mehrere Ausgänge parallel regeln?

[marius86]

Hallo,
ich habe bisher im Forum und auf der RN-Website gestöbert und mir ist viele schon klarer geworden.

Was ich mich dennoch frage: Angenommen ich möchte z.B. 2 oder 3 Motoren regeln, dann frage ich wie beim Beitrag Regelungstechnik beschrieben die Ist-Werte ab und berechne die Gegensteuerwerte um den Soll-Zustand zu erreichen.

Doch wie funktioniert das, wenn ich jetzt mehrere Motoren habe, die alle gleichzeitig geregelt werden müssen?

Beispiel Quadrokopter, wie regle ich alle 4 Motoren gleichzeitig, um die Lage in 3 Achsen stabil zu halten?

Frage ich alle Sensoren nacheinander ab, berechne Werte, regle gegen und tue dies in einer großen Schleife, die immer wieder durchlaufen wird? Oder gibt es eine Möglichkeit, dies parallel zu programmieren?

Vielleicht habt ihr Links oder Stichpunkte zum weiterlesen für mich.. Hab in der Suche nicht viel gefunden.

Oder ist etwa ein Mehrkernchip für dieses Problem unbedingte Voraussetzung?

Vielen Dank schonmal!

[Duke of Doom]

Ein uC kann das Programm immer nur Schritt für Schritt abarbeiten .... so wie du schon richtig beschrieben hast.
Mit programmierbaren Logikbausteinen kann man echte Parallelität erreichen.

[uwegw]

Wenn der Controller schnell genug arbeitet, kann er die einzelnen Regler nacheinander abarbeiten. Üblicherweise gibt man ja sowieso ein festes Abtastintervall vor, damit die Messwerte immer im gleichen Abstand reinkommen. Du solltest dir erst mal Gedanken machen, wie schnell die Regelung denn eigentlich sein muss.

[marius86]

Danke, wo finde ich solche?

[marius86]

Hmm ok, wie schnell die Regelung sein muss weiß ich nicht. Aber danke, das wird ein moderne Controller ja können denke ich.

Mit einer entsprechenden PID-Regelung sollte das schon gehen.

Danke schonmal.

[Besserwessi]

Beim Quadkopter solltem sich die einzelnen Motoren nur wenig beeinflussen, das kann man wohl noch durch unabhängige Regler lösen. In anderen Fällen, hat man aber das Problem, das eine Stellröße auf mehrere Messwerte wirkt, dann wird die Regelung realtiv kompliziert. Ein Weg wäre es dann durch Kombination weitgehend unabhängige Größen zusammenzustellen, die man dann getrennt regelt.

Eigentlich sind die Controller mitlerweilen relativ schnell, das sind auch mehrere Reglekreise drin. Wenn es nicht reicht, dann halt mehrere Controller.