Prototyp Saugroboter "SAUGI" fertig

[BlaueLed]

Hallo,

nach ca. 1 Woche habe ich den Prototyp meines Saugroboters "SAUGI" fertiggestellt. Bestandteil dieses Roboters sind 2 RB35 Motoren, 1 SRF05, 4 Microtaster mit langem Hebel, 1 Mega32, ULN2003, etwas kleinteile und 2 Lüfter. Da dies ein Prototyp ist und auch mein erster Roboter ist, habe ich auf das Aussehen erstmal keinen Wert gelegt. Programmiert habe ich den Sauger mit Bascom. Die Erkennung von gegenständen funktioniert sehr gut. Dazu kommen jetzt noch 4 IS471 zur Wandverfolgung. Den Filtereinsatz kann man wechseln und auch der Dreckbehälter ist herausnehmbar zum entleeren.

gruß kay

[lokirobotics]

Sehr schöner Bot, gefällt mir. Wie ist denn die Saugleistung mit den zwei Lüftern? Hast nach dem Buch "Reinigungsroboter selbst gebaut" gebaut?
Vielleicht kannst du die Bumper durch IR-Sensoren ersetzen (GP12XX), dann wäre das System noch "unfallsicherer". Aber wie gesagt, schöner Bot.

[uwente]

Moin und Glückwunsch zur Geburt von Saugi, bsieht schonmal sehr Robust aus, und der Luftweg sieht auch so aus, als ob es funktionieren könnte.
haste auch ein Video sowie ein Foto von seinem "Hirn"

Herzlichst
uwente

[BlaueLed]

Hallo,

danke euch für das positive feedback. Ich werde zusätzlich zu den Bumpern noch die IS471 setzen und damit das ganze noch unfallsicherer machen. Dann wieder programmieren und testen. Ein Bild von seinem "Hirn" mache ich heute abend. Der Bot wurde von mir zum aufsaugen von HASEN "Knotteln" entwickelt und das macht er verdammt gut. Er saugt alles was ihm in die quere kommt. Ich habe wie lokirobotics schon vermutet hat, den bot nach dem Buch "Reinigungsroboter selbst gebaut" gebaut. Das Buch finde ich gut. Video habe ich, aber nur als mp4 und nur ein kurzes.

mfg Kay

[mausi_mick]

hi,

ist ja ein Riesending,
scheinst auch die richtigen Lüfter (radial) eingebaut zu haben.
Ich glaube aber, dass Du Dir bei der Saugdüse - wenn ich das richtig sehe - und bei dem Filter noch was einafallen lassen musst.
Du kämpfst nämlich mit ein paar Watt ( 20 ?) Saugleistung gegen 1500W - 2000W bei "normalen" Saugern an.

Interessant wären für mich auch die Lüfterdaten und die des Akkus (Spannung , Gewicht und vor allem Kapazität (Ah)).
Was mich ein wenig abschreckt, sind die recht grossen Abmessungen. Ich habe meinen extra kompakt konstruiert, damit er möglichst auch in die letzten Ecken kommt, denn da hängt in der Regel der Staub/Dreck.
Auch ist das eckige Gehäuse kritisch, was das Festfahren angeht (alle käuflichen Saugis haben aus diesem Grund eine runde Form).

Solltest vielleicht mal bei "Saugrobo Robertina auf ASURO-Basis" reinschauen.

Hab die Abstandserfassung mit SFH5110-36 gemacht, da Distanz/Empfindlichkeit über PWM zwischen ca 5 cm und 80 cm
manipulierbar. Ausserdem braucht er weniger Strom, ist mit den 3 Pins wesentlich leichter zu verdrahten und kostet ca nur 1/3 (ich glaub 81 Cent bei Reichelt).

Werde aber bei Robertina II vielleicht auch mal Sharp-Sensor GP2D120
zumindest testweise verwenden.

Hab vor einem halben Jahr - nach zeitweise täglichem Saugeinsatz - die Weiterentwicklung abgebrochen, da zu wenig Programmspeicherplatz für Fahrprogramm und Bakenansteuerung ( zum Nachladen Akku ).

PS: Robertina II ist gerade in Arbeit, wird wohl ähnlich kompakt, aber wartungsfreundlicher, etwas verbesserter Antrieb, mit Atmega168 anstelle ATmega8 und über RC-5 Fernbedienung auch per Hand steuerbar.

Gruß

mausi_mick

[lokirobotics]

Dat mit der Saugleistung von 2000W stimmt nicht. 2000W bringen manche Gebläse in den Staubsaugern. Bei guten Staubsaugern kommen davon dann bis zu 400W an der Düse an. Da ja nun die Wege bei einem Staubsaugerroboter nicht so groß sind und die Saugkammer ja auch wesentlich dichter ist, treten da nicht solch große Verluste auf, so dass die Saugleistung schon ausreichend sein dürfte.

Mit einem vernünftigen Algorithmus sollte sich eine eckige Staubsaugerform auch machen lassen, zumal man damit besser in die Ecken kommt, als mit einem runden Sauger. Ich finde das Konzept eines eckigen Bots sehr interessant. Denn nur mit so einer Form kommt man wirklich in die Ecken.

Vielleicht lässt sich ja ein einfacher Versuchsaufbau finden, mit dem die Saugleistung der verschiedenen Bots miteinander verglichen werden kann, so dass man mal Vergleichswerte hat.

[mausi_mick]

hi lokirobotics,

mir ist schon klar, dass von den 2000W elektrisch nur 300-400W an Saugleistung ankommen ( wenn ser Staubbehälter leer ist), ich vermute aber, dass das mit den - angenommen 2 x 25W = 50 W elektrisch - der beiden Lüfter vom Saugi auch nicht viel besser ausssieht, ich nehme an in Summe unter 20 W. Daher sollte man den Saugspalt - so meine Erfahrung mit einem für seine Klasse sehr saugstarken 5W Lüfter - entsprechend klein dimensionieren und sich Gedanken zum Luftfilter machen.

Die Sache mit dem - in die Ecke kommen - ist meiner Ansicht nach eher irrelevant, da die letzten cm vom Rand allein mit der Saugkraft des Saugers gemacht werden (sollten).

Problematischer ist bei den kleinen Saugleistungen oder Drücken - es kommt nämlich - wie in obigem Buch beschrieben - nicht so sehr auf das Saugvolumen , sondern eher auf die Saugkraft (Pascal) an - die Auslegung des Filters: Verwendet man (zu) gute Filter, geht die Saugleistung gegen Null.

Bei der Grösse von Saugi hätte man sich da vielleicht doch etwas mit dem Zyklon-Prinzip befassen sollen, da dort Filter - wenn überhaupt - nur für Micro-Partikel benötigt werden.

Damals habe ich auch mit dem Zyklonprinzip experimentiert, es war aber bei den kleinen Dimensionen (und Bauhöhen) , die ich anstrebte , nicht realisierbar.

Ich hab auch nichts gegen grosse Saugroboter , man sollte sich nur klar machen , dass er nur die freien Flächen erreicht, die so auch schnell per Hand zu säubern sind. Er ist also ideal für leere Zimmer, am besten ohne Möbel.

Hat man aber z.B. Eckbereiche , Nischen oder Tischbereiche mit Stühlen , Bereiche in denen sich der Staub nun mal gern sammelt, hat man mit einem grossen Saugi seine Probleme.
Meine "Robertina" säubert halt auch zwischen den Stühlen, unter den meisten Schränken, Sofas und den Betten, wo man auch mit dem Handsauger nicht so leicht hinkommt ...


Gruss

mausi_mick