzelne LEDs zu erkennen ist praktisch unmöglich.
Kampfwurst_Hugo
16.09.2011, 08:58
Hallo
Ich besuche eine Höhere Technische Lehranstalt und für mein Projekt habe ich mir einen Rasenroboter ausgesucht. Der Roboter soll autonom der Rasenkannte folgen. Die Steuerung würde ich über eine Atmega machen. Der Roboter soll 2 Antriebsmotoren bekommen. Der Motor fürs Mähwerk würde ca 400W haben. Reicht das oder ist das zu stark. Der Roboter soll nicht den ganzen Tag unterwegs sein sondern nur bei entsprechend hohem Gras. Je nach Zeit soll er auch noch ein GSP und Regensensor Modul bekommen, sodas er bei Regen eine bestimmte Position anfährt.
MFG Christoph
ich werde mal nach dem Artikel suchen. Vor allem das rausrechnen der Perspektive würde mich sehr interessieren...
Allerdings denke ich, dass mir das für mein aktuelles Problem nicht weiterhilft. Ich habe Entfernungen bis zu 30, oder 40 Meter. Hier ist es schon sehr schwer den Roboter zu tracken. Einzelne LEDs zu erkennen ist praktisch unmöglich.
Wenn nioch interesse besteht, der Autor war ....vohopri (https://www.roboternetz.de/../members/4361-vohopri)
Gruß Richard
Vor allem das rausrechnen der Perspektive würde mich sehr interessieren...
Allerdings denke ich, dass mir das für mein aktuelles Problem nicht weiterhilft. Ich habe Entfernungen bis zu 30, oder 40 Meter. Hier ist es schon sehr schwer den Roboter zu tracken. Einzelne LEDs zu erkennen ist praktisch unmöglich.
Da hab ich schon einmal die Perspektive raus gerechnet:
https://www.roboternetz.de/community/threads/32683-Autonomes-Fahrzeug-abgeschlossenes-Projekt?p=394635&viewfull=1#post394635 (https://www.roboternetz.de/community/threads/32683-Autonomes-Fahrzeug-abgeschlossenes-Projekt?p=394635&viewfull=1#post394635)
Leds sind in der Tat schwer bei Tageslicht auf grössere Distanz zu erkennen, aber farbige Scheiben oder Kugeln kann man ausreichend gross machen. Sie haben auch den Vorteil, dass sie ihre Helligkeit an die Beleuchtung in der Umgebung anpassen.
@Christoph: Hier wurde schon versucht der Rasenkante zu folgen (http://www.robomaeher.de/blog/allgemein/ein-etwas-anderer-rasenmahroboter-abschluss-des-von-uns-gesponserten-projekts.html), das Projekt ist gut doukmentiert.
400W sind viel, da muss man schon große Akkus herumschleppen. Kommerzielle Rasenmäherroboter haben um die 50W, schaffen aber kein hohes Gras.
LG!
Hallo Freunde der Navigation!
Da ich schon ein paar Tage durch euer Forum stöbere - als Brainstorming zu meinem Rasenroboterprojekt - möchte ich auch meinen geistigen Erguss zu einer A* Navigation zur Diskussion stellen. Auch wenn dieser Thread schon etwas älter ist, passt es hier am Besten.
Die Grundidee besteht darin, Ultraschall als Triangulationsmedium zu nutzen. Wie bereits von Einigen erwähnt ist Licht für die meisten Grundstücke, und erst recht noch im Sommer zu schwach. Ultraschall ähnlich GPS zu verwenden, also Berechnung durch Laufzeitunterschiede, halte ich für deutlich zu kompliziert. Darum eben die Idee Ultraschall als Richtungszeiger zu benutzen.
Dazu sind über das Grundstück mehrere Sender (Piezoschallgeber, kleine Batterie) verteilt. Diese haben alle eine leicht unterschiedliche Frequenz (35kHz, 37,5kHz, 40kHz...) und sind in einer ''Karte'' eingetragen. Da die Schallgeber in den Ecken des Grundstücks sind reicht der Ausbreitungskegel. Für Koordinationspunkte mitten auf der Fläche müsste mann dann eben mehrere Schallgeber um einen Pfahl/Baum herum anbringen, die in der gleichen Frequenz senden.
Auf dem Roboter befindet sich ein nennen wir es Drehturm mit einem Spalt in dem ein Mikrofon sitzt. Am Mikrofon sind im Moment Schwingkreise für die jeweiligen Frequenzen, später soll über ein ADC das Tonsignal in den embedded Rechner und der macht dann eine FFT. Aber jetzt läuft es eben ersteinmal mit fünf Schwingkreisen die jeweils auf einen ADC gehen.
Durch drehen des Turmes - also des Richtmikrofons ergeben sich so Spanungsverläufe der Frequenzen zu den jeweiligen Drehwinkeln. Daraus berechnet der Prozessor entsprechend die Position im Verhältnis zu den momentan ''hörbaren'' Sendern. Über die Karte wird dann die absolute Position bestimmt.
Vorteil ist der recht geringe Preis für die Teile und die gute Störunempfindlichkeit. Gegen Marderscheuchen u.Ä. werden im Moment nicht alle hörbaren Frequenzen zu einer Frequenz vermischt, sondern eine Liste von errechneten Koordinaten wobei immer eine (später vielleicht auch mehrere) Frequenz ausgelassen wird. Dann wird aus der Liste die Gruppe aus Koordinaten bestimmt, welche nur um einen bestimmten Maximalwert um ihre Mittelkoordinate abweichen. Aus diesen Koordinaten wird dann der Mittelwert bestimmt und der ist dann die Position.
Momentan gibt es noch keinen Roboter darunter, daher auch kein Windrauschen. Die Drehzahl ist auch recht gering (30UPM). Um es mit Roboter einfach zu halten bietet es sich daher an, den Roboter kurz anzuhalten, die Position zu bestimmen (2 Sekunden, ggf. 4 um zwei Runden zu ''hören''), und dann weiterzufahren.
Eine Induktionsschleife werd' ich aber trotzdem legen. Da ich keine ''Umfriedung'' besitze ist es mir einfach lieber wenn zumindest ein virtueller Zaun die Schranken weist.
Wie bereits angedeutet arbeitet bei mir ein embedded Linux Board (momentan ein mini2440) im Roboter. Momentan nur weil es zum Debugging einfacher ist. Für das Endresultat kommt dann ein s3c2416-Micro-Board zum Einsatz, welches im Preis mit ~30 Euro zwar keinen Atmel toppt aber eben massiv Speicher bietet, leichter zu Programmieren ist (eben Linux mit fertigen Bibliotheken für fast alles) und stromtechnisch bei unter einem Watt liegt. Dass man TFT-Displays mit optisch ansprechender Grafik-GUI, USB-WLAN Adapter (Web-Server, Mäh-Web-Cam) und das ganze andere Zeugs mit Linuxtreiber auch alles recht einfach anschließen kann sei mal nur am Rande erwähnt ;-).
Welche Drehzahl hat sich eigentlich als sinnvoll erwiesen (hat das schoneinmal jemand durchgeprüft?)? Irgendwo habe ich etwas von 3000 Touren gelesen, da aber mit einem 30er Kreuz (also ohne besondere Klingen). Die Idee mit den Rasierklingen find' ich richtig gut. Die Abbrechmesser sind mir persöhnlich zu spröde, wenn doch mal ein Steinchen oder Hinderniss liegt. Zudem haben Rasierklingen wohl auch nicht das Problem, für unsere Verhälnisse, stumpf zu werden, da allgemein dass Blech ausreichend dünn ist.
Ansonsten wart' ich jetzt ersteinmal auf die Teile für's Fahrgestell - und halte mit meinem Fortschritt die 2500qm auf halbwegs Niveau :-).
Grüße,
Richard.
Hallo Richard,
sehr interessantes Projekt.
Wie groß ist die Reichweite der Baken ?
Wenn die Sender außerhalb ihrer Resonanzfrequenz betrieben werden geht doch die Sendeleistung zurück, oder ?
Wieviel Sender brauchst Du für die 2500 qm ?
Wie wird der Drehwinkel des Drehturms (Empfängers) gemessen ?
...........so viele Fragen............. !?
Ich habe ein ähnliches Projekt in der Mache. Mit passiven Baken (vorerst) und Laserscanner.
Hallo Richard,
Ich arbeite gerade daran die Positionserkennung am Rasenmäher mit Ultraschall umzusetzen. Dazu sind 8 Ultraschallsensoren am Rasenmäher montiert, alle 45° einer. Die scannen die Umgebung, und basierend auf den Entfernungen zum nächsten Hinderniss soll die Position am Grundstück erkannt werden. Ich versuche das über Mustervergleich hinzubekommen, dh die Ultraschallsensoren erstellen eine 20x20 Matrix (50cm Auflösung) mit 0 für frei und 1 für Hinderniss, und diese Matrix wird mit der gesamten Grundstückskarte verglichen, bzw in 1m Umkreis der letzten bekannten Position. Am Papier und im Excel funktionierts, am Mikrokontroller produziere ich noch Abstürze.
Vorteil: alles am Robi ohne komplizierte Baken. Neue Hindernisse können in die Karte eingetragen werden und somit die Karte und in weiterer Folge die Positionsgenauigkeit verbessern. Also ein einfaches SLAM System, nur das ich schon mit einer Basiskarte starte und die Kartengröße auch schon bekannt und unveränderlich ist.
Vorerst muss ich aber den Robi nach dem 2. großen Umbau wieder stabil zum laufen zu bekommen, bevor ich mich weiter mit diesem Punkt befasse.
Messerdrehzahl liegt bei meinem Robi zwischen 2200-2500U/min, je geringer desto leiser, aber auch weniger Leistung.
LG!
Hallo Willi!
Wirkliche Reichweitentests hab' ich noch nicht gemacht denke aber auch nicht, dass es daran scheitert. Zur Not müsste man die Schallgeber eben auch für die Dauer des Mähvorgangs zentral mit Spannung versorgen. Zumindest meine Marderscheuche auf dem Dachboden hat nicht mehr als 3W und erzeugt nach eig. Angaben 102dB.
Zur Resonanzfrequenz: von der bin ich weit entfernt :-/, aber das ist nicht so dramatisch, da hohe Frequenzen aufgrund der geringen Luftmasse generell energiesparender sind. Schallgeber sind übrigends die: ''Hochton-Horn PTI-1010'' von Pollin.
Ich plane fünf - so sind an fast jedem Punkt auf dem Grundstück mindestens drei in quasioptischer Sicht. Es geht mir ja nicht darum, jeden Zentimeter zu vermessen, sondern alle 30..40m (immer beim Wenden der Bahn) die Position zu bestimmen und entprechend die Bahn zu korrigieren. Ziel soll es dann sein das Grundstück Streifenweise zu Mähen. Immer an den Aussenseiten Positionsbestimmung und Versatz für den neuen Streifen und entlang des Streifens per Kompass. Da das Grundstück eine leichte Neigung in eine Richtung hat, fang ich von dort an und fahre quer zur Steigung, bei einer Bahnabweichung sollte so nur die Effektivität etwas herabgehen, aber zumindest wird alles sicher gemäht.
Der Drehwinkel ist momentan recht einfach zu bestimmen - aus einem LaserMFC habe ich ein Schrittmotormodul mit .72°/Schritt. Da wird dann entprechend der Zeit immer nur ein Pin gepulst so macht der Stepper einen Schritt. Soll sich aber noch ändern - der Stepper hat recht viel Kraft und entprechend Gewicht ist also mehr als überdimensioniert. Ich denk' aber es wird einfach auf einen kleineren hinauslaufen - ggf mit kleiner Untersetzung, weil .72° Stepper sind eher rar in meinen Bastelkisten. ;-)
Laserscanner? Arbeitest Du auch mit ARM9 oder wie schaffst das mit 'nem µC?
Hallo damfino!
An sich kann das sicher auch funktionieren. Hauptproblem seh' ich aber darin, dass wenn das Raster zu groß ist die Wahrscheinlichkeit drastisch ansteigt, dass Büschel stehen bleiben. Wenn due ein Raster als gemäht abhakst, ister der Roboter dann am rechten oder linken Rand vorbeigefahren? Bei einer Mäherbreite von 30cm bleibt im ungünstigsten Fall (am rechten Kästchen maximal rechts gefahren, am linken maximal links) ein Streifen von 10cm Stehen. Entprechend solltest Du in Betracht ziehen das Rasten nicht größer als die halbe Breite des Mähers zu verwenden.
Das gilt natürlich nur, wenn der Mäher genau so fährt, wie geplant (und zwar auf's Grad genau). Und das denk' ich bekommst Du mit der Orientierung an ''gelegentlichen'' Fixpunkten kaum - oder nur schwer - hin. Ist natürlich auch von der Fläche abhänging, bei Deinen 10x10m ist eine Abweichung auf einer Bahn mit Abstand nicht so dramatisch, wie bei mir bei ~70m. Und allein schon meine Wühlmaushügel (es aus Gründen des USchG bin ich mir sicher, dass es keine Maulwürfe sind ;-)) werden ein geradeausfahren nicht gerade unterstützen.
Genauso sehe ich ein Problem, wie man ein dichtes Grasbüschel (vergessene Stelle, oder geschossen) von einem Bäumchen oder liegengelassenen Spielzeug mittels US unterscheiden kann? Da denke ich ist ''Gegenfahren'' wohl sicherer - gibt es nach ist es Gras (oder nicht so teuer gewesen) und wenn nicht, dann wohl doch ein wirkliches Hindernis.
Mit der Drehzahl hab' ich wohl etwas viel über den Daumen gepeilt. Für erste Tests hab' ich erstmal einen ~80W Motor mit 18'000 UPM bestellt. Mir war so, dass Sensen so schnell drehen. Zudem wusst ich noch nicht, ob ich mit Balken, Messern oder Stahldraht/Schnur mähe.
Aber gut, so weiß ich schonmal, dass ich ihn etwas drossele ;-). Ganz am Anfang hatt' ich noch den Gedanken einen Modellbaupropeller zu verwenden. Die sind auch recht scharf und der entstehende Luftstrom würde das Mulchen unterstützen. Aber der ist definitiv zu laut gewesen - auch wenn der Robo durch den Sog vielleicht sogar die Hauswände hochfahren könnte :-P.
Grüße,
Richard.
, aber das ist nicht so dramatisch, da hohe Frequenzen aufgrund der geringen Luftmasse generell energiesparender sind.
Das meine ich anders gelesen zu haben:
Je höher die Frequenz umso geringer die Reichweite !?
Laserscanner? Arbeitest Du auch mit ARM9 oder wie schaffst das mit 'nem µC?
Das (Teil-) Projekt ist hier dokumentiert :https://www.roboternetz.de/community/threads/54798-Laser-Positionsscanner
Weiterhin viel Spaß und Erfolg bei Deinem Projekt !
Achromat
05.07.2013, 16:05
Hallo,
das beste wird sein, du machst am Rasenmäher eine Leistungsstarke Infrarot LED dran, auf dem Hausdach montierst Du eine Webcam, mit
zugezogener Blende und wenn möglich kurzer Belichtungszeit, sie wird die IR Strahlung noch vor dem Tageslicht erkennen, so hättest du dann die
Position deines Mähers in Bildkoordinaten, dann noch den Betrachtungswinkel gut rechnen und los geht's :)
ChristianH hat hier schon eine Positionserkennung mit Webcam vorgestellt, aber abgesehen davon dass ich mindestens 4 Webcams für >75% Abdeckung brauche, ich scheitere schon lange vorher am VB.net. Habs installiert und erste Tutorials durchgemacht, aber Null Durchblick wie man damit programmiert.
Momentan muss das Fahrwerk umgebaut werden, die Getriebe sind nach 3 Saisonen und ca 220 Betriebsstunden verschlissen, neue stärkere Getriebe und Motoren sind gerade angekommen.
Bis jetzt musste diese Saison der Benzinmäher nicht verwendet werden, nur mit dem Trimmer musste der Rand 2x sauber gemacht werden :-)
LG!
huberschorsch
06.07.2013, 10:58
Hallo,
ich hab mir jetzt nicht den ganzen Thread aus Zeitgründen gegeben und weiss jetzt nicht ob schon einer diese Idee brauchte, aber Ihr redet immer von Positionsbestimmung etc., das ist ja doch einiges an Arbeit wenns genau sein soll, hat es denn schon mal wer mit einer "Rasenerkennung" alla OpenCV probiert?
Wie Rasen, Tulpen etc. aussehen könnte man mittels dieser Bibliothek ja ziemlich flott anlernen. Wenn mans etwas aufbohrt könnte es sogar möglich sein gemähten von nicht gemähtem Rasen zu unterscheiden.
Das sollte doch auf einem moderaten Controller (BeagleBoard? Raspberry?) implementierbar sein. Lernfähig wäre das ganze System auch.
Gruß
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