franzlst
24.07.2008, 18:01
Hi,
ich wollte euch den Roboter eigentlich seit Februar schon zeigen, als er fertig geworden ist, bin aber bis jetzt zeitlich nicht dazugekommen. Der Roboter war meine Facharbeit mit dem Thema "Bau und Programmierung eines Fußballroboters" im Fach Physik. Hab jetzt endlich meine Abi rum, gab 15 Punkte auf die Arbeit und mach jetzt Zivildienst, hab also wieder weng mehr Luft.
Die Facharbeit, in der der Roboter sehr ausführlich beschrieben ist, könnt ihr gerne herunterladen (http://www.jsg-abi2008.de/exchange/FST_Facharbeit.pdf), sind allerdings 10 MB. Im Anhang der Facharbeit findet ihr Bilder und das komplette, kommentierte Programm.
Nachdem ich schon 20 bin, konnte ich mit dem Roboter nicht an einem Wettbewerb antreten, von daher kann ich wenig zum praktischen Einsatz sagen. Auf YouTube findet sich jedoch ein Video (http://www.youtube.com/watch?v=zYEZUI2AGU8), bei dem seine Fähigkeiten demonstriert werden.
Der Roboter verfügt über eine Omnidirektionalantrieb, 20 IR-Sensoren zur Detektion des Balls sowie einen Kompasssensor. Zwar sind schon 4 Ultraschallsensoren angeschlossen, die hab ich bis jetzt aber nicht verwendet. Die Ballsensoren werden nur 1-Bit-digital ausgewertet, d.h. der Roboter weiß der Sensor sieht den Ball oder nicht.
Das Programm, geschrieben in C, prüft in einer Endlosschleife immer den aktuellen Zustand. Je nach Zustand bzw Situation (Ball vor mir - in Richtung gegnerischem Tor/in Richtung eigenem Tor, kein Ball da, usw) wird eine bestimmte Aktion ausgeführt, die jedoch noch vom Winkel abhängt, in dem der Ball gesehen wird und der Roboter zum Spiefeld steht (daher auch die flüssigen Bewegungen, siehe Video). Ohne die Ultraschallsensoren weiß der Roboter jedoch noch nicht, wo er steht, weswegen er auch gerne an Ecken und den Wänden hängen bleibt. Vllt hab ich in Zukunft so viel Zeit, das ich die auch noch implementiere.
Wie gesagt in dem PDF findet ihr alle Teile nochmal detailliert beschrieben, bzw wenn ihr was genauer wissen wollt fragt hier einfach.
ich wollte euch den Roboter eigentlich seit Februar schon zeigen, als er fertig geworden ist, bin aber bis jetzt zeitlich nicht dazugekommen. Der Roboter war meine Facharbeit mit dem Thema "Bau und Programmierung eines Fußballroboters" im Fach Physik. Hab jetzt endlich meine Abi rum, gab 15 Punkte auf die Arbeit und mach jetzt Zivildienst, hab also wieder weng mehr Luft.
Die Facharbeit, in der der Roboter sehr ausführlich beschrieben ist, könnt ihr gerne herunterladen (http://www.jsg-abi2008.de/exchange/FST_Facharbeit.pdf), sind allerdings 10 MB. Im Anhang der Facharbeit findet ihr Bilder und das komplette, kommentierte Programm.
Nachdem ich schon 20 bin, konnte ich mit dem Roboter nicht an einem Wettbewerb antreten, von daher kann ich wenig zum praktischen Einsatz sagen. Auf YouTube findet sich jedoch ein Video (http://www.youtube.com/watch?v=zYEZUI2AGU8), bei dem seine Fähigkeiten demonstriert werden.
Der Roboter verfügt über eine Omnidirektionalantrieb, 20 IR-Sensoren zur Detektion des Balls sowie einen Kompasssensor. Zwar sind schon 4 Ultraschallsensoren angeschlossen, die hab ich bis jetzt aber nicht verwendet. Die Ballsensoren werden nur 1-Bit-digital ausgewertet, d.h. der Roboter weiß der Sensor sieht den Ball oder nicht.
Das Programm, geschrieben in C, prüft in einer Endlosschleife immer den aktuellen Zustand. Je nach Zustand bzw Situation (Ball vor mir - in Richtung gegnerischem Tor/in Richtung eigenem Tor, kein Ball da, usw) wird eine bestimmte Aktion ausgeführt, die jedoch noch vom Winkel abhängt, in dem der Ball gesehen wird und der Roboter zum Spiefeld steht (daher auch die flüssigen Bewegungen, siehe Video). Ohne die Ultraschallsensoren weiß der Roboter jedoch noch nicht, wo er steht, weswegen er auch gerne an Ecken und den Wänden hängen bleibt. Vllt hab ich in Zukunft so viel Zeit, das ich die auch noch implementiere.
Wie gesagt in dem PDF findet ihr alle Teile nochmal detailliert beschrieben, bzw wenn ihr was genauer wissen wollt fragt hier einfach.